本发明涉及立体仓储领域，特别涉及一种自动化立体仓储运动控制系统和方法。
背景技术：
1、由于生产和技术发展，自动化立体仓储系统出现在当代企业中并迅猛发展。其控制技术也从最初的手动控制发展成为自动控制和计算机管理，仓储系统的利用率明显得到提高。自动化立体仓储系统是现代物流高速发展的产物，它的使用大大提高了物流企业的运作效率和现代化水平，提升了仓储空间的利用率。
2、申请公布为2018年10月26日，申请公布号为cn 108706266 a的中国发明专利公开了一种穿梭车式自动化仓储及穿梭车系统，该穿梭车式自动化仓储，包括存储货架、穿梭车、穿梭板和升降机构，该系统的出库方法如下：穿梭板14通过载货平台144来承载货物，并由行走机构142带动穿梭板14在穿梭板轨道114上移动，而穿梭车13通过承载平台130承载穿梭板14，并带动穿梭板14在穿梭车轨道113上移动，穿梭车13再移至升降机构12上，升降机构12下降至底层，完成货物出库。该出库方法遵循“先进后出”的原则，当需要出库的货物被其他货物阻挡，不能直接出库时，现有的货物出库方案只能将所有阻挡物出库，才能将需要的货物出库，还要将不需要的货物放回货架上。该方案需要额外的货物放置空间，而且运转效率低。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种自动化立体仓储运动控制系统和方法，用以解决现有的自动化仓储系统，运转效率低的问题。
2、为实现上述目的，本发明的方案包括：
3、本发明的一种自动化立体仓储运动控制方法，判断待出库货物是否被其他货物阻挡出库，当待出库货物被阻挡时，将出库层的阻挡货物通过货架前端的升降装置移至交换层，并将交换层的货物通过后端的升降装置移至出库层，以实现货物的轮转，直至没有阻挡货物；当没有阻挡货物时，将待出库货物直接运至库口；出库层是待出库货物所在层，阻挡货物是阻挡待出库货物出库的货物，前端是货架朝向库口的一端，后端是与货架前端相对的一端，交换层是货架除出库层以外的其他一层。
4、进一步地，当有阻挡货物时，执行以下步骤：
5、步骤一：将出库层阻挡货物中最靠近货架前端的货物取出并置于前端升降装置上，将交换层最靠近货架后端的货物取出并置于后端的升降装置上；
6、步骤二：将出库层的货物向货架前端方向逐个移动，交换层的货物向货架后端方向逐个移动，使交换层最靠近货架前端的位置和出库层最靠近货架后端的位置出现空位，货架前端升降装置将取出的货物升降至交换层高度，将货物放入交换层最靠近货架前端的空位中，货架后端升降装置将取出的货物升降至出库层高度，将货物放入出库层最靠近货架后端的空位中；
7、步骤三：判断是否还存在阻挡货物，若存在阻挡货物，重复步骤一和步骤二，直至没有阻挡货物。
8、进一步地，交换层是与出库层相邻的一层。
9、有益效果：本发明是改进型的发明，将同一货架上两层货物进行顺时针或逆时针的轮转，在货架上将待出库货物调至可直接出库的位置，不用将不需要的货物出库，也不用将不需要的货物再放回货架，提高了自动化立体仓储的运转效率。
10、本发明的一种自动化立体仓储运动控制系统，包括穿梭车、升降装置、控制器，控制器与穿梭车、升降装置通信连接，其特征在于，升降装置为两个，分别位于货架前端和后端，当控制器收到出库任务时，判断待出库货物是否被其他货物阻挡出库，如果待出库货物被其他货物阻挡，将出库层的阻挡货物通过穿梭车和货架前端的升降装置移至交换层，并将交换层的货物通过穿梭车和后端的升降装置移至出库层，以实现货物的轮转，直至没有阻挡货物；当没有阻挡货物时，将待出库货物直接运至库口；出库层是待出库货物所在层，阻挡货物是阻挡待出库货物出库的货物，前端是货架朝向库口的一端，后端是与货架前端相对的一端，交换层是货架除出库层以外的其他一层。
11、进一步地，当有阻挡货物时，执行以下步骤：
12、步骤一：出库层的穿梭车将出库层阻挡货物中最靠近货架前端的货物取出并置于前端升降装置上，交换层的穿梭车将交换层最靠近货架后端的货物取出并置于后端的升降装置上；
13、步骤二：出库层的穿梭车将出库层的货物向货架前端方向逐个移动，交换层的穿梭车将交换层的货物向货架后端方向逐个移动，使交换层最靠近货架前端的位置和出库层最靠近货架后端的位置出现空位，货架前端升降装置将取出的货物升降至交换层高度，交换层的穿梭车将货架前端升降装置上的货物放入交换层最靠近货架前端的空位中，货架后端升降装置将取出的货物升降至出库层高度，出库层的穿梭车将货架后端升降装置上的货物放入出库层最靠近货架后端的空位中；
14、步骤三：判断是否还存在阻挡货物，若存在阻挡货物，重复步骤一和步骤二，直至没有阻挡货物。
15、进一步地，交换层是与出库层相邻的一层。
16、进一步地，当没有阻挡货物时，若待出库货物位于货架上与库口高度相同的一层，则前端升降装置升降至库口高度，该层穿梭车承载待出库货物，穿过前端升降装置，将待出库货物运至库口；若待出库货物位于货架上与库口高度不同的一层，则前端升降装置升降至待出库货物所在层高度，该层穿梭车承载待出库货物，并将其放置在前端升降装置上，前端升降装置升降至库口高度，由货架上与库口高度相同的一层上的穿梭车将前升降装置上的货物运至库口；库口与前端升降装置相邻。
17、进一步地，穿梭车和两个升降装置同时运动。
18、进一步地，穿梭车的行走电机和升降装置的竖直行走电机的电机轴端安装编码器，用于反馈穿梭车和升降装置的位置信息，控制器为计算机，控制计算机通过can总线向行走电机驱动器发送速度指令并获取驱动器采集的编码器信息。
19、有益效果：本发明是改进型的发明，货架两端的升降装置和各层上的穿梭车配合，当待出库货物被其他货物阻挡时，将同一货架上两层货物进行顺时针或逆时针的轮转，在货架上将待出库货物调至可直接出库的位置，不用将不需要的货物出库，也不用将不需要的货物再放回货架，提高了自动化立体仓储的运转效率。
1.一种自动化立体仓储运动控制方法，其特征在于，判断待出库货物是否被其他货物阻挡出库，当待出库货物被阻挡时，将出库层的阻挡货物通过货架前端的升降装置移至交换层，并将交换层的货物通过后端的升降装置移至出库层，以实现货物的轮转，直至没有阻挡货物；当没有阻挡货物时，将待出库货物直接运至库口；所述出库层是待出库货物所在层，所述阻挡货物是阻挡待出库货物出库的货物，所述前端是货架朝向库口的一端，所述后端是与货架前端相对的一端，所述交换层是货架除出库层以外的其他一层。
2.根据权利要求1所述的自动化立体仓储运动控制方法，其特征在于，当有阻挡货物时，执行以下步骤：
3.根据权利要求1或2所述的自动化立体仓储运动控制方法，其特征在于，所述交换层是与出库层相邻的一层。
4.一种自动化立体仓储运动控制系统，包括穿梭车、升降装置、控制器，控制器与穿梭车、升降装置通信连接，其特征在于，所述升降装置为两个，分别位于货架前端和后端，当控制器收到出库任务时，判断待出库货物是否被其他货物阻挡出库，如果待出库货物被其他货物阻挡，将出库层的阻挡货物通过穿梭车和货架前端的升降装置移至交换层，并将交换层的货物通过穿梭车和后端的升降装置移至出库层，以实现货物的轮转，直至没有阻挡货物；当没有阻挡货物时，将待出库货物直接运至库口；所述出库层是待出库货物所在层，所述阻挡货物是阻挡待出库货物出库的货物，所述前端是货架朝向库口的一端，所述后端是与货架前端相对的一端，所述交换层是货架除出库层以外的其他一层。
5.根据权利要求4所述的自动化立体仓储运动控制系统，其特征在于，当有阻挡货物时，执行以下步骤：
6.根据权利要求4或5所述的自动化立体仓储运动控制系统，其特征在于，所述交换层是与出库层相邻的一层。
7.根据权利要求4或5或所述的自动化立体仓储运动控制系统，其特征在于，当没有阻挡货物时，若待出库货物位于货架上与库口高度相同的一层，则前端升降装置升降至库口高度，该层穿梭车承载待出库货物，穿过前端升降装置，将待出库货物运至库口；若待出库货物位于货架上与库口高度不同的一层，则前端升降装置升降至待出库货物所在层高度，该层穿梭车承载待出库货物，并将其放置在前端升降装置上，前端升降装置升降至库口高度，由货架上与库口高度相同的一层上的穿梭车将前升降装置上的货物运至库口；所述库口与前端升降装置相邻。
8.根据权利要求4或5所述的自动化立体仓储运动控制系统，其特征在于，穿梭车和两个升降装置同时运动。
9.根据权利要求4或5所述的自动化立体仓储运动控制系统，其特征在于，穿梭车的行走电机和升降装置的竖直行走电机的电机轴端安装编码器，用于反馈穿梭车和升降装置的位置信息，所述控制器为计算机，控制计算机通过can总线向行走电机驱动器发送速度指令并获取驱动器采集的编码器信息。
