本发明涉及上下料用机械手，具体地说，涉及基于一种室内木制工艺品雕刻上下料用机械手。
背景技术：
1、木制工艺品的加工过程中，具有精度高，速度快等特点，在加工过程中通常采用机械手对木料进行上下料。
2、针对机械手装置来说，现有技术就有很多，例如：
3、中国专利公开号cn114346741a公开了用于上下料的机械手，包括安装座，所述安装座的顶部固定连接有第一旋转组件，所述第一旋转组件的顶部固定连接有第一电动液压推杆，所述第一电动液压推杆的顶部固定连接有固定块。其有益效果是，该专利的用于上下料的机械手，由于采用第一旋转组件、第一活动组件、第二旋转组件、第二活动组件和抓取组件，相对于现有技术而言，其通过第一旋转组件，可对机械手的第二电动液压推杆进行旋转调节，便于对抓取组件的位置进行调节，且在进行旋转活动时更加稳定；通过第一电动液压推杆和第二电动液压推杆，可对抓取组件伸出的长度进行调节，便于对不同距离的金属管进行抓取；通过第一活动组件可对第二电动液压推杆的位置进行调节。
4、目前传统的机械手在使用过程中，通过采用抓取组件对物料进行抓取，但是在对木料进行加工过程中，当雕刻加工完成时，木料表面雕刻过程中产生较多的木屑，需要作业人员对其表面以及凹槽处产生的料渣进行吹离，容易被作业人员吸入体内产生安全问题，而且在对物料进行抓取夹持过程中，当木材硬度较低时，容易产生夹痕，影响木料加工美观。
5、鉴于此，我们提出一种室内木制工艺品雕刻上下料用机械手。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明目的在于，提供了一种室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，包括机械架，所述机械架底部设有移动框，所述机械架带动移动框在三维空间自由运动，所述移动框内部设有移动台，所述机械架底部设有气缸，所述气缸端部活塞杆固定在移动台顶部，所述机械架和移动台四角处设有限位杆，所述移动台底部设有夹持摆动组件，所述夹持摆动组件用于自动夹持料板，并对雕刻完成的料板进行转动，使其表面料渣掉落，所述夹持摆动组件两侧设有振动组件，所述振动组件在夹持摆动组件对转动中的料板进行规律撞击，使集聚在雕刻凹槽内的料渣远离料板，所述夹持摆动组件下方设有保护组件，所述保护组件用于对转动中的料板进行保护，避免料板掉落破损。
3、作为本技术方案的进一步改进，所述夹持摆动组件包括有转动电机，所述转动电机输出端设有丝杆，所述丝杆表面螺纹为对称状，所述丝杆表面设有框体，所述框体对称设置在丝杆表面两侧，所述框体为端部开口的中空状，所述框体端部设有夹板，丝杆转动时带动框体相对运动，使设在框体端部的夹板对料板进行夹持固定。
4、作为本技术方案的进一步改进，所述框体端部设有伺服电机，所述伺服电机输出端设有连轴杆，所述连轴杆端部设有主齿轮，所述主齿轮端部啮合设有连接有齿轮杆，所述齿轮杆端部贯穿框体且端部设有转板，所述转板表面设有摩擦套。
5、作为本技术方案的进一步改进，所述转板和夹板之间设有弹性伸缩杆，在夹板相对运动对料板进行夹持时，通过弹性伸缩杆对夹持力进行缓冲。
6、作为本技术方案的进一步改进，所述振动组件包括有设在框体端面的支撑板，所述支撑板端部滑动设有顶杆，所述支撑板和顶杆之间设有复位弹簧，所述顶杆一端用于撞击夹板背部。
7、作为本技术方案的进一步改进，所述顶杆另一端侧边设有偏心轮，所述偏心轮转动在连接杆一侧，远离偏心轮一侧连接杆端部设有转动齿轮，所述转动齿轮一侧啮合设有啮合齿轮，所述啮合齿轮端部设有转动轴，转动轴表面设有第一皮带轮，远离第一皮带轮一侧设有第二皮带轮，所述第二皮带轮端部与摩擦套贴合，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间设有皮带本体。
8、作为本技术方案的进一步改进，所述保护组件包括有设在机械架外壁的柱筒，所述柱筒为四组且呈轴对称对称设置在机械架两侧所述柱筒内壁滑动设有滑杆，所述柱筒和滑杆之间设有弹性件，所述滑杆端部设有托板，所述托板表面设有硅胶垫。
9、作为本技术方案的进一步改进，所述保护组件包括有设在移动台侧壁的主齿条，所述主齿条一侧设有第一齿轮，所述第一齿轮远离主齿条一侧设有从齿条，所述从齿条滑动在机械架内壁表面，所述从齿条底部设有拉绳，所述拉绳自由端固定在托板端部中心处。
10、作为本技术方案的进一步改进，所述从齿条下方设有定滑轮，所述定滑轮用于调节拉绳对托板拉力方向，所述拉绳经过定滑轮底部与水平面平齐。
11、与现有技术相比，本发明的有益效果：
12、1、该室内木制工艺品雕刻上下料用机械手中，夹板对料板夹持完成时，气缸端部的活塞杆带动移动台垂直上移，此时主齿条沿垂直方向向上移动，主齿条带动第一齿轮转动使从齿条向下滑动，由于弹性件受到的外力逐步减小，因此，弹性件推动滑杆滑动在柱筒内壁，当气缸端部活塞杆带动移动台移动至指定位置时，托板处于夹板下方，实现自动对夹持的料板进行承接，避免料板掉落破损。
13、2、该室内木制工艺品雕刻上下料用机械手中，控制伺服电机带动主齿轮转动，主齿轮在转动过程中带动齿轮杆啮合转动，齿轮杆带动其端部设有的转板往复转动，由于高度限制，因此伺服电机输出端为左右往返转动，使齿轮杆带动转板沿中心处左右偏移30°进行转动，使夹持在夹板之间加工完成的料板表面的加工料渣受重力作用掉落至收集箱中，避免作业人员吸入料渣，保障作业人员健康安全。
14、3、该室内木制工艺品雕刻上下料用机械手中，转板带动摩擦套转动，使固定在转板端面的夹板对夹持的料板进行左右晃动，在转板左右转动过程中，转板带动第二皮带轮摩擦转动，通过皮带本体带动第一皮带轮转动，使第一皮带轮端部设有的啮合齿轮在转动轴表面转动，啮合齿轮在转动过程中带动转动齿轮啮合转动，使转动齿轮端部设有的偏心轮对顶杆周期性推动，顶杆在推动过程中对夹板背部进行撞击，使夹板之间夹持的料板产生振动，从而使堆积在雕刻凹槽内的料渣向外部溢出，加快对料板表面残留料渣清除速度，减小了作业人员劳动强度，提高清洁效率。
1.一种室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：包括机械架（100），所述机械架（100）底部设有移动框（101），所述机械架（100）带动移动框（101）在三维空间自由运动，所述移动框（101）内部设有移动台（200），所述机械架（100）底部设有气缸（102），所述气缸（102）端部活塞杆固定在移动台（200）顶部，所述机械架（100）和移动台（200）四角处设有限位杆（201），所述移动台（200）底部设有夹持摆动组件（300），所述夹持摆动组件（300）用于自动夹持料板，并对雕刻完成的料板进行转动，所述夹持摆动组件（300）两侧设有振动组件（400），所述振动组件（400）在夹持摆动组件（300）对转动中的料板进行规律撞击，所述夹持摆动组件（300）下方设有保护组件（500），所述保护组件（500）用于对转动中的料板进行保护。
2.根据权利要求1所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述夹持摆动组件（300）包括有转动电机（301），所述转动电机（301）输出端设有丝杆（302），所述丝杆（302）表面螺纹为对称状，所述丝杆（302）表面设有框体（303），所述框体（303）对称设置在丝杆（302）表面两侧，所述框体（303）为端部开口的中空状，所述框体（303）端部设有夹板（304），丝杆（302）转动时带动框体（303）相对运动，使设在框体（303）端部的夹板（304）对料板进行夹持固定。
3.根据权利要求2所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述框体（303）端部设有伺服电机（305），所述伺服电机（305）输出端设有连轴杆，所述连轴杆端部设有主齿轮（306），所述主齿轮（306）端部啮合设有连接有齿轮杆（307），所述齿轮杆（307）端部贯穿框体（303）且端部设有转板（308），所述转板（308）表面设有摩擦套（309）。
4.根据权利要求3所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述转板（308）和夹板（304）之间设有弹性伸缩杆（310），在夹板（304）相对运动对料板进行夹持时，通过弹性伸缩杆（310）对夹持力进行缓冲。
5.根据权利要求4所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述振动组件（400）包括有设在框体（303）端面的支撑板（401），所述支撑板（401）端部滑动设有顶杆（402），所述支撑板（401）和顶杆（402）之间设有复位弹簧（403），所述顶杆（402）一端用于撞击夹板（304）背部。
6.根据权利要求5所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述顶杆（402）另一端侧边设有偏心轮（404），所述偏心轮（404）转动在连接杆一侧，远离偏心轮（404）一侧连接杆端部设有转动齿轮（405），所述转动齿轮（405）一侧啮合设有啮合齿轮（406），所述啮合齿轮（406）端部设有转动轴，转动轴表面设有第一皮带轮（407），远离第一皮带轮（407）一侧设有第二皮带轮（408），所述第二皮带轮（408）端部与摩擦套（309）贴合，所述第一皮带轮（407）和第二皮带轮（408）之间设有皮带本体（409）。
7.根据权利要求1所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述保护组件（500）包括有设在机械架（100）外壁的柱筒（504），所述柱筒（504）为四组且呈轴对称对称设置在机械架（100）两侧，所述柱筒（504）内壁滑动设有滑杆（506），所述柱筒（504）和滑杆（506）之间设有弹性件（505），所述滑杆（506）端部设有托板（507），所述托板（507）表面设有硅胶垫。
8.根据权利要求7所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述保护组件（500）包括有设在移动台（200）侧壁的主齿条（501），所述主齿条（501）一侧设有第一齿轮（502），所述第一齿轮（502）远离主齿条（501）一侧设有从齿条（503），所述从齿条（503）滑动在机械架（100）内壁表面，所述从齿条（503）底部设有拉绳（509），所述拉绳（509）自由端固定在托板（507）端部中心处。
9.根据权利要求8所述的室内木制工艺品雕刻上下料用机械手，其特征在于：所述从齿条（503）下方设有定滑轮（508），所述定滑轮（508）用于调节拉绳（509）对托板（507）拉力方向，所述拉绳（509）经过定滑轮（508）底部与水平面平齐。
