本技术涉及通信，尤其涉及一种通信方法及装置。
背景技术：
1、在侧行链路(sidelink，sl)中，主要通过资源侦听和资源选择的机制来规避用户设备(user equipment，ue)之间的干扰。例如，ue发送侧行链路控制信息(sidelinkcontrol information，sci)，该sci可指示该ue预留的资源。其他ue通过侦听sci，能够规避该ue所预留的资源，以减小ue之间的干扰。
2、目前还存在一类ue是感知ue，感知ue可以使用sl中的时频资源进行感知。例如，ue可以利用sl中的时频资源发送感知参考信号，通过接收该感知参考信号的回波，即可以感知目标的距离、速度等信息。目前的sl协议主要是针对通信功能设计的，当引入感知功能后，需要考虑感知和通信共存的场景。
3、在很多感知场景中(如家庭感知或工业应用场景等)，为了限制成本，通常只为感知ue配置简单的雷达感知模块，而不为感知ue配置信道编解码、调制解调等功能模块。因此，感知ue可能无法解析来自通信ue的sci，从而无法获知通信ue预留的资源，在进行资源选择时也就无法规避通信ue已预留的资源，导致资源碰撞的概率增大。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种通信方法及装置，用于减小资源碰撞的概率。
2、第一方面，提供第一种通信方法，该方法可由感知设备执行，或由包括感知设备功能的其他设备执行，或由芯片系统(或，芯片)或其他功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现感知设备的功能，该芯片系统或功能模块例如设置在感知设备中。该感知设备例如为网络设备或终端设备。该方法包括：在第一时间单元的最后至少一个子时间单元和第一频域单元集合接收第一信号；对所述第一信号进行测量；当所述第一信号的测量结果满足第一条件时，在第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，其中，所述第二时间单元是所述第一时间单元的下一个时间单元，所述第一频域单元集合与所述第二频域单元集合不重叠。
3、本技术实施例中，感知设备可以在已选择的时间单元(第二时间单元)的前一个时间单元(第一时间单元)的最后至少一个子时间单元接收(或，检测)信号，根据接收的信号，感知设备可以确定该感知设备所选择的第二时间单元是否被其他设备所占用。例如，如果第二时间单元未被其他设备占用，则该感知设备可以在第二时间单元发送sl信号，而如果第二时间单元已被其他设备占用，则该感知设备可以不在第二时间单元发送sl信号。通过这种方式，可以减小资源碰撞的概率，提高sl信号传输质量。
4、在一种可选的实施方式中，所述第一频域单元集合属于第一资源池，所述第一资源池包括一个或多个交织结构，或包括一个或多个子信道；和/或，所述第二频域单元集合属于第二资源池，所述第二资源池包括一个或多个交织结构，或包括一个或多个子信道；其中，所述第一资源池与所述第二资源池不同，或所述第一资源池与所述第二资源池在频域上不重叠。例如，第一资源池和第二资源池可以频分复用，或者，第二资源池在频域上可以是交织结构，第一资源池又与第二资源池互相交织，这样第二资源池在频域上可以占用较大带宽，但占用的频域资源又可以较少，既实现了大带宽也不会影响通信资源池的容量。
5、在一种可选的实施方式中，当所述第一资源池包括一个或多个交织结构，且所述第二资源池包括一个或多个交织结构时，所述第一资源池包括的交织结构与所述第二资源池包括的交织结构在频域上相邻。可理解为，第一资源池与第二资源池互相交织。
6、在一种可选的实施方式中，所述第一频域单元集合和所述第二频域单元集合包括在第二带宽的范围内，所述第二带宽包括一个或多个第一带宽。
7、在一种可选的实施方式中，所述第二带宽为所述第二频域单元集合的带宽；或，所述第二带宽为所述感知设备当前激活的bwp的带宽；或，所述第二带宽为所述感知设备支持的带宽。
8、在一种可选的实施方式中，所述第一带宽为所述感知设备支持的单个射频链路的带宽。
9、例如，感知设备通过一个第一带宽能够传输一个sl信号，那么通过第二带宽就能够传输一个或多个sl信号。
10、在一种可选的实施方式中，所述第一信号包括m个信号，m为正整数，所述m个信号中的每个信号占用第一带宽，所述第一条件包括：对所述m个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值；或，对所述m个信号中的每个信号的测量值小于第一阈值；或，对所述m个信号的总测量值小于第二阈值。感知设备可以根据m个信号中的任一个信号的测量值来确定是否在第二时间单元发送感知信号，从而感知设备不必对过多的信号进行测量，能够减小感知设备的功耗以及减小处理时延。或者，感知设备可以根据m个信号中的每个信号的测量值来确定是否在第二时间单元发送感知信号，从而能够提高判断结果的准确性。或者，感知设备可以根据m个信号的总测量值来确定是否在第二时间单元发送感知信号，则既能够提高判断准确性，而且在判断时可以是根据一个总测量值来进行判断，而不必执行过多的判断过程，能够降低复杂度。
11、在一种可选的实施方式中，当对所述m个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述第一带宽或所述第二带宽内的频域分量；或，当对所述m个信号中的每个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述第二带宽内的频域分量；或，当对所述m个信号的总测量值小于第二阈值时，所述第二频域单元集合为所述第二带宽内的频域分量。对m个信号中的任一个信号的测量值，可以反映第一带宽内的收发情况，而第一带宽内的收发情况也可以认为是第二带宽内的收发情况的采样，因此该测量值可用于判断是否在第一带宽内发送感知信号，或者也可用于判断是否在第二带宽内发送感知信号，较为灵活。而对m个信号中的每个信号的测量值，或者对m个信号的总测量值，是能够反映第二带宽的整体收发情况，因此可用于判断是否在第二带宽内发送感知信号。
12、在一种可选的实施方式中，当对所述m个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述第一带宽内的频域分量，包括：当对所述m个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述任一个信号对应的所述第一带宽内的频域分量。m个信号中不同的信号分别对应各自的第一带宽，一个信号的测量值能够直接反映该信号对应的第一带宽是否空闲，因此如果对一个信号的测量值小于第一阈值，则可以在该信号对应的第一带宽内的频域分量发送感知信号。
13、在一种可选的实施方式中，所述第一阈值和/或所述第二阈值，与所述第一感知信号所属的业务、所述第一带宽或所述第二带宽中的一项或多项相关。第一阈值和/或第二阈值可通过协议预定义，或者由网络设备配置，或者预配置在感知设备中，或者也可以通过其他方式配置。
14、在一种可选的实施方式中，在第一时间单元的最后至少一个子时间单元接收第一信号，包括：在所述第一时间单元的最后一个子时间单元内的第一时长内接收所述第一信号，所述第一时长小于一个子时间单元的时长。由于该最后一个子时间单元还要用于收发转换，因此通信设备可以只是占用该最后一个子时间单元内的第一时长发送信号，感知设备也可以只在该第一时长内检测(或，接收)信号，该最后一个子时间单元内除了第一时长外的剩余时长还可以用于进行收发转换，以确保通信设备的正常通信过程。
15、在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述第二时间单元的第一个子时间单元接收第二信号；当所述第一信号的测量结果满足第一条件时，在第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，包括：当所述第一信号和所述第二信号的测量结果满足所述第一条件时，在所述第二时间单元和所述第二频域单元集合发送所述第一感知信号。感知设备除了可以在第一时间单元的最后至少一个时间单元内进行干扰测量外，还可以在第二时间单元的第一个子时间单元也进行干扰测量，使得干扰测量的结果更为准确。
16、在一种可选的实施方式中，所述第二时间单元内的第二个子时间单元用于自动增益控制。如果感知设备在第二时间单元的第一个子时间单元也进行干扰测量，则感知设备在该第一个子时间单元可以只接收sl信号而不发送sl信号。对于通信设备而言，如果继续沿用现有的时间单元结构，即在第一个子时间单元进行agc，可能会导致功率放大器调整得不够准确。为此，如果感知设备在一个时间单元的第一个子时间单元内不发送sl信号，则可以对时间单元的结构进行相应改动。例如，可以令第二时间单元内的第二个子时间单元用于agc，以提高agc结果的准确性。
17、在一种可选的实施方式中，所述第一信号为cpe。或者，第一信号也可以是其他sl信号，例如sl控制信息和/或sl数据等，对此不做限制。
18、第二方面，提供第二种通信方法，该方法可由感知设备执行，或由包括感知设备功能的其他设备执行，或由芯片系统(或，芯片)或其他功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现感知设备的功能，该芯片系统或功能模块例如设置在感知设备中。该感知设备例如为网络设备或终端设备。该方法包括：在第二时间单元的第一个子时间单元和第三频域单元集合接收第二信号；对所述第二信号进行测量；当所述第二信号的测量结果满足第一条件时，在所述第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，其中，所述第三频域单元集合与所述第二频域单元集合不重叠。
19、在一种可选的实施方式中，所述第三频域单元集合属于第三资源池，所述第三资源池包括一个或多个交织结构，或包括一个或多个子信道；和/或，所述第二频域单元集合属于第二资源池，所述第二资源池包括一个或多个交织结构，或包括一个或多个子信道；其中，所述第三资源池与所述第二资源池不同，或所述第三资源池与所述第二资源池在频域上不重叠。
20、在一种可选的实施方式中，当所述第三资源池包括一个或多个交织结构，且所述第二资源池包括一个或多个交织结构时，所述第三资源池包括的交织结构与所述第二资源池包括的交织结构在频域上相邻。
21、在一种可选的实施方式中，所述第二频域单元集合和所述第三频域单元集合包括在第二带宽的范围内，所述第二带宽包括一个或多个第一带宽。
22、在一种可选的实施方式中，所述第二带宽为所述第二频域单元集合的带宽；或，所述第二带宽为所述感知设备当前激活的bwp的带宽；或，所述第二带宽为所述感知设备支持的带宽。
23、在一种可选的实施方式中，所述第一带宽为所述感知设备支持的单个射频链路的带宽。
24、在一种可选的实施方式中，所述第二时间单元内的第二个子时间单元用于自动增益控制。
25、在一种可选的实施方式中，所述第二信号包括n个信号，n为正整数，所述n个信号中的每个信号占用第一带宽，所述第一条件包括：对所述n个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值；或，对所述n个信号中的每个信号的测量值小于第一阈值；或，对所述n个信号的总测量值小于第二阈值。
26、在一种可选的实施方式中，当对所述n个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述第一带宽或所述第二带宽内的频域分量；或，当对所述n个信号中的每个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述第二带宽内的频域分量；或，当对所述n个信号的总测量值小于第二阈值时，所述第二频域单元集合为所述第二带宽内的频域分量。
27、在一种可选的实施方式中，当对所述n个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述第一带宽内的频域分量，包括：当对所述n个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述任一个信号对应的所述第一带宽内的频域分量。
28、在一种可选的实施方式中，所述第一阈值和/或所述第二阈值，与所述第一感知信号所属的业务、所述第一带宽或所述第二带宽中的一项或多项相关。
29、在一种可选的实施方式中，在所述第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，包括：在所述第二频域单元集合，以所述第二时间单元内的第二个子时间单元为起始时域位置发送所述第一感知信号。
30、在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在第一时间单元的最后至少一个子时间单元接收第一信号，所述第一时间单元为所述第二时间单元的上一个时间单元；当所述第二信号的测量结果满足第一条件时，在所述第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号：当所述第一信号和所述第二信号的测量结果满足所述第一条件时，在所述第二时间单元和所述第二频域单元集合发送所述第一感知信号。
31、在一种可选的实施方式中，在第一时间单元的最后至少一个子时间单元接收第一信号，包括：在所述第一时间单元的最后一个子时间单元内的第一时长内接收所述第一信号，所述第一时长小于一个子时间单元的时长。
32、在一种可选的实施方式中，所述第一信号为cpe。
33、关于第二方面或各种可选的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第一方面或相应实施方式的技术效果的介绍。
34、第三方面，提供第三种通信方法，该方法可由通信系统执行。该通信系统例如包括感知设备，或包括能够实现感知设备功能的芯片系统(或，芯片)或其他功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现感知设备的功能，该芯片系统或功能模块例如设置在感知设备中；另外，该通信系统还可以包括通信设备，或包括能够实现通信设备功能的芯片系统(或，芯片)或其他功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现通信设备的功能，该芯片系统或功能模块例如设置在通信设备中。该感知设备例如为网络设备或终端设备。该通信设备例如为网络设备或终端设备。该方法包括：通信设备在第一时间单元的最后至少一个子时间单元和第一频域单元集合发送第一信号；感知设备接收所述第一信号；所述感知设备对所述第一信号进行测量；当所述第一信号的测量结果满足第一条件时，所述感知设备在第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，所述第二时间单元是所述通信设备选择的用于发送侧行链路数据的资源，所述第二时间单元是所述第一时间单元的下一个时间单元，所述第一频域单元集合与所述第二频域单元集合不重叠。
35、在一种可选的实施方式中，所述通信设备在所述最后至少一个子时间单元中的每个子时间单元的发送功率，与所述通信设备在所述第二时间单元内的每个子时间单元的发送功率相等。这样使得感知设备的测量结果能够较为准确地反映该通信设备所带来的干扰。
36、在一种可选的实施方式中，所述通信设备不执行lbt，所述最后至少一个子时间单元为最后一个子时间单元。通信设备如果不执行lbt，则无法确定第一时间单元是否被其他设备所占用，为了减小对其他设备的影响，通信设备可以只是在该最后一个子时间单元发送第一信号。
37、在一种可选的实施方式中，通信设备在第一时间单元的最后至少一个子时间单元和第一频域单元集合发送第一信号，包括：所述通信设备在所述第一时间单元的最后一个子时间单元内的第一时长以及所述第一频域单元集合发送所述第一信号，所述第一时长小于一个子时间单元的时长。
38、在一种可选的实施方式中，所述第一时间单元或所述第二时间单元内的第二个子时间单元用于自动增益控制。
39、在一种可选的实施方式中，所述第一信号为cpe。
40、关于第三方面或各种可选的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第一方面或相应实施方式的技术效果的介绍。
41、第四方面，提供第四种通信方法，该方法可由通信系统执行。该通信系统例如包括感知设备，或包括能够实现感知设备功能的芯片系统(或，芯片)或其他功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现感知设备的功能，该芯片系统或功能模块例如设置在感知设备中；另外，该通信系统还可以包括通信设备，或包括能够实现通信设备功能的芯片系统(或，芯片)或其他功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现通信设备的功能，该芯片系统或功能模块例如设置在通信设备中。该感知设备例如为网络设备或终端设备。该通信设备例如为网络设备或终端设备。该方法包括：通信设备在第二时间单元发送第二信号，所述第二时间单元内的第二个子时间单元用于自动增益控制；所述感知设备在所述第二时间单元的第一个子时间单元和第三频域单元集合接收所述第二信号；所述感知设备对所述第二信号进行测量；当所述第二信号的测量结果满足第一条件时，所述感知设备在所述第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，其中，所述第三频域单元集合与所述第二频域单元集合不重叠。
42、在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：所述通信设备在第一时间单元的最后至少一个子时间单元和第一频域单元集合发送第一信号，所述第一信号用于感知设备进行干扰测量，所述第一时间单元的下一个时间单元为所述第二时间单元。
43、在一种可选的实施方式中，所述通信设备不执行lbt，所述最后至少一个子时间单元为最后一个子时间单元。
44、在一种可选的实施方式中，所述通信设备在第一时间单元的最后至少一个子时间单元和第一频域单元集合发送第一信号，包括：在所述第一时间单元的最后一个子时间单元内的第一时长以及所述第一频域单元集合发送所述第一信号，所述第一时长小于一个子时间单元的时长。
45、在一种可选的实施方式中，所述第一信号为cpe。
46、关于第四方面或各种可选的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第一方面或相应实施方式的技术效果的介绍。
47、第五方面，提供一种通信装置。所述通信装置可以为上述第一方面至第四方面中的任一所述的感知设备。所述通信装置具备上述感知设备的功能。所述通信装置例如为感知设备，或为包括感知设备的较大设备，或为感知设备中的功能模块，例如基带装置或芯片系统等。一种可选的实现方式中，所述通信装置包括基带装置和射频装置。另一种可选的实现方式中，所述通信装置包括处理单元(有时也称为处理模块)和收发单元(有时也称为收发模块)。收发单元能够实现发送功能和接收功能，在收发单元实现发送功能时，可称为发送单元(有时也称为发送模块)，在收发单元实现接收功能时，可称为接收单元(有时也称为接收模块)。发送单元和接收单元可以是同一个功能模块，该功能模块称为收发单元，该功能模块能实现发送功能和接收功能；或者，发送单元和接收单元可以是不同的功能模块，收发单元是对这些功能模块的统称。
48、在一种可选的实施方式中，所述收发单元(或，所述接收单元)，用于在第一时间单元的最后至少一个子时间单元和第一频域单元集合接收第一信号；所述处理单元，用于对所述第一信号进行测量；所述收发单元(或，所述发送单元)，用于当所述第一信号的测量结果满足第一条件时，在第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，其中，所述第二时间单元是所述第一时间单元的下一个时间单元，所述第一频域单元集合与所述第二频域单元集合不重叠。
49、在一种可选的实施方式中，所述收发单元(或，所述接收单元)，用于在第二时间单元的第一个子时间单元和第三频域单元集合接收第二信号；所述处理单元，用于对所述第二信号进行测量；所述收发单元(或，所述发送单元)，用于当所述第二信号的测量结果满足第一条件时，在所述第二时间单元和第二频域单元集合发送第一感知信号，其中，所述第三频域单元集合与所述第二频域单元集合不重叠。
50、在一种可选的实施方式中，所述通信装置还包括存储单元(有时也称为存储模块)，所述处理单元用于与所述存储单元耦合，并执行所述存储单元中的程序或指令，使能所述通信装置执行上述第一方面至第四方面中的任一方面所述的感知设备的功能。
51、第六方面，提供一种通信装置。所述通信装置可以为上述第一方面至第四方面中的任一方面所述的通信设备。所述通信装置具备上述通信设备的功能。所述通信装置例如为通信设备，或为包括通信设备的较大设备，或为通信设备中的功能模块，例如基带装置或芯片系统等。一种可选的实现方式中，所述通信装置包括基带装置和射频装置。另一种可选的实现方式中，所述通信装置包括处理单元(有时也称为处理模块)和收发单元(有时也称为收发模块)。关于收发单元的实现方式可参考第五方面的介绍。
52、在一种可选的实施方式中，所述收发单元(或，所述发送单元)，用于在第一时间单元的最后至少一个子时间单元和第一频域单元集合发送第一信号，所述第一信号用于感知设备进行干扰测量。
53、在一种可选的实施方式中，所述收发单元(或，所述接收单元)，用于在第二时间单元发送第二信号，所述第二时间单元内的第二个子时间单元用于自动增益控制。
54、在一种可选的实施方式中，所述通信装置还包括存储单元(有时也称为存储模块)，所述处理单元用于与所述存储单元耦合，并执行所述存储单元中的程序或指令，使能所述通信装置执行上述第一方面至第四方面中的任一方面所述的通信设备的功能。
55、第七方面，提供一种通信装置，该通信装置可以为感知设备，或者为用于感知设备中的芯片或芯片系统。该通信装置包括通信接口以及处理器，可选的，还包括存储器。其中，该存储器用于存储计算机程序，处理器与存储器、通信接口耦合，当处理器读取所述计算机程序或指令时，使通信装置执行上述各方面中由感知设备所执行的方法。
56、第八方面，提供一种通信装置，该通信装置可以为通信设备，或者为用于通信设备中的芯片或芯片系统。该通信装置包括通信接口以及处理器，可选的，还包括存储器。其中，该存储器用于存储计算机程序，处理器与存储器、通信接口耦合，当处理器读取所述计算机程序或指令时，使通信装置执行上述各方面中由通信设备所执行的方法。
57、第九方面，提供一种通信系统，包括感知设备和通信设备，其中，感知设备用于执行上述各方面所述的由感知设备执行的方法，通信设备用于执行上述各方面所述的由通信设备执行的方法。例如，感知设备可以通过第五方面或第七方面所述的通信装置实现；通信设备可以通过第六方面或第八方面所述的通信装置实现。
58、第十方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序或指令，当其被运行时，使得上述各方面中感知设备或通信设备所执行的方法被实现。
59、第十一方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得上述各方面所述的方法被实现。
60、第十二方面，提供一种芯片系统，包括处理器和接口，所述处理器用于从所述接口调用并运行指令，以使所述芯片系统实现上述各方面的方法。
1.一种通信方法，其特征在于，应用于感知设备，所述方法包括：
2.一种通信方法，其特征在于，应用于通信系统，所述通信系统包括感知设备和通信设备，所述方法包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一资源池包括一个或多个交织结构，且所述第二资源池包括一个或多个交织结构时，所述第一资源池包括的交织结构与所述第二资源池包括的交织结构在频域上相邻。
5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一频域单元集合和所述第二频域单元集合包括在第二带宽的范围内，所述第二带宽包括一个或多个第一带宽。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一带宽为所述感知设备支持的单个射频链路的带宽。
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号包括m个信号，m为正整数，所述m个信号中的每个信号占用第一带宽，所述第一条件包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当对所述m个信号中的任一个信号的测量值小于第一阈值时，所述第二频域单元集合为所述第一带宽内的频域分量，包括：
11.根据权利要求8～10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一阈值和/或所述第二阈值，与所述第一感知信号所属的业务、所述第一带宽或所述第二带宽中的一项或多项相关。
12.根据权利要求2～11任一项所述的方法，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一时间单元和/或所述第二时间单元内的第二个子时间单元用于自动增益控制。
14.根据权利要求1～13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号为循环移位扩展cpe。
15.根据权利要求2～14任一项所述的方法，其特征在于，所述通信设备在所述最后至少一个子时间单元中的每个子时间单元的发送功率，与所述通信设备在所述第二时间单元内的每个子时间单元的发送功率相等。
16.根据权利要求2～15任一项所述的方法，其特征在于，
17.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括处理单元和收发单元，所述处理单元与所述收发单元耦合，以执行如权利要求1、2～16中任一项所述的方法。
18.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序，使得所述通信装置执行如权利要求1、2～16中任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～16中任一项所述的方法。
20.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～16中任一项所述的方法。
21.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括：
22.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括感知设备和通信设备，其中，
