本主题总体上涉及工具装置、比如割草机，更具体地涉及具有一个或多个可转向轮组件的装置。
背景技术：
1、包括一个或多个轮组件(比如用于使装置转向)的工具装置对于各种各样的应用是常见的。例如，割草机典型地用于修剪草坪并维护草地。尤其是对于大面积，通常具有供使用者坐在或站在其上的骑乘式割草机。至少一个电动马达或气体动力式马达可以驱动一个或多个轮组件以推进割草机，同时使一个或多个轮组件移动(例如，主动地或被动地)以帮助使割草机转向。这种割草机可以由各种各样的用户输入(比如，方向盘、操纵杆、(多个)膝杆等)控制。
2、在一些割草机或装置中，可以提供与(多个)从动轮分开的可转向脚轮组件，该可转向脚轮组件可以枢转以影响转向或行进方向。一种这样的装置是零转弯半径(ztr)割草机，该割草机通常包括一对被独立驱动的后轮。典型地还包括一对被动脚轮以支撑割草机的前部。前轮的方向角可以在驱动轮和地面地形之一或二者的影响下改变。在一些情况下，ztr割草机的前轮可以通过将前轮机械地联接至割草机驱动控制系统而被主动转向。
技术实现思路
1、虽然现有装置或割草机可以准许转向，但它们存在一些缺点。例如，虽然现有机器可以具有用于设定一个或多个(例如，前)转向轮的方向角的一个或多个系统(例如，联动装置或马达)，但是可能难以确保期望的方向角与转向输入的位置相匹配。随着时间以及装置的使用影响各个组件的对准，这可能变得尤其显著。另外或替代性地，提供具有足够的强度、动力或可用扭矩以快速且可靠地调整转向轮的方向角的系统通常可能是困难或昂贵的。此外，现有系统可能需要在使用期间通常会暴露于或以其他方式易受损坏或干扰的联动装置或马达。
2、因此，需要对装置或运载工具(例如，割草机)及其转向组件的进一步改进。作为示例，具有一个或多个特征以确保一致的、可靠的或准确的转向(例如，如由可转向轮组件的方向角所指示的)的装置将是有用的。作为额外的或替代性示例，期望具有一种带有相对实惠或可靠的可转向轮组件的装置(例如，该组件能够快速或容易地调整该装置的方向角)。作为另一额外的或替代性实例，有利的是提供一种具有鲁棒的、耐用的或弹性的可转向轮组件的装置(例如，在相对小的安装空间内)。
3、本发明的各方面和优点将在下面的描述中部分地阐述，或者从该描述中可以是清楚的，或者可以通过实践本发明而获知。
4、参考以下描述和所附权利要求，本发明的这些和其他特征、方面和优点将变得更好理解。结合到本说明书中并构成本说明书一部分的附图展示了本发明的实施例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。
1.一种工具装置，包括：
2.如权利要求1所述的工具装置，其中，该swa进一步包括
3.如权利要求1所述的工具装置，其中，该swa进一步包括：
4.如权利要求3所述的工具装置，其中，该齿轮系包括平行于该枢转轴线的行星齿轮组。
5.如权利要求1所述的工具装置，其中，该编码器被布置成与该可检测磁体同轴。
6.如权利要求1所述的工具装置，其中，该编码器相对于该枢转轴线与该可检测磁体径向地偏离。
7.如权利要求6所述的工具装置，其中，该编码器相对于该枢转轴线与该可检测磁体竖直对准。
8.如权利要求1所述的工具装置，其中，该swa是第一swa，其中，该枢转轴线是第一枢转轴线，并且其中，该工具装置进一步包括与该行走元件和该第一swa间隔开地附接至该框架的第二swa，该第二swa包括：
9.如权利要求8所述的工具装置，其中，该脚轮连接器包括：
10.如权利要求9所述的工具装置，其中，该杆凸缘在该组件支架上限定了三个或更多个安装点，所述三个或更多个安装点绕该枢转轴线以两个或更多个角度周向地间隔开。
11.一种割草机，包括：
12.如权利要求11所述的割草机，其中，该swa进一步包括
13.如权利要求11所述的割草机，其中，该swa进一步包括
14.如权利要求13所述的割草机，其中，该齿轮系包括平行于该枢转轴线的行星齿轮组。
15.如权利要求11所述的割草机，其中，该编码器被布置成与该可检测磁体同轴。
16.如权利要求11所述的割草机，其中，该编码器相对于该枢转轴线与该可检测磁体径向地偏离。
17.如权利要求11所述的割草机，其中，该编码器相对于该枢转轴线与该可检测磁体竖直对准。
18.如权利要求17所述的割草机，其中，该swa是第一swa，其中，该枢转轴线是第一枢转轴线，并且其中，该割草机进一步包括与该行走元件和该第一swa间隔开地附接至该框架的第二swa，该第二swa包括：
19.如权利要求18所述的割草机，其中，该脚轮连接器包括：
20.如权利要求19所述的割草机，其中，该杆凸缘在该组件支架上限定了三个或更多个安装点，所述三个或更多个安装点绕该枢转轴线以两个或更多个角度周向地间隔开。
