本技术涉及路径规划领域，尤其涉及无效转折点检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、随着自动化的兴起，地图导航成为研究的热点。为了实现地图导航，一般是采集外界环境形成环境地图，然后基于图搜索的路径规划算法和/或基于采样的路径规划方法得到多个路径点并连接多个路径点，形成规划路径。
2、目前，基于图搜索的路径规划算法和/或基于采样的路径规划方法得到的多个路径点中，存在一些无效转折点，使得规划路径上存在一些不必要的转角，规划路径不够合理。为了使规划路径更加合理，需从规划路径中检测出无效转折点。
技术实现思路
1、本技术提供无效转折点检测方法、装置、设备及存储介质，以解决规划路径中的无效转折点的检测的技术问题。
2、第一方面，提供一种无效转折点检测方法，包括：
3、获取目标规划路径上的目标路径点、第一路径点和第二路径点，所述第一路径点为所述目标规划路径上的所述目标路径点的上一路径点，所述第二路径点为所述目标规划路径上的所述目标路径点的下一路径点；
4、在第一路径连线与第二路径连线之间的夹角不为平角的情况下，检测位于所述目标路径点的检测范围内的障碍物，所述第一路径连线为连接所述目标路径点与所述第一路径点的线段，所述第二路径连线为连接所述目标路径点与所述第二路径点的线段；
5、若所述检测范围内不存在障碍物，确定所述目标路径点为所述目标规划路径上的无效转折点。
6、在该技术方案中，先获取目标规划路径的目标路径点、目标路径点的上一路径点和目标路径点的下一路径点，当连接目标路径点和上一路径点的第一路径连线与连接目标路径点和下一路径点的第二路径连线之间的夹角不为平角时，说明目标路径点为目标规划路径上的一个转折点，然后检测位于目标路径点的检测范围内的障碍物，当检测范围内不存在障碍物时，确定目标路径点为目标规划路径上的无效转折点，实现了对无效转折点的检测。
7、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述检测范围内存在障碍物，并且，所述第一路径连线与第二路径连线之间的第一夹角内不存在所述检测范围内的障碍物，确定所述目标路径点为所述目标规划路径上的无效路径点，所述第一夹角为小于180°的夹角。当检测范围内存在障碍物时，如果第一路径连线与第二路径连线之间的小于180°的夹角没有障碍物，说明从目标路径点的上一路径点直达目标路径点的下一路径点不会遇到障碍物，即目标路径点与障碍物无关，确定目标路径点为目标规划路径上的无效转折点，实现了对无效转折点的检测。
8、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述检测范围内存在障碍物，并且，所述第一夹角内存在所述检测范围内的障碍物，确定所述目标路径点不为所述目标规划路径上的无效路径点。如果第一路径连线与第二路径连线之间的小于180°的夹角有障碍物，说明从目标路径点的上一路径点直达目标路径点的下一路径点可能会遇到障碍物，目标路径点为合理有效的转折点，确定目标路径点为目标规划路径上的无效转折点，实现对目标路径点是否无效的准确判断。
9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述检测位于所述目标路径点的检测范围内的障碍物，包括：若所述检测范围内存在障碍物，确定第一向量、第二向量和第三向量，所述第一向量、所述第二向量和所述第三向量的起点为所述目标路径点，所述第一向量的终点为所述第一路径点，所述第二向量的终点为所述第二路径点，所述第三向量的终点为目标障碍物所在的位置点，所述目标障碍物为所述检测范围内的任一障碍物；若所述第一向量与所述第三向量的向量积大于0，并且所述第二向量与所述第三向量的向量积小于0，则确定所述第一夹角内存在所述目标障碍物；若所述第一向量与所述第三向量的向量积小于0，或所述第二向量与所述第三向量的向量积大于0，则确定所述第一夹角内不存在所述目标障碍物。通过检测向量夹角的向量积来确定障碍物与目标路径点的相对位置关系，简单有效。
10、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在第一路径连线与第二路径连线之间的夹角为平角的情况下，确定所述目标路径点不为所述目标规划路径上的无效转折点。当连接目标路径点和上一路径点的第一路径连线与连接目标路径点和下一路径点的第二路径连线之间的夹角不为平角时，说明目标路径点不为目标规划路径上的转折点，确定目标路径点不为目标规划路径上的无效转折点，实现对目标路径点是否无效的准确判断。
11、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取目标规划路径上的目标路径点、第一路径点和第二路径点之后，还包括：确定第一向量和第二向量，所述第一向量和所述第二向量的起点为所述目标路径点，所述第一向量的终点为所述第一路径点，所述第二向量的终点为所述第二路径点；若所述第一向量与所述第二向量之间的向量夹角不为180°，则确定所述第一路径连线与所述第二路径连线之间的夹角不为平角；若所述第一向量与所述第二向量之间的向量夹角为180°，则确定所述第一路径连线与所述第二路径连线之间的夹角为平角。通过判断向量夹角来确定两个路径连线的夹角是否为平角，实现方式简单有效。
12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在确定所述目标路径点为所述目标规划路径上的无效转折点之后，将所述目标规划路径上的无效转折点的数量加1。
13、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在确定所述目标路径点为所述目标规划路径上的无效转折点或不为所述目标规划路径上的无效转折点之后，将所述第二路径点作为所述目标路径点，执行所述获取目标规划路径上的目标路径点、第一路径点和第二路径点的步骤。当判断完一个路径点后，继续对下一个路径点是否为无效转折点进行判断，能够识别出目标规划路径上的所有无效转折点，便于评估目标规划路径是否合理。
14、第二方面，提供一种无效转折点检测装置，包括：
15、路径点获取模块，用于获取目标规划路径上的目标路径点、第一路径点和第二路径点，所述第一路径点为所述目标规划路径上的所述目标路径点的上一路径点，所述第二路径点为所述目标规划路径上的所述目标路径点的下一路径点；
16、障碍物检测模块，用于在第一路径连线与第二路径连线之间的夹角不为平角的情况下，检测位于所述目标路径点的检测范围内的障碍物，所述第一路径连线为连接所述目标路径点与所述第一路径点的线段，所述第二路径连线为连接所述目标路径点与所述第二路径点的线段；
17、无效转折点确定模块，用于若所述检测范围内不存在障碍物，确定所述目标路径点为所述目标规划路径上的无效转折点。
18、第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器以及一个或多个处理器，所述存储器连接至所述一个或多个处理器，一个或多个处理器用于执行存储在存储器中的一个或多个计算机程序，一个或多个处理器在执行一个或多个计算机程序时，使得该计算机设备实现上述第一方面的无效转折点检测方法。
19、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，上述程序指令当被处理器执行时使上述处理器执行上述第一方面的无效转折点检测方法。
20、本技术可以实现如下技术效果：实现对规划路径上的无效转折点的检测。
1.一种无效转折点检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述检测位于所述目标路径点的检测范围内的障碍物，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述获取目标规划路径上的目标路径点、第一路径点和第二路径点之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种无效转折点检测装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器和连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所述计算机设备实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
