本发明涉及细丝材料的搬运、加工领域，尤其涉及拧线打结装置及其拧线打结方法。
背景技术：
1、对于各种丝、线产品，往往需要将丝、线缠绕到绕线盘上形成最终的产品，绕线机是用于将丝线缠绕至工字轮（线轮）上的设备，在一个工字轮上的丝线绕满后，会将放线机与满线轮之间的丝线剪断或熔断，然后将满线轮上的线头固定以避免缠绕在工字轮上的丝线松散。
2、现有的绕线机拧线打结装置，如授权公告号为cn110625624b的发明专利，提供了一种线头扎紧仿真机器人及其使用方法，在绕线机上绕线完毕后，配合线头抓取装置、移动装置及导向熔断装置共同进行线头扎紧打结工作，由于打结时会同步将线头拧紧，可确保线头绑扎紧实，不会再后续的加工、搬运、运输等过程中，出现线结解开的情况。然而，该设备必须再绕线机上完成打结工作，因此会影响后续绕线机的工作效率，故而授权公告号为cn219771437u的实用新型专利进一步提供了一种自动拧线设备，当绕线完成后，通过辅助机器人将线轮和线头同步固定至自动拧线设备的机台上，并可在多个机台上同步完成多个线轮的拧线打结操作，从而实现绕线、打结同步进行，提高了绕线机的使用效率。
3、上述绕线机的拧线打结装置的拧线打结方法一致，均是通过在线轮外周设置可转动的挑线杆，挑线杆通过沿线轮公转在线头与线轮之间形成线圈，并带动线圈和线头与线轮之间的丝线进入到拧线夹爪内固定，并进行拧线打结。该拧线操作具备以下问题：
4、1、如图1所示，上述拧线方法中，均是将线头与线轮之间的线圈和丝线伸入到拧线夹爪409内，拧线夹爪409从外部将多根丝线收拢加紧后拧线，但在该方法中，拧线夹爪409收拢之前，伸入到拧线夹爪409内部的丝线为张开的状态，当丝线张开角度过大时，无法有效伸入到拧线夹爪409内，同时，拧线夹爪409在合拢时，丝线容易松脱，尤其是当产品丝径较小时，导致丝线无法夹紧，拧线失败，同时线头无法定位还会导致满线轮散开，除此之外，还需对线圈和丝线伸入拧线夹爪409的位置等进行限定，否则也会导致拧线失效或者与拧线夹爪409形成干涉；
5、2、将线轮转移至自动拧线设备上时，为避免干涉绕线机操作，需要先将当前满线轮与绕线机上的放线轮之间的丝线熔断分离，并将满线轮及其分离后的线头同步固定到自动拧线设备上，为实现后续挑线拧线加工，在线头与线轮之间应当留有一段丝线，故而在完成拧线操作后，会在打结后的线头处留有多余线头，影响产品外观，当多余线头较长时，拧线操作不便，且在转动拧线过程中，较长的线头与机台上的其他机构形成干涉；
6、3、为确保绕线机兼容多类型丝径的丝、线产品的加工，还需在产品打结之前测量产品的丝径，进而帮助后续对加工后的产品进行分类，上述设备中未提供丝径测量和产品分类的机构和方法，因此，无法适应多种类产品的加工，或者当需要对不同类型的产品进行分类时，需要单独进行测丝径步骤，工作效率低下。
技术实现思路
1、因此，为解决上述问题，本发明提供了拧线打结装置及其拧线打结方法。
2、本发明是通过以下技术方案实现的：
3、拧线打结装置，包括机台，所述机台上设置有线轮转动机构、挑线机构、拧线机构及别线机构，所述线轮转动机构包括可转动地设置在所述机台上的转轴，所述转轴上设置有用于放置线轮a的线轮转盘，所述别线机构位于所述挑线机构外侧的设定位置，还包括熔断机构、测丝径机构以及废丝处理机构；
4、所述挑线机构包括设置在所述线轮转盘底部的挑线转盘，所述挑线转盘的外周沿径向伸出有一支架，并在所述支架上可沿轴线伸缩地设置有两根挑线杆，两根挑线杆均与所述转轴平行，并自初始位置起沿所述线轮转盘公转，所述拧线机构包括可开合设置的拧线夹，所述拧线夹可沿其轴线自转，当所述挑线杆位于初始位置时，所述拧线夹可沿y轴方向往复平移进而伸入或退出两根挑线杆之间；
5、所述废丝处理机构设置在所述拧线机构的一侧，包括废丝夹和废丝盒，所述废丝夹可沿y轴方向往复平移且所述废丝夹的移动路径穿过所述别线机构和线轮转动机构之间；
6、所述熔断机构及测丝径机构设置在所述废丝处理机构与所述拧线机构之间，且所述熔断机构和测丝径机构的工作位置位于同一高度。
7、优选的，所述支架上设置有导向座，两根挑线杆的底部设置有导向杆，并通过导向杆可浮动地设置在所述导向座上，两根导向杆之间还设置有弹性件，所述导向座的底部设置有下拉板，所述下拉板与弹性件连接，所述拧线机构底部还可升降地设置有定位压块，当挑线杆位于初始位置时，所述定位压块位于所述下拉板的顶部，且所述定位压块通过升降可选择地与所述下拉板接触。
8、优选的，所述测丝径机构包括丝径测量仪以及对称设置在所述丝径测量仪两侧的第一定位夹持件，所述第一定位夹持件包括第一定位槽，所述第一定位槽的开口呈v形，丝径测量仪与所述第一定位槽朝同侧开口，且二者开口处位于同一高度。
9、优选的，所述熔断机构包括上下相对设置的上熔断器和下熔断器，所述上熔断器和下熔断器之间可相对移动并实现开合。
10、优选的，所述熔断机构还包括设置在所述上熔断器和下熔断器两侧的第二定位夹持件，所述第二定位夹持件包括第二定位槽，所述第二定位槽的开口呈v形，且所述上熔断器和下熔断器的工作位置与所述第二定位槽位于同一高度。
11、优选的，所述废丝盒位于所述废丝夹的移动路径的底部，所述废丝盒靠近所述废丝夹一侧的内侧壁形成引导面，所述引导面为斜面或弧面。
12、优选的，所述拧线夹包括可开合的两个夹头，所述拧线夹由第一旋转电机驱动沿其轴线转动，所述第一旋转电机的轴线与所述转轴的轴线垂直。
13、优选的，所述转轴由所述第二旋转电机驱动带动所述线轮转盘自转，所述线轮转盘顶部还设置有用于定位线轮a的凸台，所述挑线转盘通过轴承与所述转轴连接，并由所述第三旋转电机驱动带动所述支架上的挑线杆沿所述线轮转盘公转。
14、拧线打结方法，使用如上所述的拧线打结装置，包括以下步骤：
15、s1：将线轮a放置在线轮转盘上，并将线轮a的线头固定在线轮a外侧的别线机构上；
16、s2：两根挑线杆在线轮a外周沿所述线轮a的绕线方向公转，并在第一次与线头与线轮a之间的丝线b接触后带动丝线b继续公转，通过所述线轮a随挑线杆转动自适应放线，形成缠绕在两根挑线杆外周的线圈d，随后两根挑线杆继续绕线轮a公转，并再次牵动所述丝线b一同绕线轮a公转，直至挑线杆转动至其初始位置后停止，使所述丝线b形成呈v型设置的丝线b1和丝线b2，且至少所述丝线b1和线圈d缠绕在两根挑线杆之间；
17、s3：所述拧线夹伸入到两根挑线杆之间，并同时将绕在两根挑线杆之间的丝线b及线圈d夹住，下压挑线杆，并使丝线b及线圈d脱离挑线杆；
18、s4：所述废丝夹夹住线头与所述拧线夹之间的丝线b1，所述别线机构松开线头，所述废丝夹拉动的丝线b1复位；
19、s5：所述熔断机构将所述废丝夹与所述拧线夹之间的丝线熔断分离后，所述废丝夹将分离后的废丝运输到废丝盒；
20、s6：转动所述拧线夹，使被拧线夹夹住的丝线b及线圈d同步转动拧紧，完成打结。
21、优选的，所述步骤s4还包括，当所述废丝夹拉动的丝线b1复位时，丝线b1同步进入到丝径测量仪和熔断机构的工作位置，并同步进行丝径测量和丝线熔断。
22、本发明技术方案的有益效果主要体现在：
23、1、通过两根挑线杆同步完成挑线操作，当挑线杆回到初始位置时，拧线夹伸入到两根挑线杆之间，由于两根挑线杆先对其外部缠绕的线圈和丝线进行了定位，此时拧线夹可以稳定夹住绕在两根挑线杆外的线圈和丝线，确保拧线打结操作前线头定位成功，避免线头松脱拧线失败或者线轮a散开，也可适应不同丝径的产品；除此之外，由于对丝线和线圈的固定是通过拧线夹伸入到两根挑线杆之间进行的，因此拧线夹和挑线杆等配件之间不会形成干涉。
24、2、在拧线夹夹住丝线和线圈后，通过熔断机构分离线头与拧线夹之间的多余废丝，因此在拧线时，多余废丝不会与机台上各机构形成干涉，另外，在产品加工完成后，也不会残留多余的线头，提高产品的加工精度，同时，在熔断前，分别通过拧线夹和废丝夹固定丝线两端，并在熔断完成后将多余的废丝通过废丝夹输送至废丝盒，确保线头转移、熔断过程中定位准确，不会松脱，并且有效收集废丝。
25、3、包括测丝径机构，可测量出不同丝径产品，便于后续对打结后的产品进行分类，使该拧线打结装置可适用于不同尺寸的产品加工，同时提高整体工艺的加工效率，另外，测丝径机构与熔断机构的加工位置位于同一水平线，因此，在废丝夹将多余丝线夹住并复位时，线头与线轮a之间的丝线自动移动至熔断机构和测丝径结构的工作位置，同步完成丝线的熔断和丝径的测量，无需单独移动熔断机构和测丝径机构，也无需分布操作，进一步提高加工效率。
1.拧线打结装置，包括机台，所述机台上设置有线轮转动机构、挑线机构、拧线机构及别线机构，所述线轮转动机构包括可转动地设置在所述机台上的转轴，所述转轴上设置有用于放置线轮a的线轮转盘，所述别线机构位于所述挑线机构外侧的设定位置，其特征在于：还包括熔断机构、测丝径机构以及废丝处理机构；
2.根据权利要求1所述的拧线打结装置，其特征在于：所述支架上设置有导向座，两根挑线杆的底部设置有导向杆，并通过导向杆可浮动地设置在所述导向座上，两根导向杆之间还设置有弹性件，所述导向座的底部设置有下拉板，所述下拉板与弹性件连接，所述拧线机构底部还可升降地设置有定位压块，当挑线杆位于初始位置时，所述定位压块位于所述下拉板的顶部，且所述定位压块通过升降可选择地与所述下拉板接触。
3.根据权利要求1所述的拧线打结装置，其特征在于：所述测丝径机构包括丝径测量仪以及对称设置在所述丝径测量仪两侧的第一定位夹持件，所述第一定位夹持件包括第一定位槽，所述第一定位槽的开口呈v形，丝径测量仪与所述第一定位槽朝同侧开口，且二者开口处位于同一高度。
4.根据权利要求3所述的拧线打结装置，其特征在于：所述熔断机构包括上下相对设置的上熔断器和下熔断器，所述上熔断器和下熔断器之间可相对移动并实现开合。
5.根据权利要求4所述的拧线打结装置，其特征在于：所述熔断机构还包括设置在所述上熔断器和下熔断器两侧的第二定位夹持件，所述第二定位夹持件包括第二定位槽，所述第二定位槽的开口呈v形，且所述上熔断器和下熔断器的工作位置与所述第二定位槽位于同一高度。
6.根据权利要求1所述的拧线打结装置，其特征在于：所述废丝盒位于所述废丝夹的移动路径的底部，所述废丝盒靠近所述废丝夹一侧的内侧壁形成引导面，所述引导面为斜面或弧面。
7.根据权利要求1所述的拧线打结装置，其特征在于：所述拧线夹包括可开合的两个夹头，所述拧线夹由第一旋转电机驱动沿其轴线转动，所述第一旋转电机的轴线与所述转轴的轴线垂直。
8.根据权利要求1所述的拧线打结装置，其特征在于：所述转轴由第二旋转电机驱动带动所述线轮转盘自转，所述线轮转盘顶部还设置有用于定位线轮a的凸台，所述挑线转盘通过轴承与所述转轴连接，并由第三旋转电机驱动带动所述支架上的挑线杆沿所述线轮转盘公转。
9.拧线打结方法，其特征在于：使用如权利要求1-8任一所述的拧线打结装置，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的拧线打结方法，其特征在于：所述步骤s4还包括，当所述废丝夹拉动的丝线b1复位时，丝线b1同步进入到丝径测量仪和熔断机构的工作位置，并同步进行丝径测量和丝线熔断。
