本发明涉及建筑施工设备，具体设一种多传感器对齐轨道的桁车及方法。
背景技术：
1、施工机器人在桁车轨道上移动施工，为了使施工机器人的移动能覆盖全施工区域，施工机器人需跨越相邻的两个桁车轨道，因此，相邻两个桁车轨道需要快速对齐，以保证施工机器人的移动效率从而提高施工效率。
2、目前，桁车轨道的对齐常采用人工对齐、激光对齐和磁力对齐三种方式，其中，人工对齐是指操作人员对两个桁车轨道的位置进行观察，操控桁车轨道移动进行对齐，这种方法高度依赖操作人员的经验，对齐精度低，效率低；激光对齐是采用激光传感器设置在相邻两个桁车轨道上，通过激光实现无接触远距离测量桁车轨道的对齐位置，虽提高了对齐精度，但成本较高；磁力对齐是指在相邻两个桁车轨道上设置磁传感器，通过磁信号确定对齐位置，这种方法虽降低了成本，但对齐精度无法满足施工机器人系统对桁车轨道的对齐需求。
3、因此，如何有效提高桁车轨道的对齐精度，提高对齐效率，同时降低成本成为了本领域亟需解决的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种快速对齐，精度较高的基于多传感器对轨的桁车及方法。
2、为了达到上述目的，本发明提供的基于多传感器对轨的桁车，包括至少两个并列布置的第一轨道和第二轨道，以及分别设置在所述第一轨道和第二轨道上移动的第一桁车和第二桁车，还包括控制机构，所述控制机构连接所述第一桁车和第二桁车，配置成能控制第一桁车和第二桁车的移动状态，
3、所述第一桁车和第二桁车上分别设置有相对应的第一磁感应机构和第二磁感应机构，所述第一磁感应机构包括交错布置，并分别设置在第一高度和第二高度的第一感应片组件和第一磁传感器，所述第二磁感应机构包括交错布置，并分别设置在第二高度和第一高度的第二感应片组件和第二磁传感器，
4、所述第一磁感应机构和第二磁感应机构配置成当所述第一桁车和第二桁车相向移动时，所述第一磁传感器依次感应到第二感应片组件中的减速感应片和对轨感应片，并向控制机构传输相应的减速磁感应信号和对轨磁感应信号，同时，第二磁传感器同步依次感应到第一感应片组件中的减速感应片和对轨感应片，并向控制机构传输减速磁感应信号和对轨磁感应信号，以使控制机构能根据相应的磁感应信号控制所述第一桁车和第二桁车的移动状态。
5、进一步地，所述第一磁感应机构设置在所述第一桁车与所述第二桁车相邻的第一侧面上，所述第二磁感应机构设置在所述第二桁车与所述第一桁车相邻的第二侧面上。
6、进一步地，所述第一感应片组件和所述第二感应片组件分别设置在所述第一侧面和第二侧面上的位置相对称，高度不同，所述第一感应片组件设置在第一高度，所述第二感应片组件设置在第二高度。
7、进一步地，所述第一磁传感器和第二磁传感器分别设置在所述第一侧面和第二侧面上的位置相对称，高度不同，所述第一磁传感器设置在第二高度，所述第二磁传感器设置在第一高度。
8、进一步地，所述第一感应片组件包括第一对轨感应片和设置在所述第一对轨感应片两侧，并与所述第一对轨感应片呈间距分布的第一减速感应片和第二减速感应片。
9、进一步地，所述第一减速感应片与第一对轨感应片的间距小于所述第一对轨感应片与第二减速感应片的间距，所述第一磁传感器设置在所述第一对轨感应片与第二减速感应片之间。
10、进一步地，所述第二感应片组件包括第二对轨感应片和设置在所述第二对轨感应片两侧，并与所述第二对轨感应片呈间距分布的第三减速感应片和第四减速感应片。
11、进一步地，所述第三减速感应片与第二对轨感应片的间距小于所述第二对轨感应片与第四减速感应片的间距，所述第二磁传感器设置在所述第二对轨感应片与第四减速感应片之间。
12、为了达到上述目的，本发明提供的基于多传感器对轨的方法，采用了所述的基于多传感器对轨的桁车，所述对轨方法包括：
13、当所述第一桁车处于第一位置，第二桁车处于第二位置时，所述控制机构控制所述第一桁车在第一轨道上向第一方向移动，同时控制所述第二桁车在第二轨道上向第二方向移动，以使第一桁车和第二桁车相向移动逐渐靠近，
14、当所述第一桁车上的第一磁传感器接近并感应到第二桁车上的第三减速感应片时，所述第一磁传感器向所述控制机构传输减速磁感应信号，同时，所述第二桁车上的第二磁传感器同步接近并感应到第一桁车上的第二减速感应片，并向所述控制机构传输减速磁感应信号，
15、所述控制机构分别接收来自所述第一磁传感器和第二磁传感器的减速磁感应信号，分别同步控制第一桁车和第二桁车开始减速持续相向移动，
16、当所述第一桁车上的第一磁传感器接近并感应到第二桁车上的第二对轨感应片时，所述第一磁传感器向所述控制机构传输对轨磁感应信号，同时，所述第二桁车上的第二磁传感器同步接近并感应到第一桁车上的第一对轨感应片，并向所述控制机构传输对轨磁感应信号，
17、所述控制机构分别接收来自所述第一磁传感器和第二磁传感器的对轨磁感应信号，分别同步控制第一桁车和第二桁车停止移动，以使第一桁车和第二桁车对齐。
18、进一步地，所述对轨方法还包括：
19、当所述第一桁车处于第三位置，第二桁车处于第四位置时，所述控制机构控制所述第一桁车在第一轨道上向第二方向移动，同时控制所述第二桁车在第二轨道上向第一方向移动，以使第一桁车和第二桁车相向移动逐渐靠近，
20、当所述第一桁车上的第一磁传感器接近并感应到第二桁车上的第四减速感应片时，所述第一磁传感器向所述控制机构传输减速磁感应信号，同时，所述第二桁车上的第二磁传感器同步接近并感应到第一桁车上的第一减速感应片，并向所述控制机构传输减速磁感应信号，
21、所述控制机构分别接收来自所述第一磁传感器和第二磁传感器的减速磁感应信号，分别同步控制第一桁车和第二桁车开始减速持续相向移动，
22、当所述第一桁车上的第一磁传感器接近并感应到第二桁车上的第二对轨感应片时，所述第一磁传感器向所述控制机构传输对轨磁感应信号，同时，所述第二桁车上的第二磁传感器同步接近并感应到第一桁车上的第一对轨感应片，并向所述控制机构传输对轨磁感应信号，
23、所述控制机构分别接收来自所述第一磁传感器和第二磁传感器的对轨磁感应信号，分别同步控制第一桁车和第二桁车停止移动，以使第一桁车和第二桁车对齐。
24、本发明提供的基于多传感器对轨的桁车及方法，分别在第一桁车和第二桁车上设置相对应的第一磁感应机构和第二磁感应机构，并通过控制机构控制第一桁车和第二桁车相向移动，以使第一桁车和第二桁车逐渐靠近时，第一桁车上的第一磁传感器能依次感应到第二桁车上的减速感应片和对轨感应片，同时，第二桁车上的第二磁传感器能同步依次感应到第一桁车上的减速感应片和对轨感应片，并向控制机构传输减速信号和对轨信号，以使控制机构控制第一桁车和第二桁车逐渐减速后再停止移动，以实现第一桁车和第二桁车的精确对齐，不易产生对齐误差，提高对齐精确，同时第一桁车和第二桁车在移动过程中就能产生控制移动状态的磁感应信号，从而提高了对齐效率。
1.一种基于多传感器对轨的桁车，包括至少两个并列布置的第一轨道和第二轨道，以及分别设置在所述第一轨道和第二轨道上移动的第一桁车和第二桁车，其特征在于，还包括控制机构，所述控制机构连接所述第一桁车和第二桁车，配置成能控制第一桁车和第二桁车的移动状态，
2.根据权利要求1所述的基于多传感器对轨的桁车，其特征在于，所述第一磁感应机构设置在所述第一桁车与所述第二桁车相邻的第一侧面上，所述第二磁感应机构设置在所述第二桁车与所述第一桁车相邻的第二侧面上。
3.根据权利要求2所述的基于多传感器对轨的桁车，其特征在于，所述第一感应片组件和所述第二感应片组件分别设置在所述第一侧面和第二侧面上的位置相对称，高度不同，所述第一感应片组件设置在第一高度，所述第二感应片组件设置在第二高度。
4.根据权利要求3所述的基于多传感器对轨的桁车，其特征在于，所述第一磁传感器和第二磁传感器分别设置在所述第一侧面和第二侧面上的位置相对称，高度不同，所述第一磁传感器设置在第二高度，所述第二磁传感器设置在第一高度。
5.根据权利要求4所述的基于多传感器对轨的桁车，其特征在于，所述第一感应片组件包括第一对轨感应片和设置在所述第一对轨感应片两侧，并与所述第一对轨感应片呈间距分布的第一减速感应片和第二减速感应片。
6.根据权利要求5所述的基于多传感器对轨的桁车，其特征在于，所述第一减速感应片与第一对轨感应片的间距小于所述第一对轨感应片与第二减速感应片的间距，所述第一磁传感器设置在所述第一对轨感应片与第二减速感应片之间。
7.根据权利要求4所述的基于多传感器对轨的桁车，其特征在于，所述第二感应片组件包括第二对轨感应片和设置在所述第二对轨感应片两侧，并与所述第二对轨感应片呈间距分布的第三减速感应片和第四减速感应片。
8.根据权利要求7所述的基于多传感器对轨的桁车，其特征在于，所述第三减速感应片与第二对轨感应片的间距小于所述第二对轨感应片与第四减速感应片的间距，所述第二磁传感器设置在所述第二对轨感应片与第四减速感应片之间。
9.一种基于多传感器对轨的方法，其特征在于，采用了根据权利要求1至8任一项所述的基于多传感器对轨的桁车，所述对轨方法包括：
10.根据权利要求9所述的基于多传感器对轨的方法，其特征在于，所述对轨方法还包括：
