本申请涉及自动清洁设备，具体涉及一种清洁设备的路径规划方法、系统、设备及存储介质。
背景技术：
1、随着科技进步，智能清洁机器人的研究越来越深入。智能清洁机器人因其具有的自动清洁、智能规划、地图构建等多种功能，逐渐替代传统人工清洁工作。
2、智能清洁机器人的一个研究重点在于清洁路径的智能规划。现有技术中，智能清洁机器人的路径规划方式主要为，根据待行走范围的形状确定一种固定的清洁模式。一般的清洁模式包括切行直线清洁或者螺旋圆圈清洁等。但是，当首次在待行走范围外感知到未知区域时，打破了清洁机器人已定的待行走范围，如何针对不同情况的未知区域进行行走且不影响已定的待行走范围的行走是一个亟待解决的问题。
3、基于此，需要提供一种能够针对首次感知到的未知区域，采用恰当的清洁模式进行行走的路径规划方式，以保证清洁过程和清洁效果，从而提高清洁效率。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本申请实施例提供了一种清洁设备的路径规划方法、系统、设备及存储介质，针对首次发现未知区域的待行走范围，采用优先行走小区域的形式进行路径规划，以保证清洁过程和清洁效果，从而提高清洁效率。
2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种清洁设备的路径规划方法，该方法包括：
4、根据获取的地图信息识别待行走范围的第一边界，并控制清洁设备在第一边界内以沿边模型行走；
5、在清洁设备在第一边界内以沿边模型行走过程中，响应于第一边界存在间断，感知间断对应的第一边界外的未知区域；
6、若未知区域符合预设条件，则控制清洁设备切至未知区域行走；
7、当未知区域行走完全后，控制清洁设备切回第一边界内继续行走。
8、第二方面，本申请实施例提供了一种清洁设备的路径规划系统，该系统包括：
9、边界识别单元，用于根据获取的地图信息识别待行走范围的第一边界，并控制清洁设备在第一边界内以沿边模型行走；
10、区域感知单元，用于在清洁设备在第一边界内以沿边模型行走过程中，响应于第一边界存在间断，感知间断对应的第一边界外的未知区域；
11、切行控制单元，用于在未知区域符合预设条件时，控制清洁设备切至未知区域行走；
12、切行控制单元，还用于在未知区域行走完全后，控制清洁设备切回第一边界内继续行走。
13、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的清洁设备的路径规划方法的步骤。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器指令时实现上述的清洁设备的路径规划方法的步骤。
15、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
16、本申请提供的清洁设备的路径规划方法，根据获取的地图信息识别待行走范围的第一边界，并控制清洁设备在第一边界内以沿边模型行走；在清洁设备在第一边界内以沿边模型行走过程中，响应于第一边界存在间断，感知间断对应的第一边界外的未知区域；若未知区域符合预设条件，则控制清洁设备切至未知区域行走；当未知区域行走完全后，控制清洁设备切回第一边界内继续行走。本申请提供的清洁设备的路径规划方法，在清洁设备以沿边清洁模型行走的过程中，及时感知待行走范围的第一边界外的未知区域，在未知区域符合预设条件时优先行走未知区域。本申请提供的方法，能够优先保证新发现的小区域的清洁效果，避免清洁设备受困于小区域或使小区域遗漏，既保证了清洁效果，又提高了清洁效率。
1.一种清洁设备的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁设备的路径规划方法，其特征在于，所述根据获取的地图信息识别待行走范围的第一边界，并控制清洁设备在所述第一边界内以沿边模型行走，包括：
3.根据权利要求1所述的清洁设备的路径规划方法，其特征在于，所述在所述清洁设备在所述第一边界内以所述沿边模型行走过程中，响应于所述第一边界存在间断，感知所述间断对应的所述第一边界外的未知区域，包括：
4.根据权利要求1所述的清洁设备的路径规划方法，其特征在于，所述若所述未知区域符合预设条件，则控制所述清洁设备切至所述未知区域行走，包括：
5.根据权利要求1所述的清洁设备的路径规划方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备切至所述未知区域行走，包括：
6.根据权利要求1所述的清洁设备的路径规划方法，其特征在于，所述当所述未知区域行走完全后，控制所述清洁设备切回所述第一边界内继续行走，包括：
7.根据权利要求1所述的清洁设备的路径规划方法，其特征在于，所述感知所述间断对应的所述第一边界外的未知区域的步骤之后，所述方法还包括：
8.一种清洁设备的路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的清洁设备的路径规划方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器指令时实现如权利要求1至7任一项所述的清洁设备的路径规划方法的步骤。
