本发明涉及自动化铸造领域，具体涉及一种齿圈砂芯的自动组装移载装置。
背景技术：
1、工业机械手之类的智能机器人中，齿轮是重要的部件，其中有些齿轮的半成品是铸造出来的。齿轮的外轮廓的造型在砂箱中的造型凹凸吻合，齿轮的内轮廓的造型就需要用到砂芯。
2、在砂型中装配壳芯的例子极多，它的主要作用是形成铸件中的腔体，通过将砂芯固定在砂模中的特定位置，然后浇注，浇铸完成后，砂芯包裹在铸件中，敲碎砂芯后形成铸件中的空腔部分。
3、实际操作时，砂芯需要吊装到砂箱中，每次对每个砂芯进行吊装时，要保证砂芯的稳定，如果砂芯出现形变损伤，最终都会恶化齿轮内壁的铸造精度。整个机构需要适应脆弱的砂芯，与整个车间的自动化机械手也尽量适应。
技术实现思路
1、本发明要解决的问题在于提供一种齿圈砂芯的自动组装移载装置，在砂芯的抓取、释放、转移至砂箱过程中对砂芯起到保护、限位。砂芯不易碎裂、形变，砂芯起到限定齿轮内壁形状的作用。最终也保证齿轮铸造品质。
2、为解决上述问题，本发明提供一种齿圈砂芯的自动组装移载装置，为达到上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种齿圈砂芯的自动组装移载装置，包括：挂钩件，穿过砂芯中部的空腔，挂钩件具备与砂芯的底面接触的底部钩，挂钩件顶部两侧分别一体相连有导套；两个挂构件呈镜像对称布置时，两个挂构件的底部钩延伸方向互为相反方向；动作机构，驱动挂构件直线运动，动作机构包括直线动力件、导杆，导套供导杆活动穿过，导套的轴线方向与底部钩延伸方向平行；动力件驱动挂钩件沿导杆往复运动；限位杆，对砂芯的轴端顶部、外壁侧面实现限位接触，限位杆的顶部共同固定有顶板；顶板具备供挂钩件穿过的镂空洞，动作机构固定于顶板的顶面；顶板还具备贯穿的环形件，顶板具备沿环形件轴向的竖向升降自由度。
4、采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案挂钩件可以托住砂芯，便于把砂芯放入砂箱后，再通过挂钩件的移动，实现对砂芯的释放，最终将砂芯稳稳放入砂箱中。动作机构就是驱动挂钩件的移动，挂钩件不是摆动，而是直线移动来实现对砂芯的夹取与释放，导杆、导套在能承受砂芯很大质量的前提下，依然能提供较小的摩擦阻力，较稳定的直线导向。限位杆是对砂芯的一种保护、限位。保障在转移与释放砂芯的过程中，砂芯不容易碎裂、形变，砂芯起到限定齿轮内壁轮廓形状的作用。最终也能保证齿轮铸造的品质。
5、作为本发明的进一步改进，挂钩件顶部的中间还具备下凹的u形缺口，u形缺口能够与直线动力件装配；直线动力件为直线气缸，直线气缸包括输出杆，输出杆为台阶轴，台阶轴与u形缺口卡接装配。
6、采用上述技术方案的有益效果是：u形缺口的顶部开口方便了与动力件的快速拆装。
7、作为本发明的更进一步改进，动作机构还包括卡箍座，导杆的两端穿有卡箍座，卡箍座让导杆悬空布置在顶板的上方；每根导杆活动装配有两个挂钩件同一侧的导套，导套位于两个卡箍座之间。
8、采用上述技术方案的有益效果是：卡箍座使得导杆悬空布置，继而保障导套不与顶板发生接触摩擦。
9、作为本发明的又进一步改进，每个挂钩件各连接有一个直线气缸，同一砂芯对应的两个直线气缸各自输出杆呈相向布置。
10、采用上述技术方案的有益效果是：每个挂构件对应一个直线气缸，挂构件的动作灵活性较高。
11、作为本发明的又进一步改进，导套与导杆之间还装配有滚珠轴承；顶板的顶面具备分别供直线气缸的缸体、卡箍座固定的限位坑。
12、采用上述技术方案的有益效果是：滚轴轴承进一步降低了摩擦阻力。
13、作为本发明的又进一步改进，顶板下方还设置有平行的抬举板，抬举板的顶面凹陷有定位坑，定位坑活动装配有托盘，托盘顶面与砂芯的底面活动装配。
14、采用上述技术方案的有益效果是：抬举板起到一种中转板的作用，砂芯现在抬举板上防止，再由本机构抓取，接着转移，最终放入砂箱指定位置中。
15、作为本发明的又进一步改进，定位坑的开口轮廓为优弧弓形，托盘的外壁横断面轮廓也为优弧弓形；托盘的顶面具备径向向内凹陷的径向凹陷口，砂芯的内壁具备径向向内凸起的内凸块，径向凹陷口与内凸块活动装配。
16、采用上述技术方案的有益效果是：定位坑的形状限定了托盘的自转自由度，托盘的位置是唯一的，继而保障砂芯的位置是唯一的，便于控制挂构件每次与砂芯额定的位置接触。
17、作为本发明的又进一步改进，顶板的顶面与机械手的末端装配；顶板的边沿轮廓与砂箱的内壁轮廓吻合；顶板具备若干组动作机构。
18、采用上述技术方案的有益效果是：顶板既可以是圆环件重穿有竖向导柱，来实现顶板和砂芯的整体靠近或远离砂箱。也可以是利用机械手来之间搬运，机械手的运动路径可以更复杂丰富。
19、作为本发明的又进一步改进，u形缺口包括一对相互平行的侧立壁，还包括一个圆心角为180°的凹曲面；u形缺口的周围半包围有u形凸筋；u形凸筋的凸起方向与导套的轴线方向平行，u形凸筋自身轨迹的一侧即为u形缺口的内壁轮廓。
20、采用上述技术方案的有益效果是：u形凸筋赋予了u形缺口周围一圈更强的结构强度，便于承受直线动力件的冲击力。
21、作为本发明的又进一步改进，限位杆包括第一限位杆、第二限位杆；第一限位杆的底部能够与砂芯的顶部轴端形成限位接触；第二限位杆的底部具备垂直固定有弧线条，弧线条的凹面的一侧能够与砂芯的外壁侧面形成限位接触。
22、采用上述技术方案的有益效果是：弧线条能避免砂芯歪斜。弧线条的凹面能适应砂芯外壁的凸曲面，降低压伤砂芯外壁的可能。
1.一种齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述挂钩件顶部的中间还具备下凹的u形缺口，所述u形缺口能够与直线动力件装配；所述直线动力件为直线气缸，所述直线气缸包括输出杆，所述输出杆为台阶轴，所述台阶轴与u形缺口卡接装配。
3.根据权利要求1所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述动作机构还包括卡箍座，所述导杆的两端穿有卡箍座，所述卡箍座让导杆悬空布置在顶板的上方；
4.根据权利要求2所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：每个挂钩件各连接有一个直线气缸，同一砂芯对应的两个直线气缸各自输出杆呈相向布置。
5.根据权利要求3所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述导套与导杆之间还装配有滚珠轴承；
6.根据权利要求1所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述顶板下方还设置有平行的抬举板，所述抬举板的顶面凹陷有定位坑，所述定位坑活动装配有托盘，所述托盘顶面与砂芯的底面活动装配。
7.根据权利要求6所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述定位坑的开口轮廓为优弧弓形，所述托盘的外壁横断面轮廓也为优弧弓形；
8.根据权利要求1所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述顶板的顶面与机械手的末端装配；所述顶板的边沿轮廓与砂箱的内壁轮廓吻合；所述顶板具备若干组动作机构。
9.根据权利要求2所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述u形缺口包括一对相互平行的侧立壁，还包括一个圆心角为180°的凹曲面；
10.根据权利要求1所述的齿圈砂芯的自动组装移载装置，其特征在于：所述限位杆包括第一限位杆、第二限位杆；
