本申请涉及电子，具体而言，涉及一种车辆定位评测方法和装置。
背景技术：
1、目前，高精度定位是智能驾驶系统的基石，当前量产定位算法广泛使用的传感器通常包括低成本的imu、gnss(带rtk差分定位)、odometry(轮速计)，其中imu和gnss有单独形态也有低成本的组合惯导盒子形态，目前后一种形态更为常见。同时，还可以结合毫米波雷达、激光雷达、视觉、高精度地图等传感器来提供定位辅助。
2、智能驾驶系统对全局定位精度要求通常为车道级(分米级)，车道级定位精度对定位结果的评测带来了巨大的挑战。一般来说评测系统的精度需要比待评测系统的精度高一个数量级以上。目前主流的评测方法是通过配备一套高精度的组合惯导设备作为定位真值，经时间对齐后比较相同时刻的定位结果得到偏差。
3、但是上述评测方法存在以下问题：高精度的组合惯导成本高昂，无法大面积配备，另外，虽然高精度的组合惯导可以不依赖全局的gnss定位保持相当长时间的定位精度，但在无全局gnss观测时仍然有随时间和运动累积的误差，其提供的定位“真值”并非在所有场景下都绝对可靠。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例至少提供一种车辆定位评测方法和装置，能够有效评估出定位组件的定位不确定度结果的可靠性。
2、本申请的第一方面，提供一种车辆定位评测方法，包括：获取定位组件测量得到的车辆的第一运动轨迹；基于评测模块测量得到的车辆的第二运动轨迹，确定参考真值，所述评测模块与所述定位组件均布置在所述车辆上，所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹是在相同时间段下获得的运动轨迹；根据车辆的第一运动轨迹和参考真值，确定定位组件的定位误差；基于所确定的定位误差，评测定位组件的定位不确定度结果的可靠性。
3、本申请的第二方面，提供一种车辆定位评测装置，所述装置包括：轨迹获取模块，获取定位组件测量得到的车辆的第一运动轨迹；真值确定模块，基于评测模块测量得到的车辆的第二运动轨迹，确定参考真值，所述评测模块与所述定位组件均布置在所述车辆上，所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹是在相同时间段下获得的运动轨迹；误差确定模块，根据车辆的第一运动轨迹和参考真值，确定定位组件的定位误差；可靠性评估模块，基于所确定的定位误差，评测定位组件的定位不确定度结果的可靠性。
4、本申请实施例提供的车辆定位评测方法和装置，能够有效评估出定位组件的定位不确定度结果的可靠性，以有助于指导定位组件的开发迭代。
5、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种车辆定位评测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评测模块的定位精度与所述定位组件的定位精度相同，或者，所述评测模块的定位精度高于所述定位组件的定位精度。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于评测模块测量得到的车辆的第二运动轨迹，确定参考真值的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨迹异常点为满足以下项中的至少一项的轨迹点：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，定位组件的定位误差为同一采样时刻下的第一运动轨迹的位姿值与对应的参考真值的差值。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所确定的定位误差，评测定位组件的定位不确定度结果的可靠性的步骤包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每个第一时间段的终态误差：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所有第一时间段的终态误差的误差分布，评测定位组件的定位不确定度结果的可靠性的步骤包括：
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所确定的定位误差，评测定位组件的定位不确定度结果的可靠性的步骤包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，通过以下方式来评测定位组件的定位不确定度结果的可靠性：
11.一种车辆定位评测装置，其特征在于，包括：
