本发明涉及自动化加工系统供料，特别是一种轴类零件收送料方法。
背景技术：
1、在现有长轴形加工工件的供料系统基本都是单向供料，没有能够实现送料和收料一体化的工作系统，甚至还有更多的是处于人工上下料阶段，比如阀芯打磨作业中。
2、阀芯是阀门的重要组件之一，阀芯加工尺寸精度高，表面粗糙度要求高，在阀芯生产加工时需要对阀芯的周侧壁进行研磨以确保加工要求；阀芯的研磨可以利用研磨机进行研磨加工。
3、但是现在研磨机研磨阀芯大多数还处于人工上下料阶段，为提高阀芯研磨加工效率，提升生产环节的自动化程度，特研发本设备，用于解决阀芯研磨自动化实现中的备料供料环节。
技术实现思路
1、本发明的目的在于：提出了一种轴类零件收送料方法，解决了长轴形加工工件(例如阀芯研磨加工中的阀芯)的自动化送料，以及进一步实现收送料一体化的问题。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
3、一种轴类零件收送料方法，用于将待加工的工件向下一工序送料，和将由下一工序加工完的工件进行收回，所述工件具有长轴形本体，包括：
4、(1)备料，设置一个料盘，将待加工的工件整齐排列放置在料盘中，并将料盘放置到一个供料位置进行定位放置，对料盘进行定位放置时，可以一次放置多个料盘；
5、(2)对物料进行二次定位，将备料时进行定位放置的其中一个料盘进行拾取，并转移到一个预设的预设位置；
6、(3)工件转移，拾取对物料进行二次定位时转移到预设位置的料盘中的其中一个待加工的工件，并将该工件转移动到远离供料位置和预设位置的一个定位位置进行定位放置以备进入下一工序；
7、(4)工件回收，由下一工序将待加工的工件加工完成后将工件放回定位位置进行定位放置，将所述定位位置处已加工完成的工件转移到所述预设位置的料盘中的空位处进行放置；
8、循环步骤(3)和步骤(4)直至所述预设位置的料盘中的每一个待加工工件均被加工完成；
9、(5)料盘回收，待所述预设位置的料盘中的每一个待加工工件均被加工完成后，将该料盘转移到一个回收位置进行放置。
10、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：步骤(1)备料中，工件在料盘中相互平行地单层排列，所述料盘内具有顶部不封闭的容纳腔，容纳腔中设置有两个相互平行的第一支撑块，第一支撑块上沿长度方向排列设置有多个开口朝上的卡槽，工件能够沿第一支撑块长度方向排列设置在容纳腔中，工件长度方向垂直于第一支撑块长度方向以通过卡槽支撑工件以使工件在料盘中整齐排列。
11、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：步骤(1)备料中，在所述供料位置定位放置多个料盘的方法是采用在竖直方向上进行堆叠排列；
12、步骤(5)料盘回收中，所述回收位置进行放置料盘时，放置料盘的方法是采用多个料盘在竖直方向上进行堆叠排列。
13、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：将多个料盘在竖直方向上进行堆叠排列的方法包括：
14、在所述供料位置和所述回收位置均设置一个料仓，料仓设置有支撑平面，支撑平面上设置的竖直向上延伸的置物槽，所述置物槽在两个所述料仓的排列方向上的两个侧面为上侧不封闭的镂空结构，所述料盘能够嵌放在所述置物槽中沿置物槽的高度方向进行堆叠。
15、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述供料位置和所述回收位置排列设置在一条直线上；
16、步骤(2)对物料进行二次定位中，通过转移工位来将备料时进行定位放置的其中一个料盘进行拾取，并转移到一个预设的预设位置；
17、步骤(5)料盘回收中，也通过所述转移工位来将该料盘转移到所述回收位置进行放置；
18、其中，转移工位包括能够在平行于所述供料位置和所述回收位置排列方向所在直线的竖直平面内移动的第一抓具，该第一抓具包括能够在平行于所述供料位置和所述回收位置排列方向所在直线的竖直平面内移动的第一连接板，第一连接板上滑动设置有两个拾取臂，拾取臂能够在平行于所述供料位置和所述回收位置的排列方向上滑动，并在第一连接板上设置第二往复驱动器驱动拾取臂滑动，拾取臂朝料仓所在的一侧延伸，通过两个拾取臂相互配合进行对料盘的抓取和释放。
19、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：其中，料盘处于两个料仓排列方向上的两侧设置有支撑面朝下的支撑部；
20、其中，所述拾取臂远离第一连接板方向的一端设置有朝另一个拾取臂方向凸出的凸部；
21、两个拾取臂相互靠拢后的凸部支撑在支撑部的下方能够将料盘抬起而实现对料的定位和拾取；
22、通过拾取臂相互远离以完成释放拾取的料盘。
23、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：步骤(3)工件转移和步骤(4)工件回收中，所述定位位置设置有至少一个定位工装，所述定位工装包括两个第二支撑块，所述第二支撑块设置有开口朝上的v型槽，两个所述第二支撑块的所述v型槽平行相对，通过两个所述v型槽用于共同支撑一个工件以实现定位放置。
24、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述定位位置设置有两个定位工装，其中一个定位工装专用于定位放置待加工的工件，另一个定位工装专用于放置已完成加工的工件。
25、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述定位工装还包括两个活动的第一定位块，所述第一定位块设置在所述第二支撑块远离另一个所述第二支撑块方向的一侧，所述第一定位块能够朝靠近或远离所述v型槽方向活动，当工件放置到定位工装的两个第二支撑块上后，两个第一定位块朝靠近方向移动以对工件的端部进行定位。
26、在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述步骤(3)工件转移和步骤(4)工件回收中均通过取件工位与备料工位相互配合进行工件的转移；
27、其中，所述备料工位设置一个能够在所述定位位置与设置的一个中间位置之间往复移动的支撑台，将定位工装设置在支撑台上；
28、其中，所述取件工位设置了能够在所述中间位置与所述预设位置之间往复移动的第二抓具；
29、所述步骤(3)工件转移包括先将所述定位工装移动到中间位置，然后通过所述取件工位的第二抓具对预设位置的料盘中的待加工的工件进行拾取并移放到中间位置的定位工装中，然后备料工位移动中间位置的定位工装到定位位置以备进入下一工序；
30、步骤(4)工件回收包括由下一工序将待加工的工件加工完成后将工件放回定位位置的定位工装中完成定位放置后，备料工位移动定位工装到中间位置，然后通过所述取件工位的第二抓具对中间位置的定位工装中的工件进行抓取并移放到预设位置的料盘中。
31、为解决长轴形加工工件的自动化送料，以及进一步实现收送料一体化的问题，本发明有以下优点：
32、本发明轴类零件收送料方法通过备料、对物料进行二次定位、工件转移等步骤实现了工件的送料以备工件进入下一工序或工位加工，工件在下一工序加工完成后再利用工件回收和料盘回收实现了工件的收料。
33、本方法不只能够实现工件的单向送料，可以实现工件收送料一体化、集成化。
34、除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明进一步地详细说明。
1.一种轴类零件收送料方法，用于将待加工的工件向下一工序送料，和将由下一工序加工完的工件进行收回，所述工件具有长轴形本体，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，步骤(1)备料中，工件在料盘中相互平行地单层排列，所述料盘内具有顶部不封闭的容纳腔，容纳腔中设置有两个相互平行的第一支撑块，第一支撑块上沿长度方向排列设置有多个开口朝上的卡槽，工件能够沿第一支撑块长度方向排列设置在容纳腔中，工件长度方向垂直于第一支撑块长度方向以通过卡槽支撑工件以使工件在料盘中整齐排列。
3.根据权利要求1所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，步骤(1)备料中，在所述供料位置定位放置多个料盘的方法是采用在竖直方向上进行堆叠排列；
4.根据权利要求3所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，将多个料盘在竖直方向上进行堆叠排列的方法包括：
5.根据权利要求1、3或4任一项所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，所述供料位置和所述回收位置排列设置在一条直线上；
6.根据权利要求1所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，其中，料盘处于两个料仓排列方向上的两侧设置有支撑面朝下的支撑部；
7.根据权利要求1所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，步骤(3)工件转移和步骤(4)工件回收中，所述定位位置设置有至少一个定位工装，所述定位工装包括两个第二支撑块，所述第二支撑块设置有开口朝上的v型槽，两个所述第二支撑块的所述v型槽平行相对，通过两个所述v型槽用于共同支撑一个工件以实现定位放置。
8.根据权利要求7所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，所述定位位置设置有两个定位工装，其中一个定位工装专用于定位放置待加工的工件，另一个定位工装专用于放置已完成加工的工件。
9.根据权利要求7或8所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，所述定位工装还包括两个活动的第一定位块，所述第一定位块设置在所述第二支撑块远离另一个所述第二支撑块方向的一侧，所述第一定位块能够朝靠近或远离所述v型槽方向活动，当工件放置到定位工装的两个第二支撑块上后，两个第一定位块朝靠近方向移动以对工件的端部进行定位。
10.根据权利要求7所述的轴类零件收送料方法，其特征在于，所述步骤(3)工件转移和步骤(4)工件回收中均通过取件工位与备料工位相互配合进行工件的转移；
