本发明涉及助力控制，具体涉及一种助力控制方法、装置、清洁设备及存储介质。
背景技术：
1、随着技术的不断发展，越来越多的清洁设备进入人们的生活中，极大方便了人们日常的家庭清洁工作。其中，洗地机、吸尘器、除螨仪等此类清洁设备需要用户握持并推拉，来进行清洁工作。具体地，如除螨仪可以对床褥、棉被、沙发等进行除螨、除尘和杀菌，但由于床褥、棉被、沙发等比较柔软，摩擦力较大，推动除螨仪比较费力。此外，吸尘器和洗地机可以对地面进行吸尘或拖地，但吸尘器和洗地机本身重量较重，用户握持和推拉过程比较费力，使用一段时间就会容易疲劳。
2、基于此，现有技术在上述清洁设备中增加助力组件如电机及滚轮来提供助力，以解决设备使用时的费力问题。但是，清洁设备中增加助力组件后，在使用过程中用户一旦松开清洁设备或清洁设备脱手，由于助力的持续作用，清洁设备不会很快停下来，容易造成清洁设备从床褥上跌落而损坏，或清洁设备不受控运行容易碰撞家具而造成家具损坏。综上，现有助力控制的效果不佳，极易导致清洁设备损害或危害周围物体，严重影响了用户的使用体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种助力控制方法、装置、清洁设备及存储介质，以解决现有清洁设备存在的助力控制效果差，极易造成清洁设备本身损坏或其他物体损坏，难以满足用户安全使用需求的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种助力控制方法，应用于清洁设备，清洁设备包括用于输出助力的助力组件，方法包括：
3、获取目标清洁设备的运行数据；
4、基于运行数据确定目标清洁设备的运动状态；
5、基于运动状态和运行数据确定助力组件的控制参数；
6、基于控制参数对助力组件进行助力控制。
7、本发明提供的助力控制方法，通过目标清洁设备的运行数据确定其运动状态，根据目标清洁设备的运行状态和运行数据确定助力组件的控制参数，并基于控制参数进行相应助力控制，能够根据清洁设备实际运行状态进行相应的助力控制，大大提高了助力控制的效果，一定程度上避免了清洁设备本身造成损坏或造成其他物体损坏的情况，以满足用户的安全使用需求，从而具有较佳的用户体验感。
8、在一种可选的实施方式中，运行数据为目标清洁设备的运行速度；获取目标清洁设备的运行数据，包括：
9、将预设采集设备安装在目标清洁设备的对应位置上，并利用预设采集设备获取目标清洁设备的运行速度。
10、本发明通过安装在目标清洁设备的对应位置上的预设采集设备来获取目标清洁设备的运行速度，能够保障运行速度的准确性，进而有助于提升后续对清洁设备助力控制的精度和效率。
11、在一种可选的实施方式中，运动状态包括匀速运动、加速运动和减速运动；基于运行数据确定目标清洁设备的运动状态，包括：
12、判断目标清洁设备的运行速度是否发生变化；
13、若没有发生变化，则确定目标清洁设备的运动状态为匀速运动；
14、若发生变化，则获取目标清洁设备沿预设行进方向的变化量；
15、若变化量为正数，则确定目标清洁设备的运动状态为加速运动；
16、若变化量为负数，则确定目标清洁设备的运动状态为减速运动。
17、本发明通过对目标清洁设备的运行速度的变化判断来确定对应的运动状态。能够准确获知该设备的运动状态，进一步保障了后续对清洁设备助力控制的准确性，提升了助力控制的效果，同时满足了用户的安全使用需求。
18、在一种可选的实施方式中，在运动状态为匀速运动时，基于运动状态和运行数据确定助力组件的控制参数，包括：
19、基于目标清洁设备的当前运行速度确定目标速度，目标速度不大于当前运行速度；
20、将目标速度确定为助力组件的控制参数。
21、本发明在运动状态为匀速运动时，通过设计目标速度不大于目标清洁设备的当前运行速度，并将其确定为助力组件的控制参数，能够使得目标清洁设备继续以当前状态运动，大大满足了用户对清洁设备的安全使用需求。
22、在一种可选的实施方式中，在运动状态为加速运动时，基于运动状态和运行数据确定助力组件的控制参数，包括：
23、基于运行数据计算目标清洁设备沿预设行进方向的第一加速度；
24、基于第一加速度确定第一目标加速度，第一目标加速度不大于第一加速度；
25、将第一目标加速度确定为助力组件的控制参数。
26、本发明在运动状态为加速运动时，通过设计第一目标加速度不大于目标清洁设备沿预设行进方向的第一加速度，并将其确定为助力组件的控制参数，能够防止目标清洁设备因脱手导致助力组件驱动该清洁设备不断加速运行而发生碰撞或跌落的情况，极大程度上保障了清洁设备的安全运行，大大提升了用户的使用体验。
27、在一种可选的实施方式中，在运动状态为减速运动时，基于运动状态和运行数据确定助力组件的控制参数，包括：
28、基于运行数据计算目标清洁设备沿预设行进方向的第二加速度；
29、基于第二加速度确定第二目标加速度，第二目标加速度不小于第二加速度；
30、将第二目标加速度确定为助力组件的控制参数。
31、本发明在运动状态为减速运动时，通过设计第二目标加速度不小于目标清洁设备沿预设行进方向的第二加速度，并将其确定为助力组件的控制参数，可保障目标清洁设备能及时响应用户的停止运行需求，以使助力组件驱动该清洁设备尽快停止运行，极大程度上避免了清洁设备或其他物体损坏的情况，保障了清洁设备的安全运行，提升了用户的使用体验。
32、第二方面，本发明提供一种助力控制装置，应用于清洁设备，清洁设备包括用于输出助力的助力组件，装置包括：
33、数据获取模块，用于获取目标清洁设备的运行数据；
34、状态确定模块，用于基于运行数据确定目标清洁设备的运动状态；
35、参数确定模块，用于基于运动状态和运行数据确定助力组件的控制参数；
36、助力控制模块，用于基于控制参数对助力组件进行助力控制。
37、本发明提供的助力控制装置，通过目标清洁设备的运行数据确定对应的运动状态，根据其运行状态和运行数据确定助力组件的控制参数，并基于该参数进行相应助力控制，使得清洁设备能够根据实际运行状态进行相应的助力控制，大大提高了助力控制的效果，避免了清洁设备本身造成损坏或造成其他物体损坏的情况，具有较佳的用户体验感。
38、第三方面，本发明提供一种清洁设备，清洁设备包括控制器，控制器包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的助力控制方法。
39、在一种可选的实施方式中，清洁设备为洗地机、拖地机、吸尘器、多功能一体机、除螨仪和手持挂烫机中的任意一种。
40、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的助力控制方法。
1.一种助力控制方法，应用于清洁设备，所述清洁设备包括用于输出助力的助力组件，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的助力控制方法，其特征在于，所述运行数据为所述目标清洁设备的运行速度；所述获取目标清洁设备的运行数据，包括：
3.根据权利要求2所述的助力控制方法，其特征在于，所述运动状态包括匀速运动、加速运动和减速运动；所述基于所述运行数据确定所述目标清洁设备的运动状态，包括：
4.根据权利要求3所述的助力控制方法，其特征在于，在所述运动状态为匀速运动时，所述基于所述运动状态和所述运行数据确定助力组件的控制参数，包括：
5.根据权利要求3所述的助力控制方法，其特征在于，在所述运动状态为加速运动时，所述基于所述运动状态和所述运行数据确定助力组件的控制参数，包括：
6.根据权利要求3所述的助力控制方法，其特征在于，在所述运动状态为减速运动时，所述基于所述运动状态和所述运行数据确定助力组件的控制参数，包括：
7.一种助力控制装置，应用于清洁设备，所述清洁设备包括用于输出助力的助力组件，其特征在于，所述装置包括：
8.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括控制器，所述控制器包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至6中任一项所述的助力控制方法。
9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备为洗地机、拖地机、吸尘器、多功能一体机、除螨仪和手持挂烫机中的任意一种。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的助力控制方法。
