本发明涉及产品输送，尤其涉及一种罐装产品输送装置及其控制方法。
背景技术：
1、目前，为了便于运输和存储，市面上的粉末状产品大多采用罐装，如婴儿奶粉，五谷粉等。但直接罐装的奶粉在使用时存在以下问题：(一)由于奶粉都采用同一个勺子量取，在使用过程中，勺子极可能因为掉落或者沾到奶瓶而弄脏或弄湿，进而污染罐体中剩余的奶粉或使奶粉受潮成块状。(二)由于婴儿每隔几个小时就得喂一次奶粉，且不同时期的婴儿所需奶粉的量也不同，外出时，由于罐体的体积较大，不便于携带。
2、为了解决上述问题，发明人将奶粉做成小型长条袋式包装，一包装袋一勺的量，用户外出只需要携带相应数量的包数即可，十分方便，且用小袋密封包装，也能有效避免奶粉受到污染。
3、但是，对于生产加工而言，由于单一袋体通常体积较小，且袋装奶粉具有柔性的结构特点，导致其不易被机械手抓取。目前，针对这种体积较小的单一袋体的产品，大多采用传送带将产品进行输送，然后通过人工进行装罐操作：人工取空罐，然后从传送带上抓取相应数量的产品放入罐体中，再将装有产品的罐体转运到下一道封罐工位上进行封罐操作。在这个过程中，不仅人工成本高、效率低、且由于人工装罐的速度较慢，导致传送带所需长度较长，占用空间较大，且操作较为繁琐，不利于自动化生产。
4、本技术旨在设计一种罐装产品输送装置及其控制方法，能够通过输送线的合理布局，减少输送装置的占用面积，并完成产品、空罐体和已装产品罐体间的协作和顺畅输送，且通过装罐组件的协作，实现产品的自动装罐和输送，大大降低了人工成本、提高了效率，弥补了市面上关于小型长条袋装产品“产品输送、空罐体输送、自动装罐和罐体输送”的一体自动化装置的空缺。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本技术提供一种罐装产品输送装置及其控制方法，该罐装产品输送装置及其控制方法，能够通过输送线的合理布局，减少输送装置的占用面积，并完成产品、空罐体和已装产品罐体间的协作和顺畅输送，且通过装罐组件的协作，实现产品的自动装罐和输送，大大降低了人工成本、提高了效率，弥补了市面上关于小型长条袋装产品“产品输送、空罐体输送、自动装罐和罐体输送”的一体自动化装置的空缺。
2、本技术第一方面是提供一种罐装产品输送装置，包括产品输送线、装罐输送线、空罐输送线、出罐输送线和装罐组件；所述产品输送线和所述出罐输送线沿同一个方向设置；所述装罐输送线整体呈圆形，且所述装罐输送线的首端设置在所述产品输送线的末端下方，所述装罐输送线的尾端正对着所述出罐输送线，且与所述空罐输送线相连接；所述空罐输送线设置在所述装罐输送线和所述出罐输送线之间，且所述空罐输送线的输送方向垂直于所述出罐输送线的输送方向；所述装罐组件设置在所述装罐输送线的尾端侧，用于将所述装罐输送线上的产品装入位于所述空罐输送线上的空罐体中，并将已装产品的罐体移动至所述出罐输送线上。
3、在本技术较佳的技术方案中，所述装罐输送线包括集料工位、装罐工位、转盘、料托和弧形挡板；所述集料工位和所述装罐工位沿所述转盘的圆周方向设置，且所述集料工位设置在所述装罐输送线的首端，所述装罐工位设置在所述装罐输送线的尾端，所述集料工位与转盘圆心的连线垂直于所述装罐工位与转盘圆心的连线；所述料托通过固定块固定在所述转盘上，且能随着转盘旋转从集料工位移动至装罐工位；所述弧形挡板设置在所述集料工位和所述装罐工位之间。
4、在本技术较佳的技术方案中，所述空罐输送线包括输送机架、驱动电机、输送链条和定位块；所述输送机架的长度方向垂直于所述出罐输送线的输送方向；所述驱动电机设置在所述输送机架的一端；所述输送链条沿所述输送机架的长度方向设置，且与所述驱动电机的输出轴动力连接；所述定位块固定在所述输送链条上，且与所述空罐体的形状相适配。
5、在本技术较佳的技术方案中，所述空罐输送线还包括空罐放置转盘、空罐排列通道和挡罐杆；所述空罐放置转盘设置在所述空罐输送线的旁侧；所述空罐排列通道包括相连通的圆弧段和直线段；所述圆弧段沿所述空罐放置转盘的圆周方向设置，所述直线段与所述空罐输送线的输送方向相平行；所述挡罐杆设置在所述空罐放置转盘上，用于使所述空罐体在所述空罐放置转盘的旋转下依次进入空罐排列通道内。
6、在本技术较佳的技术方案中，所述空罐输送线还包括推倒工位和推倒气缸；所述推倒工位设置在所述空罐排列通道的末端侧；所述推倒气缸设置在所述推倒工位的一侧，且所述推倒气缸的推动方向朝向所述空罐输送线。
7、在本技术较佳的技术方案中，所述装罐组件包括装罐气缸和阻罐气缸；所述装罐气缸设置在所述装罐工位的一侧，且所述装罐气缸的推动方向朝向所述出罐输送线；所述阻罐气缸设置在所述空罐输送线的一侧，用于阻止所述空罐体朝所述出罐输送线的方向移动。
8、在本技术较佳的技术方案中，还包括储料仓和光电计数器；所述储料仓的顶端与所述产品输送线的末端相连接，底端与所述装罐输送线的首端相连接，用于储放从所述产品输送线上掉落的产品；所述光电计数器设置在所述储料仓的上端，用于统计掉落在所述储料仓内的产品数量。
9、在本技术较佳的技术方案中，还包括预备工位和定位气缸；所述预备工位设置在所述空罐输送线与所述出罐输送线之间，且与所述装罐工位处于同一直线上；所述定位气缸相对设置在所述预备工位的两侧，且所述定位气缸的活动推杆上设有与所述罐体相适配的定位块。
10、在本技术较佳的技术方案中，还包括剔除组件；所述剔除组件包括剔除气缸和剔除箱；所述剔除气缸和所述剔除箱相对设置在所述出罐输送线的两侧。
11、本技术第二方面是提供一种一种罐装产品输送装置的控制方法，基于上述的罐装产品输送装置实现，具体包括以下步骤：
12、产品输送线将产品输送至末端，使产品掉落在储料仓中；
13、光电计数器统计掉落在所述储料仓中的产品数量，当数量满足预设数量时，储料仓打开，使所述储料仓中的产品掉入位于集料工位上的料托中；
14、装罐输送线将已装产品的料托输送至装罐工位，同时，所述空罐输送线将空罐体输送至装罐工位；
15、所述装罐组件将产品装入空罐体中，并使已装产品的罐体移动至出罐输送线上；
16、所述出罐输送线将罐体输送至下一道工序。
17、本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
18、(1)通过将所述产品输送线和出罐输送线沿同一个方向设置，且将所述装罐输送线设置为圆形，并将所述空罐输送线设置在所述装罐输送线与所述出罐输送线之间，通过合理布局，能有效完成产品、空罐体和已装产品罐体间的协作和顺畅输送，且通过装罐组件的协作，实现产品的自动装罐和输送，有效代替了现有技术中人工进行取空罐体、装罐和转运已装产品罐体的操作，弥补了市面上关于小型长条袋装产品“产品输送、空罐体输送、自动装罐和罐体输送”的一体自动化装置的空缺，大大降低了人工成本、提高了效率。
19、(2)通过将所述装罐输送线设置为圆形，能够代替现有的传送带输送产品，有效减少了传送带所占用的面积，便于提高生产厂房的空间利用率。且通过设置u形料托，从而能够在转盘的协作下一次性将所需数量的产品输送至装罐工位，使得装罐组件能够一次完成装罐操作，有效避免了同一个空罐体需要多次装罐的情况。
20、(3)通过在空罐输送线的旁侧设有空罐放置转盘等组件，从而使得机械手/人工能够提前将空罐体放置在所述空罐放置转盘内，从而减少了机械手/人工的生产跟线时长。
21、(4)通过设计储料仓和光电计数器，能够根据产品所需规格数量，将相应数量的产品集中放置在一个料托中，有效减少了料托需等待装入相应数量产品的时间，同时，在将储料仓中的产品放入料托中时，产品输送线上的产品可同步落入储料仓中并被储料仓暂存，可增加产品输送线的输送速度。
22、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种罐装产品输送装置，其特征在于，包括产品输送线(1)、装罐输送线(2)、空罐输送线(3)、出罐输送线(4)和装罐组件(5)；
2.根据权利要求1所述的罐装产品输送装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的罐装产品输送装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的罐装产品输送装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的罐装产品输送装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的罐装产品输送装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的罐装产品输送装置，其特征在于，还包括储料仓(6)和光电计数器；
8.根据权利要求1所述的罐装产品输送装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的罐装产品输送装置，其特征在于，
10.一种罐装产品输送装置的控制方法，其特征在于，基于权利要求1-9任意一项所述的罐装产品输送装置实现，具体包括以下步骤：
