本发明涉及共享电单车，具体涉及基于车载摄像头的电单车还车方法、系统和电单车。
背景技术：
1、共享电单车已经进入了各大小城市，给出行的人带来了方便并解决了最后一公里的问题。共享电单车已成为城市中短距离出行的重要交通工具。
2、但是在带来便利的同时也带来了一些困扰，比如用户没有把单车停放在规定的电子围栏内。共享电单车的乱停乱放，成为重点的整治目标。
3、还车管理成为停车整治的重要管理方法。目前，通过客户端或者车载定位技术，如gps定位等，对车辆和停车区域之间的位置进行定位，以此判断用户的还车行为和结果是否符合相关的规定。但是现有的定位技术，一方面定位准确度或精度不够，另一方面定位过程中产生位置漂移，导致难以满足停车的实际要求，也造成用户体验下降。市场上逐渐出现了用于辅助停车的设备：蓝牙地钉、智能脚撑、rfid地标和摄像头等，但仍然无法满足管理的需求。
4、目前合规则停车主要依靠骑行者的主动配合，以及通过人工对还车后的共享电单车进行二次停放。因此需要设计一种通过摄像头对还车行为，以及对还车位置进行有效管理的方法。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供基于车载摄像头的电单车还车方法、系统和电单车，通过车载摄像头拍摄还车区域的指示线进行还车定位。
2、本发明公开了基于车载摄像头的电单车还车方法，包括以下步骤：判断所述电单车是否待还车；若是，通过车载摄像头获得还车区域的图像；判断所述图像范围内是否具有停车线；若具有停车线，判断是否满足以下第一条件：电单车与停车线距离小于第一阈值，且电单车与停车线的夹角在第二阈值范围内；若满足，所述电单车还车成功。
3、优选的，判断电单车与停车线距离小于第一阈值方法包括：
4、获得图像中预设的还车边框；
5、获得图像中停车线的轮廓；
6、判断轮廓是否处于所述还车边框范围内；
7、若处于，所述电单车与停车线的距离小于第一阈值。
8、优选的，计算电单车与停车线距离的方法包括：
9、获得图像中预设的还车边框；
10、获得图像中停车线的轮廓，所述轮廓包括两个第一平行长边；
11、计算还车边框中心点与第一平行长边距离的平均值；
12、根据所述平均值和还车边框中心点与电单车的距离，计算电单车与停车线的距离。
13、优选的，计算电单车与停车线夹角的方法包括：
14、获得所述图像中停车线轮廓的第一平行长边；
15、根据第一平行长边与还车边框的边线夹角，计算电单车与停车线夹角。
16、优选的，所述第一条件还包括电单车朝向马路；
17、获得电单车朝向的方法包括：
18、所述停车线设置有第二轮廓和第三轮廓，所述第二轮廓和第三轮廓满足以下任一条件：
19、第二条件：所述第三轮廓的宽度大于或小于第二轮廓的宽度，
20、第三条件：第二轮廓的颜色与第三轮廓的颜色不同，
21、第四条件：所述第三轮廓的长度大于或小于第二轮廓的长度；
22、若满足，第三轮廓朝向第二轮廓的方向，作为马路的方向；
23、判断所述马路方向与电单车停车方向的夹角是否小于第三阈值或平行；
24、若是，电单车朝向马路。
25、优选的，所述车载摄像头安装在电单车的车篮下方，并向车头方向倾斜；
26、判断所述电单车待还车的方法包括以下任一方式或它们的组合：
27、当前车速小于第四阈值、客户端选择还车、车辆振动、车辆高度变化超过第五阈值和用户按下车载还车键。
28、优选的，本发明还包括临时停车的方法：
29、若满足第一条件，对所述电单车进行临时停车，并对用户进行临时停车提醒；
30、若临时停车的时间超过第六阈值，或客户端选择还车；
31、对所述电单车进行还车，并对用户进行停车提醒。
32、本发明还提供一种用于实现上述电单车还车方法的系统，包括状态识别模块、拍摄模块、识别模块和还车模块，
33、所述状态识别模块用于获得电单车的待还车状态；
34、所述拍摄模块用于通过车载摄像头获得还车区域的图像；
35、所述识别模块用于判断是否满足第一条件；若满足，通过还车模块进行电单车还车。
36、优选的，所述系统还包括服务端，
37、所述拍摄模块部署在电单车上；停车线部署在停车区域；所述状态识别模块部署在电单车或服务端；所述识别模块和还车模块部署在服务端。
38、本发明还提供一种用于实现上述方法的电单车，包括车载摄像头、传输模块和锁车模块，所述车载摄像用于：在电单车待还车时，通过车载摄像头获得还车区域的图像，并通过传输模块，将所述图像上传到服务端；
39、接收到服务端反馈的第一指令后，通过所述锁车模块对电单车进行锁车，
40、所述第一指令包括：图像范围内具有停车线、且满足第一条件。
41、与现有技术相比，本发明的有益效果为：通过车载摄像头，拍摄停车区域的停车线；并根据图像范围内的停车线位置，计算电单车的停车位置，现电单车在停车区域的定位，实现共享电单车的高效定位，提高共享电单车还车和停车的管理效率；提高还车的使用体验。
1.基于车载摄像头的电单车还车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电单车还车方法，其特征在于，判断电单车与停车线距离小于第一阈值方法包括：
3.根据权利要求1所述的电单车还车方法，其特征在于，计算电单车与停车线距离的方法包括：
4.根据权利要求1所述的电单车还车方法，其特征在于，计算电单车与停车线夹角的方法包括：
5.根据权利要求1所述的电单车还车方法，其特征在于，所述第一条件还包括电单车朝向马路；
6.根据权利要求1所述的电单车还车方法，其特征在于，所述车载摄像头安装在电单车的车篮下方，并向车头方向倾斜；
7.根据权利要求1所述的电单车还车方法，其特征在于，还包括临时停车的方法：
8.一种用于实现如权利要求1-7任一项所述电单车还车方法的系统，其特征在于，包括状态识别模块、拍摄模块、识别模块和还车模块，
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括服务端，
10.一种用于实现如权利要求1-8任一项所述电单车还车方法的电单车，其特征在于，包括车载摄像头、传输模块和锁车模块，所述车载摄像用于：在电单车待还车时，通过车载摄像头获得还车区域的图像，并通过传输模块，将所述图像上传到服务端；
