本发明涉及转向节加工，特别涉及一种转向节切削加工机器人用柔性夹具。
背景技术：
1、转向节又称“羊角”，是汽车转向桥中的重要零件之一，能够使汽车稳定行驶并灵敏传递行驶方向；转向节的功用是传递并承受汽车前部载荷，支承并带动前轮绕主销转动而使汽车转向。
2、转向节锻压成型后需要对表面进行铣削加工以达到表面光滑，而铣削的部位不同需要三组铣床进行加工，而转向节在三组铣床上的移动，靠人工转运效率太低。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，具有提高转向节的转运效率的效果。
2、本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：包括机体、水平设置于所述机体上的工作台以及竖直设置于所述工作台上的固定筒，所述机体底部设置有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的输出端竖直向上设置有第一推杆，所述第一推杆的顶部转动设置有第二推杆，所述第二推杆位于所述固定筒内，所述第二推杆的中心轴线与所述固定筒的中心轴线重合，所述第二推杆的顶部沿水平方向均匀设置有四个连接杆，所述固定筒上均匀开设有四个首位依次连通的转向单元槽，所述连接杆活动穿过相邻的所述转向单元槽，所述连接杆的端部水平设置有连接块，所述连接块上设置有用于夹取一转向节的夹取机构，所述第二推杆可推动所述连接杆沿所述转向单元槽呈90°转动。
3、通过采用上述技术方案，在需要对转向节不同部位进行铣削加工时，首先将三组铣床以及未加工的转向节原料框呈十字分布，然后驱动位于原料框上方的夹取机构，使得夹取机构夹取一个转向节，之后打开第一驱动气缸，驱动第一推杆和第二推杆先上升后下降，第二推杆升降的过程中通过连接杆带动夹取机构以及转向节，连接杆在沿转向单元槽移动过程中带动夹取机构和转向节转动90°，从而将转向节输送至第一组铣床的上方，之后驱动夹取机构使得夹取机构放开转向节，然后第一组铣床就可以对转向节进行第一次加工，之后依次驱动夹取机构和第一驱动气缸，使得未加工的转向节从原料框转运至第一组铣床，同时第一次加工后的转向节转运至第二组铣床上，依次重复，最后经过三次铣床加工的转向节输送之原料框内；通过设置转向单元槽、第二推杆以及连接杆等，第二推杆升降的同时带动夹取机构90°转动，从而实现实现转向节在原料框以及三组铣床之间的转移加工，不需要工人手动转移转向节，提高转向节的转运效率。
4、本发明的进一步设置为：所述转向单元槽包括沿竖直方向开设于所述固定筒上的第一转向槽以及开设于所述固定筒上与所述第一转向槽的底部连通的第二转向槽，所述第二转向槽的底部设置有导向件，当所述第二推杆下降时，所述第二推杆可带动所述连接杆沿所述第一转向槽下降，当所述第二推杆上升时，所述第二推杆可带动所述连接杆沿所述第二转向槽上升，当所述连接杆从所述第二转向槽的底端移动至所述第二转向槽的顶端时，所述连接杆带动所述连接块转动90°。
5、通过采用上述技术方案，设置第一转向槽和第二转向槽，使得连接杆沿第二转向槽上升的过程中带动夹取机构转动90°，同时通过竖直设置的第一转向槽，确保连接杆在下降过程中沿第一转向槽竖直下降，从而使得第一驱动气缸带动第二推杆升降过程中实现夹取机构的90°转动，实现转向节在三组铣床以及原料框之间的转移。
6、本发明的进一步设置为：所述导向件包括沿水平方向设置于所述第二转向槽的底端的导向杆以及套设于所述导向杆上的限位扭簧，所述导向杆上转动连接有导向板，所述限位扭簧的两端分别抵触于所述导向杆和所述导向板，所述导向板远离所述导向杆的一端抵触于所述第一转向槽的内壁，当所述连接杆沿所述第一转向槽下降时，所述连接杆可推动所述导向板向下转动至抵触于所述第二转向槽的内壁。
7、通过采用上述技术方案，设置限位扭簧和导向板，在连接杆沿第一转向槽下降过程中，连接杆推动导向板向下转动，直至导向板抵触于第二转向槽的内壁，使得连接杆能够沿第一转向槽顺利下降，在连接杆上升的过程中，连接杆上升至第一转向槽和第二转向槽的连接处时，连接杆抵触于导向板，导向板的一端抵触于第一转向槽的内壁，使得第一转向槽被堵住，连接杆只能沿第二转向槽上升，从而实现对连接杆的移动方向的限制，确保连接杆能够带动夹取机构转动。
8、本发明的进一步设置为：所述夹取机构包括设置于所述连接块的顶部的第二驱动气缸以及竖直向下设置于所述第二驱动气缸上的第一驱动杆，所述驱动杆的底部水平设置有第一驱动块，所述第一驱动块的两侧对称铰接设置有第二驱动杆，所述连接块的底部设置有第二驱动块，所述第二驱动块上水平设置有第三驱动块，所述第三驱动块的两侧对称铰接设置有第四驱动块，所述第四驱动块的顶部与相邻的所述第二驱动杆铰接，当所述第一驱动杆下降时，两个所述第二驱动杆可推动两个所述第四驱动块的底部相互靠近。
9、通过采用上述技术方案，在需要夹取转向节时，打开第二驱动气缸，驱动第一驱动杆和第一驱动块下降，进而带动两个第二驱动杆的底端向上转动，第二驱动杆带动第四驱动块的底端向上转动，从而使两个第四驱动块的底部相互靠近，对转向节进行夹取；在需要放开转向节时，打开第二驱动气缸，驱动第一驱动杆和第一驱动块上升，带动两个第二驱动杆的底部相互靠近，进而带动两个第四驱动块的底部相互远离，使得夹取机构放下转向节；通过设置第一驱动块、第二驱动块等，第一驱动杆的升降带动第二驱动块以及第四驱动块转动，从而实现对转向节的夹取与放开。
10、本发明的进一步设置为：所述工作台上分别活动设置有与所述夹取机构相配合的上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板，所述上料板、所述第一加工板、所述第二加工板以及所述第三加工板均可位于相邻的所述夹取机构的正下方，所述机体上设置有用于驱动所述上料板靠近或者远离所述固定筒的第一驱动机构，所述机体上设置有用于驱动所述第一加工板靠近或者远离所述固定筒的第二驱动机构，所述机体上设置有用于驱动所述第二加工板靠近或者远离所述固定筒的第三驱动机构，所述机体上设置有用于驱动所述第三加工板靠近或者远离所述固定筒的第四驱动机构。
11、通过采用上述技术方案，在需要对转向节进行加工时，将转向节放置在上料板上，然后打开第一驱动机构，驱动上料板移动至相邻的夹取机构的正下方，之后通过夹取机构继续夹取，然后第一驱动气缸驱动第二推杆升降，将转向节转运至第一加工板上，之后驱动第二驱动机构将第一加工板输送至第一组铣床上进行加工，加工完成后再由第二驱动机构驱动第一加工板移动至相邻的夹取机构的正下方，依次往复，将转向节依次转运至第二加工板和第三加工板上，再分别由第三驱动机构和第四驱动机构输送至第二组铣床和第三组铣床进行加工，加工完成后再输送至夹取机构下方，由夹取机构进行转运输送，最后经过三次加工的转向节再次输送至上料板上，之后驱动第一驱动机构，驱动上料板移动，工人取下加工好的转向节并且放上需要加工的转向节，随后就可以再次进行转运加工(需要说明的是，在未加工的转向节从上料板转运至第一加工板的同时经过第一次加工的转向节从第一加工板转运至第二加工板，经过第二次加工的转向节从第二加工板转运至第三加工板，经过第三次加工的转向节也从第三加工板转运至上料板，因此整个加工过程是在同时有序进行的)；通过设置上料板、第一加工板等，实现对转向节与铣床之间的连接，同时使得夹取机构与铣床之间能够保持一定的距离，避免夹取机构影响铣床的正常加工。
12、本发明的进一步设置为：所述第一推杆上设置有固定块，所述第一驱动机构包括转动设置于所述固定块上的第一移动杆以及设置于所述上料板的底部的第一移动块，所述第一移动杆的顶端与所述第一移动块铰接，所述工作台上开设有与所述第一移动块相配合的长条形的第一移动孔，当所述第一推杆上升时，所述第一移动杆可推动所述第一移动块沿所述第一移动孔远离所述固定筒，所述第二驱动机构包括转动设置于所述固定块上的第二移动杆以及设置于所述第一加工板的底部的第二移动块，所述第二移动杆的顶端与所述第二移动块铰接，所述工作台上开设有与所述第二移动块相配合的长条形的第二移动孔，当所述第一推杆上升时，所述第二移动杆可推动所述第二移动块沿所述第二移动孔远离所述固定筒，所述第三驱动机构包括转动设置于所述固定块上的第三移动杆以及设置于所述第二加工板的底部的第三移动块，所述第三移动杆的顶端与所述第三移动块铰接，所述工作台上开设有与所述第三移动块相配合的长条形的第三移动孔，当所述第一推杆上升时，所述第三移动杆可推动所述第三移动块沿所述第三移动孔远离所述固定筒，所述第四驱动机构包括转动设置于所述固定块上的第四移动杆以及设置于所述第三加工板的底部的第四移动块，所述第四移动杆的顶端与所述第四移动块铰接，所述工作台上开设有与所述第四移动块相配合的长条形的第四移动孔，当所述第一推杆上升时，所述第四移动杆可推动所述第四移动块沿所述第四移动孔远离所述固定筒。
13、通过采用上述技术方案，在需要对转向节进行加工时，将转向节放置在上料板上，然后打开第二驱动气缸对转向节进行夹取，之后打开第一驱动气缸，驱动第二推杆上升和下降，第二推杆升降的同时通过连接杆带动转向节90°转动，使得夹取机构转动至第一加工板的上方，之后驱动第二驱动气缸放开转向节，转向节转移至第一加工板上，之后继续驱动第一驱动气缸，此时夹取机构与上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板上的转向节均处于断开连接的状态，因此第一推杆和第二推杆上升的过程中带动夹取机构90°转动，但是上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板上的转向节不随夹取机构发生转动，同时在第一推杆上升过程中，带动第一移动杆、第二移动杆、第三移动杆以及第四移动杆上升，第一移动杆、第二移动杆、第三移动杆以及第四移动杆上升过程中分别推动第一移动块、第二移动块、第三移动块以及第四移动块远离固定筒，当第一推杆上升至最高点时，上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板分别带动转向节移动至远离固定筒的一端，然后工人可以取下上料板上加工完成的转向节并放上待加工的转向节，同时第一组铣床、第二组铣床以及第三组铣床可以分别对第一加工板、第二加工板以及第三加工板上的转向节进行加工，当加工完成后，驱动第一驱动气缸，带动第一推杆和第二推杆下降，在第一推杆下降的过程中分别带动第一移动杆、第二移动杆、第三移动杆以及第四移动杆下降，从而带动第一移动块、第二移动块、第三移动块以及第四移动块靠近固定筒，当第一推杆下降至原高度后，上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板分别带动转向节移动至相邻的夹取机构的正下方，之后就驱动第二驱动气缸，驱动夹取机构夹取下方的转向节，在驱动第一驱动气缸，带动夹取机构以及转向节90°转动，再依次循环往复，使得转向节依次在上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板之间进行转运加工；通过设置第一移动杆、第一移动块等，在第一推杆上升和下降的同时能够带动上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板移动，从而实现转向节在夹取机构以及铣床之间的移动，再通过夹取机构的配合，使得转向节的移动、加工以及转运相互关联起来，彼此之间相互配合，不需要工人进行转运，大大提高转向节的加工和转运效率。
14、本发明的进一步设置为：所述工作台上沿竖直方向转动设置有第一转动轴，所述第一转动轴的顶部设置有第一齿轮，所述第一转动轴的底部设置有第二齿轮，所述第二移动块的一侧沿与所述第二移动孔平行的方向设置有与所述第二齿轮相啮合的第一齿条，所述工作台上滑动设置有分别与所述第一齿轮的两侧相啮合的第二齿条和第三齿条，所述第二齿条上竖直设置有第一夹板，所述第二齿条上沿与所述第一夹板平行的方向设置有第二夹板，当所述第一推杆上升时，所述第一齿条可驱动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近。
15、通过采用上述技术方案，在第一推杆带动第二移动杆上升的同时，第二移动块带动第一齿条远离固定筒，进而带动第一齿轮和第二齿轮转动，第一齿轮带动第一夹板和第二夹板相互靠近，当第一加工板移动至远离固定筒的一端时，第一夹板和第二夹板正好抵触于转向节的两侧，对转向节进行固定，便于铣床对第一加工板上的转向节进行加工；通过设置第一齿轮、第二齿轮以及第一齿条等，在第一推杆上升和下降的同时能够带动第一齿轮和第二齿轮转动，进而带动第一夹板和第二夹板相互靠近或者远离，使得第一推杆带动第一加工板移动至远离固定筒的一端时，第一夹板和第二夹板对转向节的两侧进行夹紧固定，从而进一步将转向节的转运以及加工过程关联起来，整个过程只需要驱动第一驱动气缸就可以带动第一加工板移动、第一夹板以及第二夹板移动，实现转向节的移动以及固定，便于铣床进行加工，同时实现夹取机构的转动，实现转向节在不同铣床之间的转运，使得转向节的加工转运过程之间相互配合，形成一个闭环，能够依次有序进行。
16、本发明的进一步设置为：所述工作台上沿竖直方向转动设置有第二转动轴，所述第二转动轴的顶部设置有第三齿轮，所述第二转动轴的底部设置有第四齿轮，所述第三移动块的一侧沿与所述第三移动孔平行的方向设置有与所述第四齿轮相啮合的第四齿条，所述工作台上滑动设置有分别与所述第三齿轮的两侧相啮合的第五齿条和第六齿条，所述第五齿条上竖直设置有第三夹板，所述第六齿条上沿与所述第三夹板平行的方向设置有第四夹板，当所述第一推杆上升时，所述第四齿条可驱动所述第三夹板和所述第四夹板相互靠近。
17、通过采用上述技术方案，在第一推杆带动第三移动杆上升的同时，第三移动块带动第四齿条远离固定筒，进而带动第三齿轮和第四齿轮转动，第三齿轮带动第三夹板和第四夹板相互靠近，当第二加工板移动至远离固定筒的一端时，第三夹板和第四夹板正好抵触于转向节的两侧，对转向节进行固定，便于铣床对第二加工板上的转向节进行加工；通过设置第三齿轮、第四齿轮以及第四齿条等，在第一推杆上升和下降的同时能够带动第三齿轮和第四齿轮转动，进而带动第三夹板和第四夹板相互靠近或者远离，使得第一推杆带动第二加工板移动至远离固定筒的一端时，第三夹板和第四夹板对转向节的两侧进行夹紧固定，便于铣床对第二加工板上的转向节进行加工，从而进一步将转向节的转运以及加工过程关联起来。
18、本发明的进一步设置为：所述工作台上沿竖直方向转动设置有第三转动轴，所述第三转动轴的顶部设置有第五齿轮，所述第三转动轴的底部设置有第六齿轮，所述第四移动块的一侧沿与所述第四移动孔平行的方向设置有与所述第六齿轮相啮合的第七齿条，所述工作台上滑动设置有分别与所述第五齿轮的两侧相啮合的第八齿条和第九齿条，所述第八齿条上竖直设置有第五夹板，所述第九齿条上沿与所述第五夹板平行的方向设置有第六夹板，当所述第一推杆上升时，所述第七齿条可驱动所述第五夹板和所述第六夹板相互靠近。
19、通过采用上述技术方案，在第一推杆带动第四移动杆上升的同时，第四移动块带动第七齿条远离固定筒，进而带动第五齿轮和第六齿轮转动，第五齿轮带动第五夹板和第六夹板相互靠近，当第三加工板移动至远离固定筒的一端时，第五夹板和第六夹板正好抵触于转向节的两侧，对转向节进行固定，便于铣床对第三加工板上的转向节进行加工；通过设置第五齿轮、第六齿轮以及第七齿条等，在第一推杆上升和下降的同时能够带动第五齿轮和第六齿轮转动，进而带动第五夹板和第六夹板相互靠近或者远离，使得第一推杆带动第三加工板移动至远离固定筒的一端时，第五夹板和第六夹板对转向节的两侧进行夹紧固定，便于铣床对第三加工板上的转向节进行加工，从而进一步将转向节的转运以及加工过程关联起来。
20、本发明的进一步设置为：所述连接杆与所述连接块之间设置有圆环形的定位环，所述定位环的内壁活动贴合于所述固定筒的外壁。
21、通过采用上述技术方案，设置定位环，将四个连接杆和四个连接块整体连接起来，使得连接块与固定筒之间的连接更加紧密，从而增加第二推杆推动连接块以及连接杆移动过程中的稳定性。
22、本发明的有益效果是：
23、1、通过设置转向单元槽、第二推杆以及连接杆等，第二推杆升降的同时带动夹取机构90°转动，从而实现实现转向节在原料框以及三组铣床之间的转移加工，不需要工人手动转移转向节，提高转向节的转运效率。
24、2、通过设置第一移动杆、第一移动块等，在第一推杆上升和下降的同时能够带动上料板、第一加工板、第二加工板以及第三加工板移动，从而实现转向节在夹取机构以及铣床之间的移动，再通过夹取机构的配合，使得转向节的移动、加工以及转运相互关联起来，彼此之间相互配合，不需要工人进行转运，大大提高转向节的加工和转运效率。
25、3、通过设置第一齿轮、第二齿轮以及第一齿条等，在第一推杆上升和下降的同时能够带动第一齿轮和第二齿轮转动，进而带动第一夹板和第二夹板相互靠近或者远离，使得第一推杆带动第一加工板移动至远离固定筒的一端时，第一夹板和第二夹板对转向节的两侧进行夹紧固定，从而进一步将转向节的转运以及加工过程关联起来，整个过程只需要驱动第一驱动气缸就可以带动第一加工板移动、第一夹板以及第二夹板移动，实现转向节的移动以及固定，便于铣床进行加工，同时实现夹取机构的转动，实现转向节在不同铣床之间的转运，使得转向节的加工转运过程之间相互配合，形成一个闭环，能够依次有序进行。
1.一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，包括：机体(1)、水平设置于所述机体(1)上的工作台(2)以及竖直设置于所述工作台(2)上的固定筒(3)，所述机体(1)底部设置有第一驱动气缸(4)，所述第一驱动气缸(4)的输出端竖直向上设置有第一推杆(5)，所述第一推杆(5)的顶部转动设置有第二推杆(6)，所述第二推杆(6)位于所述固定筒(3)内，所述第二推杆(6)的中心轴线与所述固定筒(3)的中心轴线重合，所述第二推杆(6)的顶部沿水平方向均匀设置有四个连接杆(7)，所述固定筒(3)上均匀开设有四个首位依次连通的转向单元槽(8)，所述连接杆(7)活动穿过相邻的所述转向单元槽(8)，所述连接杆(7)的端部水平设置有连接块(9)，所述连接块(9)上设置有用于夹取一转向节的夹取机构(10)，所述第二推杆(6)可推动所述连接杆(7)沿所述转向单元槽(8)呈90°转动。
2.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述转向单元槽(8)包括沿竖直方向开设于所述固定筒(3)上的第一转向槽(8a)以及开设于所述固定筒(3)上与所述第一转向槽(8a)的底部连通的第二转向槽(8b)，所述第二转向槽(8b)的底部设置有导向件(11)，当所述第二推杆(6)下降时，所述第二推杆(6)可带动所述连接杆(7)沿所述第一转向槽(8a)下降，当所述第二推杆(6)上升时，所述第二推杆(6)可带动所述连接杆(7)沿所述第二转向槽(8b)上升，当所述连接杆(7)从所述第二转向槽(8b)的底端移动至所述第二转向槽(8b)的顶端时，所述连接杆(7)带动所述连接块(9)转动90°。
3.根据权利要求2所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述导向件(11)包括沿水平方向设置于所述第二转向槽(8b)的底端的导向杆(11a)以及套设于所述导向杆(11a)上的限位扭簧(11b)，所述导向杆(11a)上转动连接有导向板(12)，所述限位扭簧(11b)的两端分别抵触于所述导向杆(11a)和所述导向板(12)，所述导向板(12)远离所述导向杆(11a)的一端抵触于所述第一转向槽(8a)的内壁，当所述连接杆(7)沿所述第一转向槽(8a)下降时，所述连接杆(7)可推动所述导向板(12)向下转动至抵触于所述第二转向槽(8b)的内壁。
4.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述夹取机构(10)包括设置于所述连接块(9)的顶部的第二驱动气缸(10a)以及竖直向下设置于所述第二驱动气缸(10a)上的第一驱动杆(10b)，所述驱动杆的底部水平设置有第一驱动块(13)，所述第一驱动块(13)的两侧对称铰接设置有第二驱动杆(14)，所述连接块(9)的底部设置有第二驱动块(15)，所述第二驱动块(15)上水平设置有第三驱动块(16)，所述第三驱动块(16)的两侧对称铰接设置有第四驱动块(17)，所述第四驱动块(17)的顶部与相邻的所述第二驱动杆(14)铰接，当所述第一驱动杆(10b)下降时，两个所述第二驱动杆(14)可推动两个所述第四驱动块(17)的底部相互靠近。
5.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上分别活动设置有与所述夹取机构(10)相配合的上料板(18)、第一加工板(19)、第二加工板(20)以及第三加工板(21)，所述上料板(18)、所述第一加工板(19)、所述第二加工板(20)以及所述第三加工板(21)均可位于相邻的所述夹取机构(10)的正下方，所述机体(1)上设置有用于驱动所述上料板(18)靠近或者远离所述固定筒(3)的第一驱动机构(22)，所述机体(1)上设置有用于驱动所述第一加工板(19)靠近或者远离所述固定筒(3)的第二驱动机构(23)，所述机体(1)上设置有用于驱动所述第二加工板(20)靠近或者远离所述固定筒(3)的第三驱动机构(24)，所述机体(1)上设置有用于驱动所述第三加工板(21)靠近或者远离所述固定筒(3)的第四驱动机构(25)。
6.根据权利要求5所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述第一推杆(5)上设置有固定块(26)，所述第一驱动机构(22)包括转动设置于所述固定块(26)上的第一移动杆(22a)以及设置于所述上料板(18)的底部的第一移动块(22b)，所述第一移动杆(22a)的顶端与所述第一移动块(22b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第一移动块(22b)相配合的长条形的第一移动孔(27)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第一移动杆(22a)可推动所述第一移动块(22b)沿所述第一移动孔(27)远离所述固定筒(3)，所述第二驱动机构(23)包括转动设置于所述固定块(26)上的第二移动杆(23a)以及设置于所述第一加工板(19)的底部的第二移动块(23b)，所述第二移动杆(23a)的顶端与所述第二移动块(23b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第二移动块(23b)相配合的长条形的第二移动孔(28)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第二移动杆(23a)可推动所述第二移动块(23b)沿所述第二移动孔(28)远离所述固定筒(3)，所述第三驱动机构(24)包括转动设置于所述固定块(26)上的第三移动杆(24a)以及设置于所述第二加工板(20)的底部的第三移动块(24b)，所述第三移动杆(24a)的顶端与所述第三移动块(24b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第三移动块(24b)相配合的长条形的第三移动孔(29)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第三移动杆(24a)可推动所述第三移动块(24b)沿所述第三移动孔(29)远离所述固定筒(3)，所述第四驱动机构(25)包括转动设置于所述固定块(26)上的第四移动杆(25a)以及设置于所述第三加工板(21)的底部的第四移动块(25b)，所述第四移动杆(25a)的顶端与所述第四移动块(25b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第四移动块(25b)相配合的长条形的第四移动孔(30)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第四移动杆(25a)可推动所述第四移动块(25b)沿所述第四移动孔(30)远离所述固定筒(3)。
7.根据权利要求6所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上沿竖直方向转动设置有第一转动轴(31)，所述第一转动轴(31)的顶部设置有第一齿轮(32)，所述第一转动轴(31)的底部设置有第二齿轮(33)，所述第二移动块(23b)的一侧沿与所述第二移动孔(28)平行的方向设置有与所述第二齿轮(33)相啮合的第一齿条(34)，所述工作台(2)上滑动设置有分别与所述第一齿轮(32)的两侧相啮合的第二齿条(35)和第三齿条(36)，所述第二齿条(35)上竖直设置有第一夹板(37)，所述第二齿条(35)上沿与所述第一夹板(37)平行的方向设置有第二夹板(38)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第一齿条(34)可驱动所述第一夹板(37)和所述第二夹板(38)相互靠近。
8.根据权利要求7所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上沿竖直方向转动设置有第二转动轴(39)，所述第二转动轴(39)的顶部设置有第三齿轮(40)，所述第二转动轴(39)的底部设置有第四齿轮(41)，所述第三移动块(24b)的一侧沿与所述第三移动孔(29)平行的方向设置有与所述第四齿轮(41)相啮合的第四齿条(42)，所述工作台(2)上滑动设置有分别与所述第三齿轮(40)的两侧相啮合的第五齿条(43)和第六齿条(44)，所述第五齿条(43)上竖直设置有第三夹板(45)，所述第六齿条(44)上沿与所述第三夹板(45)平行的方向设置有第四夹板(46)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第四齿条(42)可驱动所述第三夹板(45)和所述第四夹板(46)相互靠近。
9.根据权利要求8所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上沿竖直方向转动设置有第三转动轴(47)，所述第三转动轴(47)的顶部设置有第五齿轮(48)，所述第三转动轴(47)的底部设置有第六齿轮(49)，所述第四移动块(25b)的一侧沿与所述第四移动孔(30)平行的方向设置有与所述第六齿轮(49)相啮合的第七齿条(50)，所述工作台(2)上滑动设置有分别与所述第五齿轮(48)的两侧相啮合的第八齿条(51)和第九齿条(52)，所述第八齿条(51)上竖直设置有第五夹板(53)，所述第九齿条(52)上沿与所述第五夹板(53)平行的方向设置有第六夹板(54)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第七齿条(50)可驱动所述第五夹板(53)和所述第六夹板(54)相互靠近。
10.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述连接杆(7)与所述连接块(9)之间设置有圆环形的定位环(55)，所述定位环(55)的内壁活动贴合于所述固定筒(3)的外壁。
