本发明涉及试管分拣，具体涉及基于多源传感器的试管分拣智能识别方法及装置。
背景技术：
1、在医疗、科研等众多领域中，对大量的试管进行准确且高效的分拣是至关重要的工作环节，过去所采用的试管分拣技术存在诸多局限性。传统的分拣方式多依赖人工肉眼识别和手动分类，不仅工作强度大，而且容易受到人的主观因素影响，导致分拣错误率较高。同时，人工分拣效率低下，难以应对大规模的试管分拣任务。在技术手段方面，以往的一些自动化分拣系统功能较为单一，仅能依据少数简单的特征进行判断，比如仅依靠试管的外观形状或标签上的部分信息。但实际上，试管的样品类型、重量、状态等多方面因素都对分拣的准确性和合理性有着重要影响。
2、现有技术存在试管分拣过程中分拣不准确，分拣效率低下，从而影响样品的质量的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了基于多源传感器的试管分拣智能识别方法及装置，用于针对解决现有技术中试管分拣过程中分拣不准确，分拣效率低下，从而影响样品的质量的技术问题。
2、鉴于上述问题，本申请提供了基于多源传感器的试管分拣智能识别方法及装置。
3、本申请的第一个方面，提供了基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，所述方法包括：
4、通过试管分拣线上的多源传感器模块对待分拣试管进行多源数据采集，生成试管标签解析数据、试管图像数据和试管重量数据；基于所述试管标签解析数据进行试管样本类型匹配，定位第一分拣点位，并读取第一试管分拣属性信息，其中，所述第一试管分拣属性信息包括样品类型和样品重量；结合所述试管图像数据、所述试管重量数据和所述第一试管分拣属性信息进行双路样品异常检验；当所述双路样品异常检验通过，读取所述第一分拣点位的第一目标位置，当所述待分拣试管到达所述第一目标位置，基于所述试管图像数据进行试管分拣方案决策，生成预设分拣方案；按照控制第一分拣机械臂按照预设分拣方案将所述待分拣试管分拣至第一试管存储架。
5、本申请的第二个方面，提供了基于多源传感器的试管分拣智能识别装置，所述装置包括：
6、多源数据采集模块，所述多源数据采集模块用于通过试管分拣线上的多源传感器模块对待分拣试管进行多源数据采集，生成试管标签解析数据、试管图像数据和试管重量数据；第一试管分拣属性信息读取模块，所述第一试管分拣属性信息读取模块基于所述试管标签解析数据进行试管样本类型匹配，定位第一分拣点位，并读取第一试管分拣属性信息，其中，所述第一试管分拣属性信息包括样品类型和样品重量；双路样品异常检验模块，所述双路样品异常检验模块用于结合所述试管图像数据、所述试管重量数据和所述第一试管分拣属性信息进行双路样品异常检验；预设分拣方案生成模块，所述预设分拣方案生成模块用于当所述双路样品异常检验通过，读取所述第一分拣点位的第一目标位置，当所述待分拣试管到达所述第一目标位置，基于所述试管图像数据进行试管分拣方案决策，生成预设分拣方案；分拣试管模块，所述分拣试管模块用于按照控制第一分拣机械臂按照预设分拣方案将所述待分拣试管分拣至第一试管存储架。
7、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
8、通过试管分拣线上的多源传感器模块对待分拣试管进行多源数据采集，生成试管标签解析数据、试管图像数据和试管重量数据；基于试管标签解析数据进行试管样本类型匹配，定位第一分拣点位，并读取第一试管分拣属性信息；结合所述试管图像数据、所述试管重量数据和第一试管分拣属性信息进行双路样品异常检验；当双路样品异常检验通过，读取所述第一分拣点位的第一目标位置，当所述待分拣试管到达第一目标位置，生成预设分拣方案；按照控制第一分拣机械臂按照预设分拣方案将所述待分拣试管分拣至第一试管存储架。达到了提高分拣准确性和效率，保证了样品的质量的技术效果。
1.基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，基于所述试管标签解析数据进行试管样本类型匹配，定位第一分拣点位，并读取第一试管分拣属性信息，包括：
3.如权利要求1所述的基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，结合所述试管图像数据、所述试管重量数据和所述第一试管分拣属性信息进行双路样品异常检验，包括：
4.如权利要求1所述的基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，当所述待分拣试管到达所述第一目标位置，基于所述试管图像数据进行试管分拣方案决策，生成预设分拣方案，包括：
5.如权利要求4所述的基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，基于所述试管初始放置状态，对所述第一目标位置进行试管放置状态变化预测，生成第一预测放置状态，包括：
6.如权利要求1所述的基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求6所述的基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，还包括：
8.如权利要求1所述的基于多源传感器的试管分拣智能识别方法，其特征在于，还包括：
9.基于多源传感器的试管分拣智能识别装置，其特征在于，所述装置包括：
