本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种四足机器人多点巡检的充电方法、系统、设备和介质。
背景技术：
1、作为一种仿生机器人，四足机器人拥有移动方式特殊、稳定性较好和可全方位的移动的特点，可以适应较为崎岖的路面，狭窄复杂小路和楼梯等特殊的地形。由此，四足机器人具有广泛的应用价值，尤其在工程、军事、抢险等特殊环境领域，可以进行很多简单但重复性较高的工作。
2、自主巡检是设定多个巡检点，根据路径规划算法，在已知的目标巡检点和当前点规划出一条最优路径，同时利用激光雷达传感器实时接收周围环境信息，进而规划出一条局部最优路径，速度指令可以控制机器人的电机精准协调走动，以及根据周围信息特征规划的局部路径会规避动态障碍物，实现机器人的路径规划和动态避障。当在移动中遇到突发障碍物时，也可以重新规划轨迹以规避威胁。如果希望巡检一直根据巡检点循环，则需要添加充电过程。
3、现有巡检技术的充电过程往往是将充电点放入巡检点之中，并且只有一个充电点，并且在经过充电点时，必须要进入充电，直到充完电才可以退出，实际上在电量充足时完全没必要进入充电。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种四足机器人多点巡检的充电方法、系统、设备和介质，实现了对四足机器人的及时充电。
2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四足机器人多点巡检的充电方法，包括：获取所述四足机器人的所有巡检点的位置；获取所述四足机器人的充电点的位置；根据所述巡检点的位置规划所述四足机器人移动时的巡检路径；判断所述四足机器人是否满足充电条件；当所述四足机器人满足充电条件时，规划所述四足机器人移动至最近的所述充电点的充电路径；使所述四足机器人沿所述充电路径移动至所述充电点处进行充电；当位于所述充电点处的所述四足机器人的电量高于第二预设电量时，重新规划所述四足机器人的所述巡检路径，并按照所述巡检路径行进。
3、进一步地，所述根据所述巡检点的位置规划所述四足机器人移动时的巡检路径包括：获取所述四足机器人的位置信息；将所述四足机器人距离最近的所述巡检点作为目标点；将最后生成的所述目标点距离最近的所述巡检点作为下一个目标点，直到遍历所有所述巡检点；按照所述目标点的生成顺序规划所述巡检路线，使所述巡检路线能够依次经过所有所述目标点。
4、进一步地，在所述四足机器人沿所述巡检路径移动前设定巡检任务；当所述四足机器人移动至所述巡检点时，判断当前所述巡检点是否有巡检任务；当存在巡检任务时，所述四足机器人停止移动并执行所述巡检任务，所述四足机器人完成巡检任务时重新规划所述巡检路径，并按照所述巡检路径行进。
5、进一步地，所述判断所述四足机器人是否满足充电条件包括：判断所述四足机器人的实时电量是否小于第一预设电量；当所述四足机器人的实时电量小于第一预设电量时，判断所述四足机器人满足充电条件。
6、进一步地，所述判断所述四足机器人是否满足充电条件包括：判断所述四足机器人的运行时间是否到达预设充电时间；当所述四足机器人的运行时间到达预设充电时间时，判断所述四足机器人满足充电条件。
7、本发明还公开了一种四足机器人多点巡检的充电系统，包括：巡检点设定模块，设定所述四足机器人的所有巡检点的位置；充电点设定模块，获取所述四足机器人的充电点的位置；路径规划器，根据所述巡检点的位置规划所述四足机器人移动时的巡检路径；充电判断模块，判断所述四足机器人是否满足充电条件；其中，当所述四足机器人满足充电条件时，路径规划器规划所述四足机器人移动至最近的所述充电点的充电路径；使所述四足机器人沿所述充电路径移动至所述充电点处进行充电；当位于所述充电点处的所述四足机器人的电量高于第二预设电量时，重新规划所述四足机器人的所述巡检路径，并按照所述巡检路径行进。
8、进一步地，一种四足机器人多点巡检的充电系统，其特征在于，还包括存储模块，所述存储模块能够存储所述巡检点设定模块设定的所述巡检点的位置。
9、本发明还公开了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的充电方法。
10、本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的充电方法。
11、分析可知，本发明公开一种四足机器人多点巡检的充电方法，本发明在巡检中随时可预设多个充电点，并且在输入充电点时可寻找最近的充电点进行充电。在巡检中可根据充电需求，随时发送充电指令，断掉巡检过程，开始寻找最近的充电点并开始充电。并在充电完成之后重新进入巡检过程。如果电量充足，巡检在经过充电点时完全不会进入充电过程，节省时间。
1.一种四足机器人多点巡检的充电方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人多点巡检的充电方法，其特征在于，所述根据所述巡检点的位置规划所述四足机器人移动时的巡检路径包括：
3.根据权利要求2所述的一种四足机器人多点巡检的充电方法，其特征在于，在所述四足机器人沿所述巡检路径移动前设定巡检任务；
4.根据权利要求1所述的一种四足机器人多点巡检的充电方法，其特征在于，所述判断所述四足机器人是否满足充电条件包括：
5.根据权利要求1所述的一种四足机器人多点巡检的充电方法，其特征在于，所述判断所述四足机器人是否满足充电条件包括：
6.一种四足机器人多点巡检的充电系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的一种四足机器人多点巡检的充电系统，其特征在于，还包括存储模块，所述存储模块能够存储所述巡检点设定模块设定的所述巡检点的位置。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现权利要求1-5中任一项所述的充电方法。
