本技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种基于动态规划的目标匹配方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、多传感器在智能驾驶多传感器在智能驾驶系统中扮演着至关重要的角色。它们能够提供车辆周围环境的详细信息，帮助车辆理解其所在的位置、识别障碍物、监测交通标志和信号等。这些信息对于实现自动驾驶至关重要。然而基于多传感器的目标匹配大多依靠阈值的设定或者概率分布实现目标匹配。
2、基于阈值设定的目标匹配依赖于经验或实验数据，难以适应复杂多变的环境，并且阈值设定过于严格时，可能导致匹配失败，设定过于宽松也可能引入错误的匹配；或者基于概率实现目标匹配依赖于大量的历史数据，对数据准确率要求高，而数据存在异常时，方法可能失效。
3、如何在不过度依赖数据的前提下，适应复杂多变的环境并实现目标匹配，是本发明亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种基于动态规划的目标匹配方法、装置、设备及存储介质，用以解决在不过度依赖数据的前提下，适应复杂多变的环境并实现目标匹配的问题。
2、第一方面，本技术提供一种基于动态规划的目标匹配方法，该方法包括：
3、在车辆上电后，获取视觉目标和雷达目标；其中，视觉目标是指视觉传感器检测的目标；雷达目标是指雷达传感器检测的目标；
4、根据视觉目标，得到关键视觉目标，并根据预设筛选规则进行雷达目标的筛选，得到目标雷达目标；
5、将关键视觉目标和目标雷达目标，通过动态规划规则进行匹配，得到匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标，并将匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标作为目标匹配结果。
6、在一种可能的设计中，在车辆上电后，获取视觉目标和雷达目标，包括：
7、在车辆上电，且视觉传感器和雷达传感器开始工作后，获取视觉目标和雷达目标；其中，视觉目标包括横向位置、纵向位置、速度、纵向加速度和目标类型；雷达目标包括横向位置、纵向位置、速度和纵向加速度；
8、在车辆上电后，获取视觉目标和雷达目标之后，方法还包括：
9、获取道线信息；其中，道线信息包括指示道线存在的道线原则，以及指示道线不存在的无道线原则；
10、检测自车状态，在自车状态为第一状态时，进行目标匹配；在自车状态为第二状态时，不进行目标匹配；其中，第一状态指示自车处于正常运行和正常行驶状态，第二状态指示自车倒车行驶，或者会车行驶。
11、在一种可能的设计中，根据视觉目标，得到关键视觉目标，包括：
12、在道线存在时，根据道线原则拟合道线的曲线方程，并根据曲线方程得到行驶区域；或者，在道线不存在时，根据无道线原则划分形状为矩形的行驶区域；
13、计算视觉目标与行驶区域之间的重合度，将重合度大于预设重合度阈值的视觉目标确定为关键视觉目标。
14、在一种可能的设计中，根据预设筛选规则进行雷达目标的筛选，得到目标雷达目标，包括：
15、以关键视觉目标为圆心，根据预设筛选规则划分形状为圆形的遍历区域；
16、通过雷达传感器进行遍历区域的遍历，得到目标雷达目标。
17、在一种可能的设计中，通过雷达传感器进行遍历区域的遍历，得到目标雷达目标，包括：
18、获取遍历区域内的第一雷达点，并得到第一雷达点与圆心之间的横向位置距离差、纵向位置距离差和速度差；
19、根据第一雷达点与圆心之间的横向位置距离差、纵向位置距离差和速度差，得到第一阈值、第二阈值和第三阈值；
20、将横向位置距离差小于第一阈值，纵向位置距离差小于第二阈值，且速度差小于第三阈值的第一雷达点确定为目标雷达目标。
21、在一种可能的设计中，将关键视觉目标和目标雷达目标，通过动态规划规则进行匹配，得到匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标，包括：
22、对关键视觉目标和目标雷达目标分别定义状态，得到状态信息，其中，状态信息包括关键视觉目标的位置状态信息、速度状态信息和加速度状态信息，以及目标雷达目标的位置状态信息、速度状态信息和加速度状态信息；
23、创建初始化矩阵，初始化矩阵用于存储关键视觉目标和目标雷达目标组合的元素值，其中，元素值为初始化矩阵中的数值；
24、根据状态信息，计算关键视觉目标和目标雷达目标之间的相似度，并将相似度确定为初始化矩阵对应关键视觉目标和目标雷达目标位置的元素值；
25、将初始化矩阵进行反向回溯，得到关键视觉目标和目标雷达目标的匹配结果，并根据匹配结果，得到目标匹配结果。
26、在一种可能的设计中，目标匹配结果是在第一时刻确定的；
27、将匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标作为当前时刻的目标匹配结果之后，还包括：
28、将目标匹配结果作为第一状态、将未获取到雷达目标信息作为第二状态、将未获取视觉目标雷达信息作为第三状态，并将未获取到雷达目标信息和视觉目标信息作为第四状态；
29、根据第一时刻的第一状态、第二状态、第三状态或第四状态保存，进行第二时刻的目标匹配；其中，第二时刻是第一时刻的下一时刻。
30、第二方面，本技术提供一种基于动态规划的目标匹配装置，包括：
31、获取模块，用于在车辆上电后，获取视觉目标和雷达目标；其中，视觉目标是指视觉传感器检测的目标；雷达目标是指雷达传感器检测的目标；
32、过滤筛选模块，用于根据视觉目标，得到关键视觉目标，并根据预设筛选规则进行雷达目标的筛选，得到目标雷达目标；
33、匹配模块，用于将关键视觉目标和目标雷达目标，通过动态规划规则进行匹配，得到匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标，并将匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标作为目标匹配结果。
34、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
35、存储器存储计算机执行指令；
36、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，用于实现第一方面
技术实现要素：
的一种基于动态规划的目标匹配方法。
37、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时，用于实现第一方面发明内容的一种基于动态规划的目标匹配方法。
38、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面发明内容的一种基于动态规划的目标匹配方法。
39、本技术提供的一种基于动态规划的目标匹配方法、装置、设备及存储介质，在车辆上电后，获取视觉目标和雷达目标；其中，视觉目标是指视觉传感器检测的目标；雷达目标是指雷达传感器检测的目标；根据视觉目标，得到关键视觉目标，并根据预设筛选规则进行雷达目标的筛选，得到目标雷达目标；将关键视觉目标和目标雷达目标，通过动态规划规则进行匹配，得到匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标，并将匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标作为目标匹配结果。实现了如下技术效果：通过获取的视觉目标和雷达目标，将多传感器获取的传感数据进行处理，综合多种传感器检测的数据情况，实现目标匹配；通过对视觉目标进行筛选，得到关键视觉目标，通过对视觉传感器检测的目标情况进行一个筛选，将不符合情况的视觉目标进行剔除，排除了不准确的视觉目标情况；通过关键视觉目标和预设规则对雷达目标进行剔除，得到目标雷达目标，将视觉传感器和雷达传感器检测的目标情况进行综合，实现了雷达目标选取；将关键视觉目标和目标雷达目标通过动态规划原则进行匹配，得到两种目标的相似度，得到目标对应的匹配结果，能够考虑到所有可能的目标组合和匹配情况，从而找到适合的匹配结果，具体目标可跟随复杂多变的环境进行匹配，利用动态规划的求解方式，可以避免重复计算，降低计算复杂性，也降低了辅助驾驶功能的生产成本。
1.一种基于动态规划的目标匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆上电后，获取视觉目标和雷达目标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉目标，得到关键视觉目标，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据预设筛选规则进行所述雷达目标的筛选，得到目标雷达目标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述雷达传感器进行所述遍历区域的遍历，得到所述目标雷达目标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述关键视觉目标和所述目标雷达目标，通过动态规划规则进行匹配，得到匹配后的所述关键视觉目标和所述目标雷达目标，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标匹配结果是在第一时刻确定的；
8.一种基于动态规划的目标匹配装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时，用于实现如权利要求1至7任一项所述的一种基于动态规划的目标匹配方法。
