本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及基于窄路穿行的障碍物避让方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术：
1、汽车智能化已经成为潮流，汽车已经成为每个家庭主要的出行工具，穿越城市的大街小巷，小巷却成为很多驾驶员的痛点，由于很多过于狭窄，比如车宽加0.3m的窄路，很多老司机也极难通过。目前由于该场景极其挑战自动驾驶开发的能力，以及该场景没有泊入泊出以及主要赶路场景广泛，所以被很多主机厂的自动驾驶部门所忽略。
2、由于在狭窄空间的自动驾驶对感知规划控制带来极高的挑战，目前行业内没有量产窄路穿行的功能。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本发明提供了一种基于窄路穿行的障碍物避让方法、装置、存储介质及车辆，根据不同的障碍物属性规划不同的形式策略。
2、本发明的第一方面，提供一种基于窄路穿行的障碍物避让方法，包括：
3、根据预设触发事件启动窄路穿行功能，并基于图像识别数据获取障碍物属性；
4、根据所述障碍物属性选用多个位置传感器数据中的目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置，并根据障碍物在自车坐标系下的位置及所述障碍物对应的安全距离规划行车路径；
5、根据所述行车路径控制车辆避让所述障碍物。
6、在一种可选实施方式中，所述根据预设触发事件启动窄路穿行功能，包括：
7、当车辆行驶速度低于第一预设阈值时启动窄路穿行功能；或者
8、根据图像识别数据确定当前驾驶场景为窄路穿行场景时启动窄路穿行功能；或者
9、根据自动驾驶地图识别当前道路可通行距离小于第二预设阈值时启动窄路穿行功能。
10、在一种可选实施方式中，所述根据所述障碍物属性选用多个位置传感器数据中的目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置，包括：
11、根据所述障碍物属性选择与所述障碍物属性关联的目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置，其中所述障碍物属性为障碍物类别；障碍物在自车坐标系下的位置为利用图像识别数据与位置传感器数据融合得到的障碍物地图中的位置。
12、在一种可选实施方式中，所述根据所述障碍物属性选用多个位置传感器数据中的目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置之后，包括：
13、在自车坐标系下增加根据图像识别数据未识别的未知障碍物，并确定所述未知障碍物在自车坐标系下的位置；
14、根据所述未知障碍物在自车坐标下的位置校正所述障碍物在自车坐标系下的位置。
15、在一种可选实施方式中，所述在自车坐标系下增加根据图像识别数据未识别的未知障碍物，并确定所述未知障碍物在自车坐标系下的位置，包括：
16、当使用环视相机数据与超声波雷达数据检测到所述障碍物后，识别所述障碍物属性；
17、选用激光雷达数据在自车坐标系下增加所述未知障碍物。
18、在一种可选实施方式中，所述根据障碍物在自车坐标系下的位置及所述障碍物对应的安全距离规划行车路径，包括：
19、根据识别所述障碍物的位置传感器的识别精度预设不同类别的所述障碍物对应的安全距离，所述安全距离为车辆窄路穿行时的最小距离；
20、基于多传感器数据构建自动驾驶地图，将所述障碍物定位于所述自动驾驶地图中，根据所述安全距离规划行车路径的行驶安全区域边界。
21、在一种可选实施方式中，所述根据所述行车路径控制车辆避让所述障碍物之前还包括：
22、将所述行车路径的入口标记于导航地图上并向用户展示，响应于用户选择所述入口标记根据所述行车路径控制车辆避让所述障碍物。
23、本发明的第二方面，提供一种基于窄路穿行的障碍物避让装置，包括：
24、识别模块，用于根据预设触发事件启动窄路穿行功能，并基于图像识别数据获取障碍物属性；
25、规划模块，用于根据所述障碍物属性选用多个位置传感器数据中的目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置，并根据障碍物在自车坐标系下的位置及所述障碍物对应的安全距离规划行车路径；
26、行驶模块，用于根据所述行车路径控制车辆避让所述障碍物。
27、本发明的第三方面，提供一种电子设备，包括：
28、至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如本发明第一方面所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法。
29、本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如本发明第一方面所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法。
30、本发明的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如本发明第一方面所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法。
31、本发明通过识别障碍物属性及障碍物位置，根据障碍物属性选用目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置，可以得到更精准的障碍物位置；根据不同障碍物的安全距离规划行驶路径可以使得车辆最大化安全通行，满足了窄路穿行自动化的需求。
1.一种基于窄路穿行的障碍物避让方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法，其特征在于，所述根据预设触发事件启动窄路穿行功能，包括：
3.根据权利要求1所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法，其特征在于，所述根据所述障碍物属性选用多个位置传感器数据中的目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置，包括：
4.根据权利要求1或3所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法，其特征在于，所述根据所述障碍物属性选用多个位置传感器数据中的目标位置传感器数据校正障碍物在自车坐标系下的位置之后，包括：
5.根据权利要求4所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法，其特征在于，所述在自车坐标系下增加根据图像识别数据未识别的未知障碍物，并确定所述未知障碍物在自车坐标系下的位置，包括：
6.根据权利要求1所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法，其特征在于，所述根据障碍物在自车坐标系下的位置及所述障碍物对应的安全距离规划行车路径，包括：
7.根据权利要求1所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法，其特征在于，所述根据所述行车路径控制车辆避让所述障碍物之前还包括：
8.一种基于窄路穿行的障碍物避让装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求1至7中任一项所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的基于窄路穿行的障碍物避让方法。
