滑移机械、滑移机械行走控制系统及方法与流程

1.本发明涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种滑移机械、滑移机械行走控制系统及方法。


背景技术：

2.随着社会的发展，劳动力短缺问题日益加剧。小型滑移机械越来越受到人们的青睐，例如滑移装载机作为一款相对便宜而且功能极为丰富的工程机械，在欧美发达国家被广泛用于小规模建筑工地、农场以及庄园等场合，滑移装载机在国内市场主要用于公路建设、市政维护、城市除雪、港口清仓等场合，利用两侧车轮线速度差实现车辆转向，以其转向灵活而著称。
3.目前国内外各品牌的手动和液控滑移机械在直线行走或直线作业时普遍存在跑偏的现象，对直线作业等工作带来不便，同时增加了操作者的劳动强度。


技术实现要素：

4.本发明提供一种滑移机械、滑移机械行走控制系统及方法，用以解决现有技术中滑移机械在直线行走或直线作业时容易跑偏的问题。
5.第一方面，本发明提供一种滑移机械行走控制系统，包括：控制器、第一变量泵、第二变量泵、第一液压马达、第二液压马达、第一转速传感器以及第二转速传感器；
6.所述第一变量泵与所述第一液压马达连接，所述第二变量泵与所述第二液压马达连接，所述第一液压马达连接有所述第一转速传感器，所述第二液压马达连接有所述第二转速传感器；
7.所述第一变量泵、所述第二变量泵、所述第一转速传感器以及所述第二转速传感器均与所述控制器连接；
8.其中，在所述控制器接收到直线移动指令的情况下，所述控制器能够根据所述第一转速传感器的第一转速值和所述第二转速传感器的第二转速值控制所述第一变量泵和所述第二变量泵执行相应的动作。
9.根据本发明提供的一种滑移机械行走控制系统，所述滑移机械行走控制系统还包括第一压力传感器和第二压力传感器；
10.所述第一变量泵连接有所述第一压力传感器，所述第二变量泵连接有所述第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器均与所述控制器连接；
11.在所述控制器接收到直线移动指令，且所述第一压力传感器的第一压力值和所述第二压力传感器的第二压力值小于等于目标压力值的情况下，所述控制器能够根据所述第一转速传感器的第一转速值和所述第二转速传感器的第二转速值控制所述第一变量泵和所述第二变量泵执行相应的动作。
12.根据本发明提供的一种滑移机械行走控制系统，所述滑移机械行走控制系统还包括用于输出操作指令的行走控制手柄，所述行走控制手柄与所述控制器连接。
13.第二方面，本发明还提供一种滑移机械，包括：上述的滑移机械行走控制系统。
14.第三方面，本发明还提供一种滑移机械行走控制方法，包括：
15.确定接收到直线移动指令，获取第一转速值和第二转速值；
16.根据所述第一转速值和所述第二转速值控制所述第一变量泵和所述第二变量泵执行相应的动作。
17.根据本发明提供的一种滑移机械行走控制方法，所述确定接收到直线移动指令，获取第一转速值和第二转速值，包括：
18.在接收到所述直线移动指令的情况下，确定第一压力值和第二压力值小于等于目标压力值，获取所述第一转速值和所述第二转速值。
19.根据本发明提供的一种滑移机械行走控制方法，所述根据所述第一转速值和所述第二转速值控制所述第一变量泵和所述第二变量泵执行相应的动作，包括：
20.在所述第一转速值和所述第二转速值不一致的情况下，调节所述第一变量泵或所述第二变量泵的输出流量直至所述第一转速值等于所述第二转速值。
21.第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述滑移机械行走控制方法。
22.第五方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述滑移机械行走控制方法。
23.本发明提供的滑移机械、滑移机械行走控制系统及方法，在直线行走过程中，且第一转速值和第二转速值不一致的情况下，控制器能够调节第一变量泵或第二变量泵的输出流量直至第一转速值等于第二转速值，实现了自动化调整，能够解决在各种工况、任意发动机转速条件下因液压元件效率不一致导致的行进跑偏问题。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本发明提供的滑移机械行走控制系统的结构框图；
26.图2是本发明提供的滑移机械行走控制方法的流程示意图；
27.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图；
28.附图标记：
29.1：行走控制手柄；
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2：控制器；
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3：第一变量泵；
30.4：第二变量泵；
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5：第一液压马达；
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6：第二液压马达；
31.7：第一转速传感器；
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8：第二转速传感器；
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9：第一压力传感器；
32.10：第二压力传感器； 11：处理器；
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12：通信接口；
33.13：存储器；
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14：通信总线。
具体实施方式
34.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.如图1所示，本发明实施例的滑移机械行走控制系统，包括：控制器2、第一变量泵3、第二变量泵4、第一液压马达5、第二液压马达6、第一转速传感器7以及第二转速传感器8。
36.其中，第一变量泵3和第二变量泵4中的至少一者为柱塞泵。例如，第一变量泵3和第二变量泵4均为柱塞泵。
37.第一变量泵3与第一液压马达5连接，第一变量泵3用于驱动第一液压马达5转动，第二变量泵4与第二液压马达6连接，第二变量泵4用于驱动第二液压马达6转动。
38.第一液压马达5连接有第一转速传感器7，第一转速传感器7用于获取第一液压马达5的转动速度，第二液压马达6连接有第二转速传感器8，第二转速传感器8用于获取第二液压马达6的转动速度。
39.第一变量泵3、第二变量泵4、第一转速传感器7以及第二转速传感器8均与控制器2连接。
40.其中，在控制器2接收到直线移动指令的情况下，控制器2能够根据第一转速传感器7的第一转速值和第二转速传感器8的第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作。
41.其中，直线移动指令包括沿直线前进指令和沿直线后退指令。
42.例如，控制器2确定第一转速值大于第二转速值，控制器2发送控制信号至第一变量泵3，第一变量泵3的斜盘回摆，第一变量泵3的输出流量减小，直至第一转速值等于第二转速值。或者，控制器2确定第一转速值小于第二转速值，控制器2发送控制信号至第二变量泵4，第二变量泵4的斜盘回摆，第二变量泵4的输出流量减小，直至第一转速值等于第二转速值。其中，控制信号包括等比减小的信息。
43.在本发明实施例中，在直线行走过程中，且第一转速值和第二转速值不一致的情况下，控制器2能够调节第一变量泵3或第二变量泵4的输出流量直至第一转速值等于第二转速值。本发明实施例的滑移机械行走控制系统，实现了自动化调整，能够解决在各种工况、任意发动机转速条件下因液压元件效率不一致导致的行进跑偏问题。
44.在可选的实施例中，为了避免在铲掘作业时因单侧轮胎打滑对作业过程产生干扰，滑移机械行走控制系统还包括第一压力传感器9和第二压力传感器10。
45.第一变量泵3连接有第一压力传感器9，第一压力传感器9用于获取第一变量泵3的压力值，第二变量泵4连接有第二压力传感器10，第二压力传感器10用于获取第二变量泵4的压力值。
46.第一压力传感器9和第二压力传感器10均与控制器连接。
47.其中，在控制器2接收到直线移动指令，且第一压力传感器9的第一压力值和第二压力传感器10的第二压力值小于等于目标压力值的情况下，控制器能够根据第一转速传感器7的第一转速值和第二转速传感器8的第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作。
48.需要说明的是，目标压力值高于重载直线行驶的牵引力所对应的压力值。例如，在进行铲掘作业的情况下，两侧轮胎与地面的附着系数不一致，单侧轮胎打滑情况下，此时两侧转速不一致，此时的第一压力值和第二压力值中的至少一者大于目标压力值。
49.在本发明实施例中，在直线行走过程中，第一压力值和第二压力值均小于等于目标压力值，且第一转速值和第二转速值不一致的情况下，控制器2能够调节第一变量泵3或第二变量泵4的输出流量直至第一转速值等于第二转速值。
50.在可选的实施例中，滑移机械行走控制系统还包括用于输出操作指令的行走控制手柄1，行走控制手柄1与控制器2连接。
51.需要说明的是，行走控制手柄1能够输出单边转向指令、双边差速转向指令、直线前进指令、直线后退指令等。
52.在本发明实施例中，操纵行走控制手柄1，输出前进指令至控制器2，控制器2将信号放大后传递至第一变量泵3和第二变量泵4，推动第一变量泵3和第二变量泵4的斜盘摆角发生相应变化，第一变量泵3和第二变量泵4分别驱动第一液压马达5和第二液压马达6旋转，从而实现整机前进。
53.可以理解的是，在控制器2接收到单边转向指令或双边差速转向指令，也就是说，非直线行走指令的情况下，控制器不会根据第一转速传感器7的第一转速值和第二转速传感器8的第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作，以免对转向过程造成干扰。
54.此外，本发明实施例还提供一种滑移机械，包括上述各实施例的滑移机械行走控制系统。
55.具体地，由于滑移机械包括如上所述的滑移机械行走控制系统，滑移机械行走控制系统的具体结构参照上述实施例，则本实施例所示的滑移机械包括了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述全部技术方案所取得的所有有益效果，在此不再一一赘述。
56.此外，如图2所示，本发明实施例还提供一种滑移机械行走控制方法，应用于上述的滑移机械行走控制系统，滑移机械行走控制方法包括：
57.s100，确定接收到直线移动指令，获取第一转速值和第二转速值；
58.控制器2接收到行走控制手柄1发送的直线移动指令的情况下，控制器2能够获取第一转速传感器7发送的第一转速值和第二转速传感器8发送的第二转速值。
59.s200，根据第一转速值和第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作。
60.在直线行走过程中，且第一转速值和第二转速值不一致的情况下，控制器2能够调节第一变量泵3或第二变量泵4的输出流量直至第一转速值等于第二转速值。
61.本发明实施例的滑移机械行走控制方法，实现了自动化调整，能够解决在各种工况、任意发动机转速条件下因液压元件效率不一致导致的行进跑偏问题。
62.在可选的实施例中，确定接收到直线移动指令，获取第一转速值和第二转速值，包括：
63.在接收到直线移动指令的情况下，确定第一压力值和第二压力值小于等于目标压力值，获取第一转速值和第二转速值。
64.需要说明的是，为了避免在铲掘作业时因单侧轮胎打滑对作业过程产生干扰，设
定目标压力值高于重载直线行驶的牵引力所对应的压力值。例如，在进行铲掘作业的情况下，两侧轮胎与地面的附着系数不一致，单侧轮胎打滑情况下，此时两侧转速不一致，此时的第一压力值和第二压力值中的至少一者大于目标压力值。
65.在本发明实施例中，在直线行走过程中，第一压力值和第二压力值均小于等于目标压力值，且第一转速值和第二转速值不一致的情况下，控制器2能够调节第一变量泵3或第二变量泵4的输出流量直至第一转速值等于第二转速值。
66.在可选的实施例中，根据第一转速值和第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作，包括：
67.在第一转速值和第二转速值不一致的情况下，调节第一变量泵3或第二变量泵4的输出流量直至第一转速值等于第二转速值。
68.控制器2确定第一转速值大于第二转速值，控制器2发送控制信号至第一变量泵3，第一变量泵3的斜盘回摆，第一变量泵3的输出流量减小，直至第一转速值等于第二转速值。
69.或者，控制器2确定第一转速值小于第二转速值，控制器2发送控制信号至第二变量泵4，第二变量泵4的斜盘回摆，第二变量泵4的输出流量减小，直至第一转速值等于第二转速值。
70.图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)11、通信接口(communications interface)12、存储器(memory)13和通信总线14，其中，处理器11，通信接口12，存储器13通过通信总线14完成相互间的通信。处理器11可以调用存储器13中的逻辑指令，以执行滑移机械行走控制方法，该方法包括：确定接收到直线移动指令，获取第一转速值和第二转速值；根据第一转速值和第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作。
71.此外，上述的存储器13中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
72.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的滑移机械行走控制方法，该方法包括：确定接收到直线移动指令，获取第一转速值和第二转速值；根据第一转速值和第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作。
73.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的滑移机械行走控制方法，该方法包括：确定接收到直线移动指令，获取第一转速值和第二转速值；根据第一转速值和第二转速值控制第一变量泵3和第二变量泵4执行相应的动作。
74.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可
以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
75.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
76.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。