本申请涉及工程机械，具体地涉及一种执行辅助动作的控制方法、存储介质、系统及工程机械。
背景技术：
1、传统起重机或新能源起重机最常用的方式是驾驶员在操控室内驾驶，在稍复杂的场地时，还需要观察员在起重机周边跟随观察。以履带式起重机常见的运行场景为例，履带式起重机在进出场时，通常需要平板车进行拖运，而在上下平板车的过程中，由于重心需要前后转向来调节的缘故，导致驾驶员很难依靠目视，在驾驶室完成操作。通常都会有观察员在起重机四周，观察车辆行进轨迹是否安全。而观察员和驾驶员在沟通上存在偏差，对异常情况的处理存在延迟。
2、因此，当前起重机可以配备一车一用的物理遥控器，驾驶员可以通过该遥控器，在起重机周边进行远程操作，通过无线射频方式完成信息交换。但现有的物理遥控器使用433射频技术，交互指令很容易被攻击破译，同时物理遥控器本身成本不低，一车一用还容易丢失或损坏。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的是提供一种用于工程机械执行辅助动作的控制方法，用以解决现有对于工程机械的控制需要配备一车一用的物理遥控器，交互指令很容易被攻击破译等问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程机械执行辅助动作的控制方法，应用于移动客户端，所述控制方法包括：获取第三方平台下发的公钥，并发送利用该公钥加密的请求报文至车载端，该请求报文用于请求加密算法和密钥；接收来自所述车载端的响应于所述请求报文的应答报文，并利用所述公钥对该应答报文进行解密，以得到所述加密算法和密钥，其中所述应答报文通过所述车载端的私钥而被加密；基于所述加密算法和密钥，对用户输入的执行辅助动作的控制指令进行加密；发送加密的控制指令至所述车载端，以控制所述工程机械执行对应的辅助动作。
3、在本发明实施例中，在所述获取第三方平台下发的公钥之后，所述控制方法还包括：搜索所述车载端的网络地址；在搜索到所述网络地址之后，获取用户输入的网络名称和网络密码，形成所述请求报文，所述请求报文还用于请求所述车载端利用所述用户输入的网络名称和网络密码，进行权限验证。
4、在本发明实施例中，所述控制方法还包括：采用非对称加密方式，加密所述请求报文和所述应答报文；采用对称加密方式，加密所述控制指令。
5、本申请第二方面提供一种执行辅助动作的控制方法，应用于车载端，所述控制方法包括：获取移动客户端发送的用于请求加密算法和密钥的请求报文，其中所述请求报文通过所述移动客户端的公钥而被加密；响应于所述请求报文，在利用第三方平台下发的私钥对所述请求报文进行解密之后，发送利用所述私钥加密的包括加密算法和密钥的应答报文至所述移动客户端；接收所述移动客户端基于所述加密算法和密钥加密的执行辅助动作的控制指令；基于所述加密方法对应的解密方法和所述私钥，对加密的控制指令进行解密，得到解密的控制指令，以控制执行对应的辅助动作。
6、在本发明实施例中，在所述获取移动客户端发送的用于请求加密算法和密钥的请求报文之前，所述控制方法还包括：向所述第三方平台发送注册请求，该注册请求用于请求所述第三方平台根据所述车辆端的设备信息生成相关联的所述公钥和所述私钥；在注册成功之后，接收所述私钥。
7、在本发明实施例中，在所述在利用第三方平台下发的私钥对所述请求报文进行解密之后，所述控制方法还包括：从所述请求报文得到用户输入的网络名称和网络密码；利用所述用户输入的网络名称和网络密码，对所述移动客户端进行权限验证；在权限验证成功之后，执行所述发送利用所述私钥加密的包括加密算法和密钥的应答报文至所述移动客户端的步骤。
8、在本发明实施例中，所述控制方法还包括：采用非对称加密方式，加密所述请求报文和所述应答报文；采用对称加密方式，加密所述控制指令。
9、本申请第三方面提供一种移动客户端，所述移动客户端包括：存储器，被配置成存储指令；处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现上述的用于工程机械执行辅助动作的控制方法。
10、本申请第四方面提供一种车载端，所述车载端包括：存储器，被配置成存储指令；处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现上述的执行辅助动作的控制方法。
11、本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于工程机械执行辅助动作的控制方法或上述的执行辅助动作的控制方法。
12、本申请第六方面提供一种工程机械，所述工程机械包括上述的车载端，所述工程机械为燃油工程机械和/或新能源工程机械。所述新能源工程机械包括新能源作业车辆，所述新能源工程机械的驱动方式包括纯电动、增程式电动、混合动力、燃料电池电动及氢动力。
13、本申请第七方面提供一种工程机械的控制系统，所述控制系统包括上的移动客户端、上述的车载端和第三方平台。
14、通过上述技术方案，本发明实施例在移动客户端与车辆端进行通信请求时，请求报文与应答报文的加密通过非对称加密方式，而在与车辆端进行通信时，采用对称加密方式，合理利用非对称加密方式和对称加密方式，以提高通信的安全性。其中，两端之间通过对称加密方式，加密控制指令进行通信，而对称加密方式的关键在于密钥和加密算法的选择，是通过非对称加密方式，由两端随机协商决定，不会暴露。因此，本发明实施例能够在控制指令传输过程中，即安全又高效，且能够同时适用于传统工程机械及新能源工程机械的网联通讯控制。再有，本发明实施例通过移动客户端持有公钥，车辆端持有私钥的方式，进一步提高安全性。
15、本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种用于工程机械执行辅助动作的控制方法，其特征在于，应用于移动客户端，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取第三方平台下发的公钥之后，所述控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.一种执行辅助动作的控制方法，其特征在于，应用于车载端，所述控制方法包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述获取移动客户端发送的用于请求加密算法和密钥的请求报文之前，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述在利用第三方平台下发的私钥对所述请求报文进行解密之后，所述控制方法还包括：
7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
8.一种移动客户端，其特征在于，所述移动客户端包括：
9.一种车载端，其特征在于，所述车载端包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法或权利要求4至7中任一项所述的控制方法。
11.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括权利要求9所述的车载端，
12.一种工程机械的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括权利要求8所述的移动客户端、权利要求9所述的车载端和第三方平台。
