本公开涉及识别在自动驾驶车辆附近的弱势道路使用者作出的对抗性行为。
背景技术：
1、随着自主车辆的引入，行人和其他弱势道路使用者对自主车辆的对抗性行为成为一个问题，特别是在城市环境中。通常以欺凌的形式呈现的对抗性行为来自行人和其他道路使用者。对抗性行为可以表现为粗鲁的姿势和言语、要求自主车辆刹车、在自主车辆后方近距离行驶以及在交叉口处和在十字路口处不给自主车辆通行权。
2、因此，虽然当前的系统和方法实现了其预期目的，但需要一种改进的系统和方法来自动检测针对自主车辆的对抗性行为。
技术实现思路
1、根据本公开的几个方面，一种在自主车辆内确定识别出的对抗性行为的机会和能力的方法，所述方法包括：通过行人检测系统、车辆控制器和对抗性意图算法，来确定来自自主车辆附近的至少一个行人的对抗性行为的风险水平；以及，当对抗性意图算法确定存在对抗性行为的风险时，基于机会和能力来确定对抗性行为的风险水平。
2、根据另一方面，基于机会和能力来确定对抗性行为的风险水平，包括：通过车辆控制器来启动机会算法，机会算法适于确定以下中的一项：对抗性行为的积极机会和对抗性行为的消极机会。
3、根据另一方面，通过车辆控制器启动机会算法，包括：基于背景信息来确定对抗性行为的积极机会和对抗性行为的消极机会中的一种，背景信息包括以下中的至少一项：一天中的某个时间，与自主车辆所在位置的安全程度、人行横道的拥挤程度、天气状况以及自主车辆所在位置的照明程度有关的历史数据。
4、根据另一方面，如果机会算法指示对抗性行为的消极机会，则所述方法包括：通过车辆控制器来确定对抗性行为的低风险，并且通过车辆控制器继续运行机会算法。
5、根据另一方面，如果机会算法指示对抗性行为的积极机会，则所述方法包括通过车辆控制器来启动能力算法，能力算法适于确定以下中的一项：对抗性行为的积极能力和对抗性行为的消极能力。
6、根据另一方面，通过车辆控制器来启动能力算法，还包括：启动威胁对象检测算法。
7、根据另一方面，如果能力算法指示对抗性行为的消极能力，则所述方法包括：通过车辆控制器确定对抗性行为的低风险，并且通过车辆控制器继续运行能力算法。
8、根据另一方面，如果机会算法指示对抗性行为的积极机会，并且如果能力算法指示对抗性行为的积极能力，则所述方法包括通过车辆控制器来确定对抗性行为的高风险。
9、根据另一方面，通过车辆控制器来确定对抗性行为的低风险，还包括：通过车辆控制器来生成针对行人的视觉和听觉警告提示。
10、根据另一个方面，通过车辆控制器来确定对抗性行为的高风险，还包括：通过车辆控制器来生成具有与对抗性行为有关的信息的报告，以及将具有与对抗性行为有关的信息的报告发送到远程定位的实体。
11、根据本公开的几个方面，一种用于在自主车辆内确定识别出的对抗性行为的机会和能力的系统，所述系统包括：行人检测系统、车辆控制器和对抗性意图算法，其适于确定：来自自主车辆附近的至少一个行人的对抗性行为的风险水平；并且，当对抗性意图算法确定存在对抗性行为的风险时，基于机会和能力来确定对抗性行为的风险水平。
12、根据另一方面，当基于机会和能力来确定对抗性行为的风险水平时，车辆控制器还适于启动机会算法，机会算法适于确定以下中的一项：对抗性行为的积极机会和对抗性行为的消极机会。
13、根据另一方面，当启动机会算法时，车辆控制器还适于基于一天中的某个时间、与自主车辆所在位置的安全程度和自主车辆所在位置的照明情况有关的历史数据，来确定对抗性行为的积极机会和对抗性行为的消极机会中的一种。
14、根据另一方面，如果机会算法指示对抗性行为的消极机会，则车辆控制器还适于确定对抗性行为的低风险，并继续运行机会算法。
15、根据另一方面，如果机会算法指示对抗性行为的积极机会，则车辆控制器还适于启动能力算法，能力算法适于确定以下中的一项：对抗性行为的积极能力和对抗性行为的消极能力。
16、根据另一方面，当启动能力算法时，车辆控制器还适于启动威胁对象检测算法。
17、根据另一方面，如果能力算法指示对抗性行为的消极能力，则车辆控制器还适于确定对抗性行为的低风险，并继续运行能力算法。
18、根据另一方面，如果机会算法指示对抗性行为的积极机会，并且如果能力算法指示对抗性行为的积极能力，则车辆控制器适于确定对抗性行为的高风险。
19、根据另一方面，当车辆控制器确定对抗性行为的低风险时，车辆控制器还适于使自主车辆生成针对行人的视觉和听觉警告提示；并且，当车辆控制器确定对抗性行为的高风险时，车辆控制器还适于生成具有与对抗性行为有关的信息的报告，并向远程定位的实体发送具有与对抗性行为有关的信息的报告。
20、进一步的应用领域将从本文提供的描述中变得明显。应当理解，这些描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
1.一种在自主车辆内确定识别出的对抗性行为的机会和能力的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于机会和能力来确定所述对抗性行为的风险水平，包括：通过所述车辆控制器来启动机会算法，所述机会算法适于确定以下中的一项：对抗性行为的积极机会和对抗性行为的消极机会。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过所述车辆控制器来启动所述机会算法，包括：基于背景信息来确定对抗性行为的积极机会和对抗性行为的消极机会中的一种，所述背景信息包括以下中的至少一项：一天中的某个时间，与自主车辆所在位置的安全程度、人行横道的拥挤程度、天气状况以及自主车辆所在位置的照明情况有关的历史数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，如果所述机会算法指示对抗性行为的消极机会，则所述方法包括：通过所述车辆控制器来确定对抗性行为的低风险，并且通过所述车辆控制器继续运行所述机会算法。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，如果所述机会算法指示对抗性行为的积极机会，则所述方法包括：通过所述车辆控制器启动能力算法，所述能力算法适于确定以下中的一项：对抗性行为的积极能力和对抗性行为的消极能力。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，通过所述车辆控制器启动所述能力算法，还包括：启动威胁对象检测算法。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，如果所述能力算法指示对抗性行为的消极能力，则所述方法包括：通过所述车辆控制器来确定对抗性行为的低风险，以及通过所述车辆控制器继续运行所述能力算法。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述机会算法指示对抗性行为的积极机会，并且如果所述能力算法指示对抗性行为的积极能力，则所述方法包括通过所述车辆控制器来确定对抗性行为的高风险。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，通过所述车辆控制器来确定对抗性行为的低风险，还包括：通过所述车辆控制器来生成针对行人的视觉和听觉警告提示。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，通过所述车辆控制器来确定对抗性行为的高风险，还包括：通过所述车辆控制器来生成具有与所述对抗性行为有关的信息的报告，以及向远程定位的实体发送具有与所述对抗性行为有关的信息的报告。
