本发明涉及电动云台，具体涉及一种电动云台的控制方法及装置。
背景技术：
1、云台是用户在进行拍摄过程中的一种支撑设备，云台可以用于安装和固定手机、相机及摄影机等拍摄设备，从而帮助用户拍摄出清晰的视频，适用于用户携带拍摄设备进行运动和旅游等场景下。关于云台的使用，通常是先架好三脚架，然后再装上器材并拧紧，来调节云台阻尼。达到动态平衡。在进行摇镜动作时，若松开手柄则可以回弹到原来的位置。
2、常用的云台为机械结构，受拍摄过程中的环境因素影响，例如，温度、气压等环境因素，此时云台的阻尼或者动态平衡会受到天气影响，因此也会影响云台的使用。
技术实现思路
1、本发明主要解决的技术问题是包含机械结构的云台的阻尼或动态平衡会受到环境因素的影响，从而影响该云台的使用。
2、根据第一方面，一种实施例中提供一种电动云台的控制方法,应用于包含驱动电机的电动云台上，其中，所述电动云台用于支撑目标对象，包括：
3、当接收到云台转动指令时，获取所述电动云台的云台参数信息；
4、基于所述云台参数信息完成对所述驱动电机的闭环控制，以控制所述电动云台；所述闭环控制包括位置闭环、速度闭环和电流闭环中至少一者。
5、一些实施例中，在接收到所述云台转动指令之前，所述控制方法包括:
6、确定需要的云台控制模式；
7、基于所述云台控制模式确定对应的闭环控制，以控制所述驱动电机，从而调节云台相应功能。
8、一些实施例中，所述驱动电机包括阻尼电机和/或动态平衡电机，所述云台控制模式包括第一控制模式和/或第二控制模式，其中，所述基于所述云台控制模式确定对应的闭环控制，以控制所述驱动电机，从而调节云台相应功能包括：
9、当所述云台控制模式为第一控制模式下，控制所述驱动电机在速度闭环、电流闭环和位置闭环中至少一者；
10、当所述云台控制模式为第二控制模式下，控制所述驱动电机至少在位置闭环。
11、一些实施例中，若所述需要的云台控制模式为第一控制模式，所述当所述云台控制模式为第一控制模式下，控制所述驱动电机在速度闭环、电流闭环和位置闭环中至少一者包括：
12、确定需要调节的云台功能，基于所述需要调节的云台功能确定对应的闭环控制，以驱动所述驱动电机，从而调节相应功能。
13、一些实施例中，若所述需要调节的云台功能为阻尼调节，所述确定需要调节的云台功能，基于所述需要调节的云台功能对应的闭环控制控制所述驱动电机，以调节云台相应功能，包括：
14、控制所述驱动电机在所述速度闭环；
15、基于所述云台参数信息控制所述驱动电机完成速度闭环调节，以调节相应的云台阻尼功能；其中，所述云台参数信息为目标速度；或者，
16、控制所述驱动电机在所述速度闭环、所述位置闭环和所述电流闭环的三闭环控制模式；
17、根据所述云台参数信息输入所述三闭环控制模式进行闭环调节，以调节云台阻尼功能，其中，所述云台参数信息为目标速度。
18、一些实施例中，若所述需要调节的云台功能为动态平衡调节，所述确定需要调节的云台功能，基于所述需要调节的云台功能对应的闭环控制控制所述驱动电机，以调节云台相应功能，包括：
19、控制所述驱动电机在所述电流闭环；
20、基于所述云台参数信息控制所述驱动电机完成电流闭环调节，以调节相应的动态平衡功能，其中，所述云台参数信息为目标电流；或者，
21、控制所述驱动电机在所述位置闭环；
22、基于所述云台参数信息控制所述驱动电机完成位置闭环调节，以调节云台动态平衡功能，其中，所述云台参数信息为目标位置；或者，
23、控制所述驱动电机依次在所述位置闭环、所述速度闭环和所述电流闭环的三闭环控制；
24、基于所述云台参数信息控制所述驱动电机完成所述三闭环控制，以调节云台动态平衡功能，其中，所述云台参数信息为目标位置。
25、一些实施例中，若确定所述云台控制模式为第二控制模式，所述当所述云台控制模式为第二控制模式下，控制所述驱动电机至少在位置闭环还包括：
26、控制所述驱动电机在位置闭环、速度闭环和电流闭环；
27、基于所述云台参数信息控制所述驱动电机完成所述位置闭环控制调节，以调节云台动态平衡功能，其中所述云台参数信息至少包括目标位置。
28、一些实施例中，所述当接收到云台转动指令时，获取所述电动云台的云台参数信息，包括：
29、当接收到云台转动指令时，判断所述电动云台对应的控制模式；
30、当所述电动云台处于第一控制模式下时，接收用户在手动操作所述电动云台的云台参数信息；
31、当所述电动云台处于第二控制模式下时，接收控制端的调整指令包并进行解析，提取出所述调整指令包中的云台参数信息。
32、一些实施例中，当所述电动云台处于第二控制模式下时，还包括：
33、建立预设的遥控模块与所述电动云台之间的通信连接，当接收到所述遥控模块发出的操作信号时，基于所述云台参数信息对所述驱动电机进行闭环控制，以控制所述电动云台；其中，所述操作信号包括控制所述遥控模块中的摇杆手柄所产生的信号或者对所述遥控模块进行触屏操作所产生的信号。
34、根据第二方面，一种实施例中提供一种电动云台的控制装置，应用于包含驱动电机的电动云台上，其中，所述电动云台用于支撑目标对象，包括：
35、参数获取模块，用于当接收到云台转动指令时，获取所述电动云台的云台参数信息；
36、云台控制模块，用于基于所述云台参数信息完成对所述驱动电机的闭环控制，以控制所述电动云台；所述闭环控制包括位置闭环、速度闭环和电流闭环中至少一者。
37、依据上述实施例的电动云台的控制方法及装置，根据接收到云台转动指令时获取电动云台的云台参数信息，基于云台参数信息对驱动电机进行闭环控制，以控制电动云台，由于闭环控制包括位置闭环、速度闭环和电流闭环中至少一者，因此，可以通过不同的闭环控制对驱动电机实现精准驱动，从而控制电动云台。
1.一种电动云台的控制方法,应用于包含驱动电机的电动云台上，其中，所述电动云台用于支撑目标对象，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到所述云台转动指令之前，所述控制方法包括:
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动电机包括阻尼电机和/或动态平衡电机，所述云台控制模式包括第一控制模式和/或第二控制模式，其中，所述基于所述云台控制模式确定对应的闭环控制，以控制所述驱动电机，从而调节云台相应功能包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述需要的云台控制模式为第一控制模式，所述当所述云台控制模式为第一控制模式下，控制所述驱动电机在速度闭环、电流闭环和位置闭环中至少一者包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述需要调节的云台功能为阻尼调节，所述确定需要调节的云台功能，基于所述需要调节的云台功能对应的闭环控制控制所述驱动电机，以调节云台相应功能，包括：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述需要调节的云台功能为动态平衡调节，所述确定需要调节的云台功能，基于所述需要调节的云台功能对应的闭环控制控制所述驱动电机，以调节云台相应功能，包括：
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若确定所述云台控制模式为第二控制模式，所述当所述云台控制模式为第二控制模式下，控制所述驱动电机至少在位置闭环还包括：
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到云台转动指令时，获取所述电动云台的云台参数信息，包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述电动云台处于第二控制模式下时，还包括：
10.一种电动云台的控制装置，应用于包含驱动电机的电动云台上，其中，所述电动云台用于支撑目标对象，其特征在于，包括：
