本发明涉及汽车零件涂装领域，具体涉及一种汽车零件全自动涂装线及其控制方法。
背景技术：
1、汽车零件全自动涂装线是一种高效的工业设备，用于对汽车零部件进行涂装处理。其主要功能是通过自动化设备和系统，对汽车零件表面进行喷漆涂装等工艺处理，以提高零件的防腐性能、美观度以及其他特性。
2、相关技术中，通常在涂装线上使用固定的喷涂压力，对汽车零件表面进行喷漆涂装，但由于汽车零件表面存在凹陷和凸起的区域，涂料在凹陷区域和凸起区域中的沉积厚度不同，现有方法使用固定的喷涂压力进行涂装时，会导致涂装后的汽车零件不同区域的光泽度的均匀性较差，从而需要更多轮次的涂装才能达到预期效果，降低对汽车零件涂装的效率。
技术实现思路
1、为了解决现有方法使用固定的喷涂压力进行涂装时，会导致涂装后的汽车零件的光泽度的均匀性较差，降低对汽车零件涂装的效率的技术问题，本发明的目的在于提供一种汽车零件全自动涂装线及其控制方法，所采用的技术方案具体如下：
2、本发明提出了一种汽车零件全自动涂装线控制方法，所述方法包括：
3、获取当前涂装轮次中的汽车零件的当前喷涂区域和每个历史喷涂区域中不同测量位置的光泽度数据，以及当前喷涂区域中不同测量点的高度数据；
4、将当前喷涂区域或任意一个历史喷涂区域作为目标喷涂区域，根据目标喷涂区域中所有测量位置的光泽度数据的分布，获得目标喷涂区域的光泽效果值；根据当前喷涂区域和历史喷涂区域之间所述光泽效果值的差异，获得当前喷涂区域的光泽效果差异度；
5、根据当前喷涂区域中不同测量点的高度数据的分布，获得当前喷涂区域的凹凸特征值；基于当前喷涂区域的所述光泽效果差异度和所述凹凸特征值，对喷涂设备的额定喷压进行调整，获得喷涂设备在当前喷涂区域的实时喷压；通过使用所述实时喷压的喷涂设备对当前喷涂区域进行涂装，并将涂装后的当前喷涂区域作为历史喷涂区域，将下一个非历史喷涂区域作为新的当前喷涂区域，更新喷涂设备在新的当前喷涂区域的所述实时喷压，并对新的当前喷涂区域进行涂装，直至完成对汽车零件的涂装，获得当前涂装轮次的涂装汽车零件；
6、判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装。
7、进一步地，所述获得目标喷涂区域的光泽效果值包括：
8、根据目标喷涂区域中任意两个测量位置的所述光泽度数据的差异，获得目标喷涂区域的光泽均匀程度；
9、根据目标喷涂区域中的所有测量位置的所述光泽度数据的整体分布水平，获得目标喷涂区域的整体光泽度；
10、对目标喷涂区域的所述光泽均匀程度和所述整体光泽度进行综合，获得目标喷涂区域的光泽效果值。
11、进一步地，所述获得目标喷涂区域的光泽均匀程度包括：
12、将目标喷涂区域中的任意两个测量位置作为一个测量位置组，将每个测量位置组中的两个测量位置的所述光泽度数据的差值的绝对值，作为每个测量位置组的初始光泽差异值；
13、对所有测量位置组的所述初始光泽差异值的平均值进行负相关映射，获得目标喷涂区域的光泽均匀程度。
14、进一步地，所述获得当前喷涂区域的光泽效果差异度包括：
15、将所有历史喷涂区域的所述光泽效果值的平均值，作为历史整体效果值；
16、将当前喷涂区域的所述光泽效果值和所述历史整体效果值的差值进行归一化处理，作为当前喷涂区域的光泽效果差异度。
17、进一步地，所述获得当前喷涂区域的凹凸特征值包括：
18、将当前喷涂区域的所有高度数据的最大值作分子，将当前喷涂区域的所有高度数据的最小值作分母，将比值作为当前喷涂区域的第一凹凸参数；
19、对当前喷涂区域的所有测量点的高度数据进行曲线拟合，获得当前喷涂区域的高度拟合曲线；将所述高度拟合曲线的两个端点进行连接，获得当前喷涂区域的参考线段；
20、将所述高度拟合曲线与所述参考线段所围成的区域作为参考区域，将处于参考线段下方的参考区域作为下方参考区域，将处于参考线段上方的参考区域作为上方参考区域；将下方参考区域和上方参考区域之间面积的差值，作为当前喷涂区域的第二凹凸参数；
21、将当前喷涂区域的所述第一凹凸参数和所述第二凹凸参数的乘积值进行归一化处理，获得当前喷涂区域的凹凸特征值。
22、进一步地，所述获得喷涂设备在当前喷涂区域的实时喷压包括：
23、对当前喷涂区域的所述光泽效果差异度和所述凹凸特征值的和值进行归一化处理，获得当前喷涂区域的喷压调节系数；
24、将数值1与所述喷压调节系数的差值，作为当前喷涂区域的调节程度，将所述调节程度和喷涂设备的额定喷压的乘积值，作为喷涂设备在当前喷涂区域的实时喷压。
25、进一步地，所述判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装包括：
26、根据涂装汽车零件的历史喷涂区域的所述实时喷压和额定喷压的差异，以及所有历史喷涂区域的所述光泽效果值的分布，判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装。
27、进一步地，所述根据涂装汽车零件的历史喷涂区域的所述实时喷压和额定喷压的差异，以及所有历史喷涂区域的所述光泽效果值的分布，判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装包括：
28、对涂装汽车零件的所有历史喷涂区域的所述光泽效果值的离散程度进行分析，获得当前涂装轮次的第一涂装评估值；
29、将涂装汽车零件的每个历史喷涂区域的所述实时喷压和额定喷压的差值的绝对值，作为喷涂设备在每个历史喷涂区域的喷压变化量；将所有历史喷涂区域的所述喷压变化量的平均值，作为当前涂装轮次的第二涂装评估值；
30、将所述第一涂装评估值和所述第二涂装评估值进行综合后并进行归一化处理，获得当前涂装轮次的综合涂装评估值；
31、基于所述综合涂装评估值，判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装。
32、进一步地，所述基于所述综合涂装评估值，判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装包括：
33、若所述涂装效果评估值小于预设评估阈值，则不对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装，否则，则继续对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装。
34、本发明还提出了一种汽车零件全自动涂装线，包括喷涂设备，所述涂装线还包括用于控制所述喷涂设备的喷涂控制模块、用于对汽车零件的每个喷涂区域进行光泽度数据采集的光泽度仪以及对每个喷涂区域的高度数据进行采集的表面轮廓仪，所述喷涂控制模块采样连接所述光泽度仪和表面轮廓仪，以获取光泽度数据和高度数据，并对所述光泽度数据和高度数据进行处理，以实现任意一项一种汽车零件全自动涂装线控制方法的步骤。
35、本发明具有如下有益效果：
36、本发明考虑到使用固定喷涂压力的涂装线对汽车零件进行涂装时，会导致涂装后的汽车零件的光泽度的均匀性较差，从而需要更多轮次的涂装才能达到预期效果，降低对汽车零件涂装的效率，因此本发明首先获取当前涂装轮次中的汽车零件的当前喷涂区域和每个历史喷涂区域中不同测量位置的光泽度数据，以及当前喷涂区域中不同测量点的高度数据，考虑到在对汽车零件的不同喷涂区域进行涂装的过程中，需要保证涂装后的各喷涂区域的光泽度均匀性较高，因此首先通过获取的光泽效果值反映汽车零件的当前喷涂区域和各历史喷涂区域的光泽特征，为后续分析不同喷涂区域的光泽特征的差异以及评估汽车零件涂装效果提供数据基础，进而通过获取的光泽效果差异度反映当前喷涂区域与历史喷涂区域之间光泽特征的差异程度，后续可基于当前喷涂区域的光泽效果差异度，对喷涂设备的喷压进行调整，使得涂装后的当前喷涂区域与历史喷涂区域的光泽特征的相似性较高，考虑到汽车零件表面情况较为复杂，存在凹陷区域和凸出区域，涂料在凹陷区域和凸起区域中的沉积厚度不同，同样会导致涂装后的凹陷区域和凸出区域的光泽度不均匀，因此本发明通过获取的凹凸特征值反映当前喷涂区域表面的凹凸情况，后续可结合当前喷涂区域的凹凸特征值和光泽效果差异度，对喷涂设备的额定喷压进行调整，并利用实时喷压对当前喷涂区域进行涂装，以此完成对当前涂装轮次的整个汽车零件的涂装，使得后续对汽车零件涂装能够更快的达到预期效果，由于为了到达预期涂装效果，通常需要对汽车零件进行多轮次的涂装，因此本发明对当前涂装轮次的涂装效果进行评估，并判断是否进行下一轮次的涂装，从而提高对汽车零件涂装的效率。
1.一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述获得目标喷涂区域的光泽效果值包括：
3.根据权利要求2所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述获得目标喷涂区域的光泽均匀程度包括：
4.根据权利要求1所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述获得当前喷涂区域的光泽效果差异度包括：
5.根据权利要求1所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述获得当前喷涂区域的凹凸特征值包括：
6.根据权利要求1所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述获得喷涂设备在当前喷涂区域的实时喷压包括：
7.根据权利要求1所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装包括：
8.根据权利要求7所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述根据涂装汽车零件的历史喷涂区域的所述实时喷压和额定喷压的差异，以及所有历史喷涂区域的所述光泽效果值的分布，判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装包括：
9.根据权利要求8所述的一种汽车零件全自动涂装线控制方法，其特征在于，所述基于所述综合涂装评估值，判断是否对涂装汽车零件进行下一轮次的涂装包括：
10.一种汽车零件全自动涂装线，包括喷涂设备，其特征在于，所述涂装线还包括用于控制所述喷涂设备的喷涂控制模块、用于对汽车零件的每个喷涂区域进行光泽度数据采集的光泽度仪以及对每个喷涂区域的高度数据进行采集的表面轮廓仪，所述喷涂控制模块采样连接所述光泽度仪和表面轮廓仪，以获取光泽度数据和高度数据，并对所述光泽度数据和高度数据进行处理，以实现如权利要求1~9任意一项所述方法的步骤。
