本技术属于跟踪定位，尤其涉及一种室内定位方法、系统、装置、设备、介质及产品。
背景技术：
1、随着智能化的发展，不断的推动着人们对于室内定位的需求，智能导航和定向、智能生产和物流管理、智能建筑和家居以及工业设备定位等均需要室内定位的支撑。目前，已有多种室内定位技术，如超宽带(ultra wide band，uwb)定位、室内无线信号指纹定位等。而随着移动通信技术的进步，特别是第五代移动通信技术(5th generation mobilecommunication technology，5g)及5g advance的技术发展，移动通信网络逐步具备了精准的室内定位支撑能力，通感(通信感知)算一体化网络使得移动通信系统在提供通信能力的同时又能够感知其覆盖区域的物体的位置。
2、5g advanced网络的通感定位能力，即是利用基站所发射的通信信号，通过引入感知系统相关的元素及特征，例如雷达散射截面积等信息，对通信信道模型进行改进，使其适用于定位通感场景。5g advanced网络的感知定位能力对于视距(light of sight，los)非信号遮挡的物体有很高的定位精度，但很难确定出非视距(non-light of sight，nlos)信号遮挡的物体。可见，传统的通感定位，在某些区域中效果较差，导致目标移动到这些区域后，无法继续对目标对象进行精准地跟踪定位。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种室内定位方法、系统、装置、设备、介质及产品，能够在目标区域内对目标对象进行精准地跟踪定位。
2、一方面，本技术实施例提供一种室内定位方法，应用于中央单元，所述方法包括：
3、接受通信感知定位区域中的通信感知信号，以及视觉感知定位区域的视觉感知图像；所述通信感知信号由第一发送接收点采集并发送；所述视觉感知图像由视觉感知设备采集，并由客户端前置设备以及第二发送接收点转发；目标区域包括所述通信感知定位区域以及所述视觉感知定位区域；
4、基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像，确定所述目标区域中目标对象的移动状态；目标对象为基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像识别得到；
5、在所述移动状态表征目标对象在所述通信感知定位区域中移动的情况下，基于所述通信感知信号对目标对象进行跟踪定位；
6、在所述移动状态表征目标对象在所述视觉感知定位区域中移动的情况下，基于所述视觉感知图像对目标对象进行跟踪定位；
7、在所述移动状态表征目标对象从所述通信感知定位区域移动至所述视觉感知定位区域的情况下，从所述通信感知信号切换至所述视觉感知图像对目标对象进行跟踪定位；
8、在所述移动状态表征目标对象从所述视觉感知定位区域移动至所述通信感知定位区域的情况下，从所述视觉感知图像切换至所述通信感知信号对目标对象进行跟踪定位。
9、另一方面，基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像，确定所述目标区域中目标对象的移动状态，包括：
10、在目标对象位于所述通信感知定位区域，且满足以下任意一项或任意组合的情况下，确定目标对象从所述通信感知定位区域移动至所述视觉感知定位区域：
11、目标对象的未来预测位置中存在位于所述视觉感知定位区域的位置；未来预测位置根据目标对象的历史位置确定；
12、基于所述通信感知信号对目标对象进行跟踪定位得到的各位置中产生离群点；
13、所述视觉感知定位区域的对应边界检测到新的目标对象。
14、另一方面，基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像，确定所述目标区域中目标对象的移动状态，包括：
15、在目标对象位于所述视觉感知定位区域，且满足以下任意一项或任意组合的情况下，确定目标对象从所述视觉感知定位区域移动至所述通信感知定位区域：
16、目标对象的未来预测位置中存在位于所述通信感知定位区域的位置；未来预测位置根据目标对象的历史位置确定；
17、所述视觉感知跟踪定位丢失目标对象的位置；
18、所述通信感知定位区域的对应边界检测到新的目标对象。
19、另一方面，所述目标区域划分为多个栅格；每个栅格对应有栅格编号；
20、所述对目标对象进行跟踪定位，包括：
21、基于所述通信感知信号和/或所述视觉感知图像，确定目标对象所处栅格；
22、确定目标对象所处栅格对应的所述栅格编号；
23、基于所述栅格编号确定目标对象的位置。
24、另一方面，所述通信感知定位区域为所述第一发送接收点的视距区域，所述视觉感知定位区域为所述第一发送接收点的非视距区域。
25、另一方面，在所述接受通信感知定位区域中的通信感知信号，以及视觉感知定位区域的视觉感知图像之前，所述方法还包括：
26、获取所述目标区域的平面图、所述第一发送接收点的类型以及所述第一发送接收点的点位；
27、以所述第一发送接收点的点位为中心，并基于所述第一发送接收点的类型对应的辐射方向，对所述平面图进行渲染，以确定所述第一发送接收点覆盖以及未覆盖的区域；
28、将所述第一发送接收点覆盖的区域确定为视距区域，并将所述第一发送接收点未覆盖的区域确定为非视距区域。
29、另一方面，所述第二发送接收点转发的所述视觉感知图像中，包含由所述客户端前置设备对目标对象的识别结果；
30、在所述接受通信感知定位区域中的通信感知信号，以及视觉感知定位区域的视觉感知图像之前，所述方法还包括：
31、建立全局图像识别模型；各所述客户端前置设备中建立有终端模型；
32、将所述全局图像识别模型的全局模型参数向量发送至各所述客户端前置设备，以便于各所述客户端前置设备根据所述终端模型对所述全局模型参数向量进行模型训练；
33、接收各所述客户端前置设备返回的参数变化量；
34、基于各所述参数变化量确定模型参数调整幅度；
35、基于所述全局模型参数向量以及所述模型参数调整幅度更新全局图像识别模型；
36、将更新后的全局图像识别模型发送至各所述客户端前置设备，以便于所述客户端前置设备基于所述全局图像识别模型对所述视觉感知图像中的目标对象进行识别。
37、再一方面，本技术实施例提供了一种室内定位系统，包括：
38、中央单元，分别与第一发送接收点以及第二发送接收点连接，用于接受所述第一发送接收点采集并发送的通信感知定位区域中的通信感知信号；以及接收由视觉感知设备采集的，并由客户端前置设备以及所述第二发送接收点转发的视觉感知定位区域的视觉感知图像；目标区域包括所述通信感知定位区域以及所述视觉感知定位区域；
39、所述第一发送接收点，用于采集所述通信感知定位区域中的所述通信感知信号；
40、所述视觉感知设备，用于采集所述视觉感知定位区域中的所述视觉感知图像；
41、所述客户端前置设备，分别与所述视觉感知设备以及所述第二发送接收点连接，用于将所述视觉感知设备采集的所述视觉感知图像转发至所述第二发送接收点；
42、所述第二发送接收点，用于将所述客户端前置设备发送的所述视觉感知图像转发至所述中央单元。
43、再一方面，本技术实施例提供了一种室内定位装置，包括：
44、接收模块，用于接受第一发送接收点采集并发送的通信感知定位区域中的通信感知信号，以及接收由视觉感知设备采集的，并由客户端前置设备以及第二发送接收点转发的视觉感知定位区域的视觉感知图像；目标区域包括所述通信感知定位区域以及所述视觉感知定位区域；
45、确定模块，用于基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像，确定所述目标区域中目标对象的移动状态；目标对象为基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像识别得到；
46、定位模块，用于：
47、在所述移动状态表征目标对象在所述通信感知定位区域中移动的情况下，基于所述通信感知信号对目标对象进行跟踪定位；
48、在所述移动状态表征目标对象在所述视觉感知定位区域中移动的情况下，基于所述视觉感知图像对目标对象进行跟踪定位；
49、在所述移动状态表征目标对象从所述通信感知定位区域移动至所述视觉感知定位区域的情况下，从所述通信感知信号切换至所述视觉感知图像对目标对象进行跟踪定位；
50、在所述移动状态表征目标对象从所述视觉感知定位区域移动至所述通信感知定位区域的情况下，从所述视觉感知图像切换至所述通信感知信号对目标对象进行跟踪定位。
51、再一方面，本技术实施例提供了一种室内定位设备，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
52、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上所述的室内定位方法。
53、再一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的室内定位方法。
54、再一方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如上所述的室内定位方法。
55、本技术实施例的室内定位方法，需要对目标区域的目标对象进行定位。目标区域分别包括通信感知定位区域以及视觉感知定位区域，该方法应用于中央单元，中央单元接受通信感知信号以及视觉感知图像，在识别到目标区域存在目标对象之后，中央单元基于通信感知信号以及视觉感知图像确定目标区域中目标对象的移动状态。最后，分别基于四种情况采取对应的跟踪定位方式，在目标对象在从一定位区域移动至另一定位区域时，通过融合的定位技术，能够切换基于通信感知信号进行跟踪定位或者基于视觉感知图像进行跟踪定位，从而实现更好的跟踪定位效果。由于本技术实施例所提方案，在通信感知定位技术无法精确定位的视觉感知定位区域，设置了视觉感知设备，通过视觉感知定位技术保证了在该区域中对目标对象进行跟踪定位的精度。可见，通过融合通信感知定位技术以及视觉感知定位技术，能够保证在整个目标区域内都能对目标对象进行精准地跟踪定位。
1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于中央单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像，确定所述目标区域中目标对象的移动状态，包括：
3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，基于所述通信感知信号以及所述视觉感知图像，确定所述目标区域中目标对象的移动状态，包括：
4.根据权利要求1至3任意一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述目标区域划分为多个栅格；每个栅格对应有栅格编号；
5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述通信感知定位区域为所述第一发送接收点的视距区域，所述视觉感知定位区域为所述第一发送接收点的非视距区域。
6.根据权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，在所述接受通信感知定位区域中的通信感知信号，以及视觉感知定位区域的视觉感知图像之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述第二发送接收点转发的所述视觉感知图像中，包含由所述客户端前置设备对目标对象的识别结果；
8.一种室内定位系统，其特征在于，包括：
9.一种室内定位装置，其特征在于，包括：
10.一种室内定位设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的室内定位方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1至7任意一项所述的室内定位方法。
