本发明涉及车辆，尤其是涉及一种异步电机的转子磁通角度估算方法、装置及车辆。
背景技术：
1、随着国家对稀土资源需求的增加，永磁体成本不断攀升，异步电机因其不依赖稀土材料的特性，在汽车领域的应用逐渐增多，而异步电机的控制性能，特别是基于转子磁场定向控制时，高度依赖于转子磁通角度的精确估算。
2、在现有技术中，一方面，可以通过校正电机转子时间常数可以提高转子磁通角度的估算精度，但该方法需引入无功功率估算算法，而无功功率的估算较为困难，限制了转子磁通角度估算精度的提升，另一方面，也可以通过观测转子磁链幅值来估算电机互感，来计算稳态转子磁链与观测的转子磁链偏差，通过对磁链偏差调节输出量，对转子磁通角度进行补偿，但该方法采用的是电机稳态方程，在动态时的磁通补偿效果不佳，计算的转子磁通角度准确度较低。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种异步电机的转子磁通角度估算方法，该方法可以通过获取第一滑差角频率和第二滑差角频率，计算得出滑差角频率补偿值，并对第三滑差角频率进行补偿，从而便于根据补偿后第三滑差角频率以及异步电机的角速度得到精确的转子磁通角度，减小了由于异步电机参数变化引起的误差，提高了转子磁通角度的估算精度。
2、为此，本发明的第二个目的在于提出一种异步电机的转子磁通角度估算装置。
3、为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
4、为实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种异步电机的转子磁通角度估算方法，该方法包括：获取所述异步电机的角速度、第一滑差角频率、第二滑差角频率以及第三滑差角频率；根据所述第一滑差角频率以及所述第二滑差角频率确定所述异步电机的滑差角频率补偿值；根据所述异步电机的角速度、所述第三滑差角频率以及所述滑差角频率补偿值确定所述异步电机的转子磁通角度。
5、根据本发明实施例的异步电机的转子磁通角度估算方法，可以通过获取第一滑差角频率和第二滑差角频率，计算得出滑差角频率补偿值，并对第三滑差角频率进行补偿，从而便于根据补偿后第三滑差角频率以及异步电机的角速度得到精确的转子磁通角度，减小了由于异步电机参数变化引起的误差，提高了转子磁通角度的估算精度。
6、另外，根据本发明上述实施例的异步电机的转子磁通角度估算方法还可以具有如下附加的技术特征：
7、在一些示例中，获取所述异步电机的第一滑差角频率，包括：获取所述异步电机的第一参考电流分量与第二参考电流分量；根据所述异步电机的第一参考电流分量与第二参考电流分量确定第一滑差角频率。
8、在一些示例中，获取所述异步电机第二滑差角频率，包括：基于所述异步电机的三相电流确定所述异步电机的第一电流分量和第二电流分量；获取所述异步电机的第一转子磁通分量以及第二转子磁通分量；根据所述第一电流分量、所述第二电流分量、所述第一转子磁通分量以及所述第二转子磁通分量确定所述异步电机的第二滑差角频率。
9、在一些示例中，获取所述异步电机的第一转子磁通分量、第二转子磁通分量，包括：获取所述异步电机的参考转子磁通角度；根据所述参考转子磁通角度、所述第一电流分量以及所述第一参考电流分量确定所述第一转子磁通分量；根据所述参考转子磁通角度、所述第二电流分量以及所述第二参考电流分量确定所述第二转子磁通分量。
10、在一些示例中，所述参考转子磁通角度包括：第一参考转子磁通角度或者第二参考转子磁通角度，其中，所述第一参考转子磁通角度是根据所述角速度确定的，所述第二参考转子磁通角度是上一个估算周期结束后得到的转子磁通角度。
11、在一些示例中，获取所述异步电机的第一转子磁通分量、第二转子磁通分量之后，包括：对所述第一转子磁通分量以及所述第二转子磁通分量进行滤波处理，得到滤波后的第一转子磁通分量和滤波后第二转子磁通分量。
12、在一些示例中，得到滤波后的第一转子磁通分量和滤波后第二转子磁通分量之后，还包括：获取所述异步电机的第一转子磁通分量补偿值以及第二转子磁通分量补偿值；根据所述第一转子磁通分量补偿值以及所述第二转子磁通分量补偿值对所述滤波后的第一转子磁通分量和所述滤波后第二转子磁通分量进行补偿。
13、在一些示例中，获取所述异步电机的第三滑差角频率，包括：根据所述参考转子磁通角度、所述第一电流分量确定所述异步电机的第一实际电流分量；根据所述参考转子磁通角度、所述第二电流分量确定所述异步电机的第二实际电流分量；根据所述第一实际电流分量与所述第二实际电流分量确定所述第三滑差角频率。
14、为实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种异步电机的转子磁通角度估算装置，包括：获取模块，用于获取所述异步电机的角速度、第一滑差角频率、第二滑差角频率以及第三滑差角频率；第一确定模块，用于根据所述第一滑差角频率以及所述第二滑差角频率确定所述异步电机的滑差角频率补偿值；第二确定模块，用于根据所述异步电机的角速度、所述第三滑差角频率以及所述滑差角频率补偿值确定所述异步电机的转子磁通角度。
15、根据本发明实施例的异步电机的转子磁通角度估算装置，可以通过获取第一滑差角频率和第二滑差角频率，计算得出滑差角频率补偿值，并对第三滑差角频率进行补偿，从而便于根据补偿后第三滑差角频率以及异步电机的角速度得到精确的转子磁通角度，减小了由于异步电机参数变化引起的误差，提高了转子磁通角度的估算精度。
16、为实现上述目的，本发明第三方面实施例公开了一种车辆，该车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的异步电机的转子磁通角度估算方法指令，所述异步电机的控制指令被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行本发明第一方面实施例所述的异步电机的转子磁通角度估算方法。
17、根据本发明实施例的车辆，可以通过获取第一滑差角频率和第二滑差角频率，计算得出滑差角频率补偿值，并对第三滑差角频率进行补偿，从而便于根据补偿后第三滑差角频率以及异步电机的角速度得到精确的转子磁通角度，减小了由于异步电机参数变化引起的误差，提高了转子磁通角度的估算精度。
18、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，获取所述异步电机的第一滑差角频率，包括：
3.根据权利要求2所述的异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，获取所述异步电机第二滑差角频率，包括：
4.根据权利要求3所述的异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，获取所述异步电机的第一转子磁通分量、第二转子磁通分量，包括：
5.根据权利要求4所述的异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，所述参考转子磁通角度包括：
6.根据权利要求4所述的异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，获取所述异步电机的第一转子磁通分量、第二转子磁通分量之后，包括：
7.根据权利要求6所述的异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，得到滤波后的第一转子磁通分量和滤波后第二转子磁通分量之后，还包括：
8.根据权利要求4所述的异步电机的转子磁通角度估算方法，其特征在于，获取所述异步电机的第三滑差角频率，包括：
9.一种异步电机的转子磁通角度估算装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
