空间曲面薄匾自动抓取转移机的制作方法

1.本发明涉及一种转移装置，特别是一种空间曲面薄匾自动抓取转移机。


背景技术：

2.薄匾常用在农产品烘干领域，由于薄匾镂空的构造，加上制造及竹制品本身特性，且在高温烘干的影响下，使得每一片薄匾都会发生不同程度的翘曲，从而形成了不规则的空间曲面。这些薄匾在储存时均为叠堆式储存，但在使用时又是单片使用的，因此当需要单片的薄匾去承载农产品时，需要从成叠的薄匾中取出一片的薄匾进行使用，由于薄匾的变形这样就导致在取薄匾时成叠的薄匾难以进行一片一片的自动化上料改造，需要人工进行辅助，非常耗工耗时。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种可实现对成叠的薄匾进行自动抓取上料并进行下料堆叠的空间曲面薄匾自动抓取转移机。
4.一种空间曲面薄匾自动抓取转移机，包括有轨道、自适应抓取装置、限位上料框架及驱动装置，所述的轨道设置于限位上料框架的上方，所述的驱动装置具有一滑块式固定件，所述的滑块式固定件在轨道上滑动，所述的自适应抓取装置包括有用于抓取薄匾的多个的自适应抓取机构、用于带动自适应抓取机构做升降运动的升降装置以及让自适应抓取机构做水平往复移动的水平移动装置，所述的水平移动装置设置于升降装置上，自适应抓取机构安装于水平移动装置上，所述的限位上料框架位于自适应抓取装置的下方，限位上料框架用于叠放薄匾，在空间曲面薄匾自动抓取转移机的输送线的侧板上也设置有触发装置，所述的触发装置的水平高度高于限位上料框架触发装置一定的高度，自适应抓取装置的升降装置带动抓取机构下降恒定的行程，将薄匾放到生产线上。
5.本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机，在使用时，薄匾堆叠于限位上料框架中，自适应抓取装置的升降装置带动抓取机构下降恒定的行程，实现自动驱动水平移动装置对顶层薄匾的夹紧，而后再驱动升降装置带动抓取机构做上升运动，再利用驱动装置可在轨道上移动的特点实现将自适应抓取装置移动到生产线上方，随后升降装置再次带动抓取机构下降恒定的行程，实现自动驱动水平移动装置对顶层薄匾的放开，将薄匾放到生产线上。
6.所述的水平移动装置带动自适应抓取机构的运动为：水平框架悬挂在升降装置的光杆上沿着光杆做上下升降运动，多个的自适应抓取机构的导向板通过直线滑块导轨固定在水平框架上做直线往复移动，所述的导向板同时还受到预应力弹簧的作用在移动后自动复位，在导向板上还设置有用于触发导向板沿直线滑块导轨移动的触发装置，所述的触发装置包括有设置在导向板上的横移导轮，在限位上料框架的上端设置有用于限定横移导轮移动的导向片，所述的导向片自上而下由限位上料框架内侧向外侧倾斜，导向片可单向摆动的连接于限位上料框架的上端，导向片的转动由限位上料框架的内侧向着外侧摆动，在导向板上还设置有可相对导向板做上下移动的自落杆，在自落杆的上端设置有用于限制自
落杆从导向板上掉落的限位块，所述的自落杆的长度应能保证触碰到限位上料框架上堆叠的最底层的薄匾，在自落杆的下端设置有倒u型的抓取件，u型槽的开口朝向限位上料框架的内侧。
7.这种结构的自适应抓取机构的水平移动模式，由于自适应抓取机构的自落杆的长度设置，则自落杆上的抓取件在跟随升降装置做下降运动时会优先碰到薄匾，此时自落杆将停止向下运动，但由于升降装置在继续向下运动，将带动与其连接的水平框架继续向下运动从而带动导向板沿着自落杆继续向下滑动，当导向板上的横移导轮碰到限位上料框架上端的导向片时，由于导向片的布置是向外倾斜的，这样横移导轮在继续向下运动时就得沿着导向片做由内向外运动，从而带动与其相连的导向板也向外运动，向外运动的导向板向外拉伸弹簧使弹簧发生弹性变形，同时使得导向板上的抓取机构也向外运动，当横移导轮下滑到导向片最下端脱离导向片定位后，导向板将在弹簧的作用下回位带动抓取机构向内运动从而卡住薄匾，而后升降装置带动水平框架做上升运动，从而带动导向板及抓取机构做上升运动，导向板先沿着自落杆向上运动，横移导轮向上顶开导向片使得导向片向外摆动从而运动到导向片上方，导向片回位，继续向上运动的导向板运动直至导向板的上端受到自落杆的限位作用，当导向板继续向上运动时将带动自落杆一起向上运动，从而带动薄匾向上运动实现最顶层薄匾与叠堆分离，当薄匾上升到一定高度后，再利用驱动装置可在轨道上移动的特点实现将自适应抓取装置移动到生产线上方。
8.所述的导向片在限位上料框架上端的固定为采用扭簧固定，扭簧的一端固定在限位上料框架上，另一端上安装导向片。
9.所述的导向片在限位上料框架上端的通过扭簧进行回复力的提供。
10.所述的倒u型抓取件的上侧边长于下侧边。
11.所述的倒u型的抓取件的两侧边的结构为：位于u型抓取件上方的侧边设置有一排的高度导轮。
12.在u型抓取件的上侧边设置一排的高度导轮，可增加该抓取件在卡入薄匾时的通过性。
13.所述的上方的倒u型抓取侧边设置有一排的高度导轮为设置有正反两排的导轮，正反两排的导轮相互交错排列。
14.设置前后两排交错排列的导轮可避免导轮太小会导致通过性差，导轮太大又导致间距太大，引起移动过程中运动不平稳的情况，将导轮设置成正反面交错排列，可使导轮的外轮廓点更贴近包络面，即解决了导轮太小通过性不好和导轮太大不平稳的问题。
15.所述的倒u型抓取件的下侧边为条状板式结构。
16.在导向板上设置有使自落杆上下移动更加顺畅的滚轮组。
17.在空间曲面薄匾自动抓取转移机的输送线的侧板上也设置有触发装置，所述的触发装置的水平高度高于限位上料框架触发装置的高度。
18.所述的水平框架悬挂在升降装置的吊杆上的具体方式为：包括有一块的抓取机构固定板，所述的固定板上设置有直线轴承，升降装置的光杆穿过抓取机构固定板上的直线轴承，水平框架固定在抓取机构固定板上，驱动装置的皮带或链条的一端固定在抓取机构固定板上，另一端绞在驱动装置的绞盘上，绞盘由动力机构带动。
19.综上所述的，本发明相比现有技术如下优点：
本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机仅需要两个动力源即可完成上述所有动作，并且用于水平移动的驱动装置和用于竖直运动的升降装置仅需要往复移动恒定的行程，而无需传感器去判断薄匾的堆叠高度或生产线高度等位置，即可自动将堆叠在一起的最顶层的一片薄匾分离移动至生产线上，动作非常简单可靠。
20.本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机可替代人工，实现从成叠的薄匾中获取薄匾并输送到生产线上，实现薄匾的自动上料，替代人工作业，降低作业强度，提高生产效率。
附图说明
21.图1是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机的结构示意图。
22.图2是图1的a处局部放大图。
23.图3是本发明的自适应抓取机构的示意图。
24.图4是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程0步骤示意图。
25.图5是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程1步骤示意图。
26.图6是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程2步骤示意图。
27.图7是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程3步骤示意图。
28.图8是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程4步骤示意图。
29.图9是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程5步骤示意图。
30.图10是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程6步骤示意图。
31.图11是本发明的空间曲面薄匾自动抓取转移机动作流程7步骤示意图。
具体实施方式
32.下面结合实施例对本发明进行更详细的描述。
33.实施例1一种空间曲面薄匾自动抓取转移机，包括有轨道、自适应抓取装置、限位上料框架及驱动装置，所述的轨道设置于限位上料框架的上方，所述的驱动装置具有一滑块式固定件，所述的滑块式固定件在轨道上滑动，所述的自适应抓取装置包括有用于抓取薄匾的多个的自适应抓取机构、用于带动自适应抓取机构做升降运动的升降装置以及让自适应抓取机构做水平往复移动的水平移动装置，所述的水平移动装置设置于升降装置上，自适应抓取机构安装于水平移动装置上，所述的限位上料框架位于自适应抓取装置的下方，限位上料框架用于叠放薄匾。所述的水平移动装置带动自适应抓取机构的运动为：水平框架悬挂在升降装置的光杆上沿着光杆做上下升降运动，多个的自适应抓取机构的导向板通过直线滑块导轨固定在水平框架上做直线往复移动，所述的导向板同时还受到预应力弹簧的作用在移动后自动复位，在导向板上还设置有用于触发导向板沿直线滑块导轨移动的触发装置，所述的触发装置包括有设置在导向板上的横移导轮，在限位上料框架的上端设置有用于限定横移导轮移动的导向片，所述的导向片自上而下由限位上料框架内侧向外侧倾斜，导向片可单向摆动的连接于限位上料框架的上端，导向片的转动由限位上料框架的内侧向着外侧摆动，在导向板上还设置有可相对导向板做上下移动的自落杆，在自落杆的上端设置有用于限制自落杆从导向板上掉落的限位块，所述的自落杆的长度应能保证触碰到限位上料框架上堆叠的最底层的薄匾，在自落杆的下端设置有倒u型的抓取件，u型槽的开口朝
向限位上料框架的内侧。所述的导向片在限位上料框架上端的固定为采用扭簧固定，扭簧的一端固定在限位上料框架上，另一端上安装导向片。
34.如图1所示，扭簧合页2-7的一端固定在限位上料框架2-6的指定位置上，另一端设有导向片2-7-1，扭簧合页2-7在自由状态下呈45
°
，并且右端的扭簧合页只允许导向片2-7-1沿合页转动轴顺时针运动（左端合页与此相反），（导向片2-7-1外伸出合页，因此横移导轮2-5可以沿导向片2-7-1表面滚动）输送线5的左右两侧的立板5-1，设有高度不同于2-6的扭簧合页2-7及导向片2-7-1。
35.电机1-1固定在滑块式固定件1-3上，滑块式固定件1-3可以在轨道1-4上滑动，绞盘1-2与电机出力轴相连，链条1-5一端固定在绞盘上，另一端固定在抓取机构固定板2-1上，直线轴承2-2安装在抓取机构固定板2-1上，与固定在滑块式固定件1-3上的光杆1-6配合（即直线轴承沿着光杆滑动），4个左右对称布置的高度自适应抓取机构2的导向板2-4通过直线滑块导轨2-9固定在框架上，框架固定在固定板2-1上，并且导向板2-4受到拉力方向预应力的弹簧2-8的作用，使导向板2-4限位在限位板2-10上。电机1-1正转或反转固定圈数带动绞盘1-2将链条1-5放松或收回，实现空间曲面薄匾抓取机构4以固定的行程的上升或下降。
36.如图2所示，高度自适应抓取机构2的自落杆2-3穿过导向板2-4的滚轮组2-4-1（左右各有一个滚轮限位自落杆），即自落杆2-3在上下两个滚轮组槽的限位下只有上下移动这一个自由度，导向板2-4的一端设有伸出的横移导轮2-5，自落杆2-3的顶端设有限位块2-3-1，底端呈倒u型状，并设有一排高度导轮2-3-3与条状板式下侧边2-3-2，高度导轮2-3-3与下侧边2-3-2之间形成的间隙l，使得自落杆2-3的高度导轮2-3-3落在最顶端空间曲面薄匾上时，抓板2-3-2恰好在最顶端与次顶端两个空间曲面薄匾的间隙中。
37.由于薄匾面不平整，因此高度导轮2-3-3太小会导致通过性差，太大会导致导轮直接间距太大，移动过程中会引起运动不平稳，为了解决这个问题，如下图将导轮设置为正方面交错排列，使导轮的外轮廓点更贴近包络面，即解决了导轮太小通过性不好和导轮太大不平稳的问题。
38.如图3：动作0，为初始状态动作1，为电机正转固定圈数，即抓取机构4下降至，横移导轮2-5与导向片2-7-1恰好接触的高度，下降过程中自落杆2-3的下侧边2-3-2接触到最顶层的薄匾3后，自落杆2-3停止运动，导向板2-4通过滚轮组2-4-1开始沿着自落杆2-3向下滑动，直到电机停止转动。（此过程为实现不管薄匾堆积的高度是多少，自落杆都可以自适应薄匾高度）；动作2，为电机继续正转固定圈数，即抓取机构4下降至横移导轮2-5的中心与导向片2-7-1最底部恰好相同的高度，此过程中横移导轮2-5沿着导向片2-7-1的上顶面运动，同时带动导向板2-4向外移动（即左边的往左移动，右边的向右移动），使抓板2-3-2脱离薄匾3，自落杆2-3下落一定距离使高度导轮2-3-3落在薄匾3上，弹簧2-8被拉伸；动作3，为电机继续正转固定圈数，即空间曲面薄匾抓取机构4下降至，横移导轮2-5的顶面降至扭簧合页2-7底面以下，此时，横移导轮2-5由于没有与导向片2-7-1接触，在弹簧2-8的拉力作用下，导向板2-4向内移动至限位点（即左边的往右移动，右边的向左移动），
此时在高度导轮2-3-3的限位作用下，抓板2-3-2顺利插入最顶端与次顶端两个空间曲面薄匾的间隙中；无论薄匾在什么高度，也无论薄匾的4个角如何翘曲，通过动作1到3，实现了薄匾的抓取。
39.结合图动作4与动作5，为电机反转固定圈数，将空间曲面薄匾抓取机构4提升至薄匾底部超过导向片2-7-1顶部，在此过程中，动作4为高度导轮2-3-3从导向片2-7-1底部升起时，会将导向片2-7-1顶开（扭簧合页作用下，顶开后又会合起），而不会与导向板产生干涉。
40.动作6，为空间曲面薄匾抓取机构4通过顶部轨道横移至输送线5的上方。
41.动作7为电机正转固定圈数，空间曲面薄匾抓取机构4下降至投匾位，此过程中，类似动作1、2、3，由于立板5-1与限位上料框架2-6高度不同，使得薄匾在未接触输送线5前，就使得导向板2-4完成了一次向外移动，及一次向内移动至限位点的动作，同时由于薄匾此时左右横移受到立板5-1的限制，因此薄匾像导向板2-4完成了一次向外移动时便自动掉落至下方的输送线上。
42.最后电机反转固定圈数，将抓取机构4提升至初始高度，并横移至动作0的初始状态。
43.本实施例未述部分与现有技术相同。