本申请涉及自动驾驶，尤其涉及泊车方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、当前的自动泊车系统主要依赖于外部传感器(如摄像头、超声波传感器等)来感知周围环境。然而，在极窄的车位中，这些传感器可能受到限制，无法准确地获取足够的信息，导致自动泊车受阻。面对极窄的车位，自动泊车算法需要具备高度的智能和复杂性。目前的算法可能无法充分考虑到车辆尺寸、操控灵活性以及周围环境的特殊要求，从而导致泊车操作不够高效和精确。极窄车位的自动泊车可能会增加安全风险。由于空间狭小，车辆与障碍物之间的距离非常接近，如果系统判断不准确或者操控不当，可能导致碰撞或损坏车辆和周边物体。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中泊车技术无法充分考虑车辆尺寸、操作特性以及周围环境多种因素，导致泊车操作效率和准确率均较为低下的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种泊车方法，所述泊车方法包括：
3、响应于泊车指令，基于泊车场景地图和目标车辆尺寸确定目标泊车车位和所述目标泊车车位的车位尺寸类型；
4、基于所述车位尺寸类型和各尺寸类型对应的泊车策略确定目标车辆的目标泊车策略；
5、控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位。
6、在一实施例中，所述基于泊车场景地图和目标车辆尺寸确定目标泊车车位和所述目标泊车车位的车位尺寸类型的步骤之前，还包括：
7、获取目标车辆的车辆状态信息和环境感知信息；
8、分别对所述车辆状态信息和所述环境感知信息进行数据过滤，得到目标状态信息和目标感知信息；
9、根据所述目标状态信息和所述目标感知信息进行地图构建，得到泊车场景地图。
10、在一实施例中，所述基于泊车场景地图和目标车辆尺寸确定目标泊车车位和所述目标泊车车位的车位尺寸类型的步骤包括：
11、基于泊车场景地图进行车位识别，确定目标泊车车位、所述目标泊车车位的车位尺寸以及所述目标泊车车位的车位场景类型；
12、确定所述目标泊车车位的车位场景类型对应的尺寸类型判断条件；
13、根据所述尺寸类型判断条件和目标车辆尺寸确定所述目标泊车车位的车位尺寸类型。
14、在一实施例中，所述根据所述尺寸类型判断条件和目标车辆尺寸确定所述目标泊车车位的车位尺寸类型的步骤包括：
15、根据所述尺寸类型判断条件和所述目标车辆尺寸确定各尺寸类型对应的尺寸范围；
16、根据所述目标泊车车位的车位尺寸和各尺寸类型对应的尺寸范围确定所述目标泊车车位的车位尺寸类型。
17、在一实施例中，所述控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位的步骤包括：
18、在所述目标泊车策略为正常车位泊车策略时，根据所述目标泊车车位确定目标泊车终点；
19、根据目标泊车起点和所述目标泊车终点确定第一坐标差值及目标泊车路径；
20、根据所述第一坐标差值和目标转弯半径确定车辆行驶模式；
21、控制所述目标车辆按照所述车辆行驶模式和所述目标泊车路径行驶至所述目标泊车车位。
22、在一实施例中，所述控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位的步骤包括：
23、在所述目标泊车策略为第一窄车位泊车策略时，根据第一坐标差值和目标转弯半径确定车辆行驶模式；
24、在所述车辆行驶模式为倒车模式且检测到障碍物时，基于当前泊车起点、目标泊车终点以及障碍物信息进行路径规划，确定更新泊车路径，并将所述目标车辆的车辆行驶模式切换至前进模式；
25、根据所述前进模式和所述更新泊车路径控制所述目标车辆行驶，在所述目标车辆的车身与所述目标泊车车位平行时，将所述目标车辆的车辆行驶模式切换至倒车模式，控制所述目标车辆按照所述倒车模式行驶至所述目标泊车车位。
26、在一实施例中，所述控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位的步骤包括：
27、在所述目标泊车策略为第二窄车位泊车策略时，根据目标泊车起点和所述目标泊车终点确定第一坐标差值、第二坐标差值以及目标泊车路径；
28、在所述第一坐标差值大于等于目标转弯半径时，根据目标车辆尺寸和目标转弯半径确定目标比较参数；
29、在所述第二坐标差值小于所述目标比较参数时，确定所述目标车辆的车辆行驶模式为前进模式；
30、按照所述目标泊车路径和所述前进模式控制所述目标车辆行驶，在所述目标车辆的当前位置信息满足档位切换条件时，将所述目标车辆的车辆行驶模式切换至倒车模式；
31、控制所述目标车辆按照所述倒车模式行驶至所述目标泊车车位，并在所述目标车辆的当前所处位置满足预设泊车条件时，控制所述目标车辆关闭对应的车辆功能部件。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种泊车装置，所述泊车装置包括：
33、响应模块，用于响应于泊车指令，基于泊车场景地图和目标车辆尺寸确定目标泊车车位和所述目标泊车车位的车位尺寸类型；
34、处理模块，用于基于所述车位尺寸类型和各尺寸类型对应的泊车策略确定目标车辆的目标泊车策略；
35、控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位。
36、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种泊车设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的泊车方法的步骤。
37、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车方法的步骤。
38、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车方法的步骤。
39、本申请响应于泊车指令，基于泊车场景地图和目标车辆尺寸确定目标泊车车位和所述目标泊车车位的车位尺寸类型；基于所述车位尺寸类型和各尺寸类型对应的泊车策略确定目标车辆的目标泊车策略；控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位。通过上述方式，基于目标泊车车位的车位尺寸类型选择相应的泊车策略，并控制目标车辆按照目标泊车策略行驶至目标泊车车位，在充分考虑车辆尺寸、操控特性以及周围环境等多种因素的情况下，实现各种车位类型下的高效且准确的泊车，提高了泊车操作的效率、准确性以及成功率，提升了用户体验。
1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于泊车场景地图和目标车辆尺寸确定目标泊车车位和所述目标泊车车位的车位尺寸类型的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于泊车场景地图和目标车辆尺寸确定目标泊车车位和所述目标泊车车位的车位尺寸类型的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述尺寸类型判断条件和目标车辆尺寸确定所述目标泊车车位的车位尺寸类型的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位的步骤包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位的步骤包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆按照所述目标泊车策略行驶至所述目标泊车车位的步骤包括：
8.一种泊车装置，其特征在于，所述泊车装置包括：
9.一种泊车设备，其特征在于，所述泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车程序，所述泊车程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有泊车程序，所述泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车方法。
