本申请涉及目标检测、毫米波雷达，具体涉及一种基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法及相关装置。
背景技术：
1、随着科技的发展，无人驾驶船只也得到了快速的发展。目前的无人驾驶船只在可以在河道内进行通行，但是由于无人驾驶船只在通行时，通常会遇到通过桥梁的情况，则此时需要对桥梁的桥墩的位置进行精准定位，以进行撞击预测，最终实现避免无人驾驶船只撞击桥墩，从而造成行船事故。现有方案中，在对桥梁的桥墩的位置进行精准定位时，通常是采用雷达进行定位处理，但是由于雷达在竖轴方向上的精确性不高，从而导致在进行定位时的定位高度的准确性降低，导致最后的进行碰撞预测时的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法及相关装置，能够根据毫米波雷达的点云数据和图像采集装置获取的图像对目标桥梁的桥墩坐标进行精准获取，从而提升了最终进行撞击预测时的准确性。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法，所述方法包括：
3、获取目标船只中的毫米波雷达对目标桥梁进行检测时的第一点云数据，以及获取目标船只中的图像采集设备对目标桥梁进行图像采集得到的第一图像；
4、采用所述第一图像对所述第一点云数据进行过滤处理，得到第二点云数据；
5、获取所述目标船只的行驶速度以及所述目标船只在行驶时的抖动信息；
6、根据所述行驶速度和所述抖动信息对所述第二点云数据的坐标进行校正处理，得到所述第二点云数据的目标坐标；
7、根据所述第二点云数据的目标坐标和所述第一图像确定所述目标桥梁的桥墩坐标；
8、根据所述桥墩坐标、所述目标船只的行驶速度、水流信息进行桥梁撞击预测，得到撞击预测结果。
9、本示例中，通过获取目标船只中的毫米波雷达对目标桥梁进行检测时的第一点云数据，以及获取目标船只中的图像采集设备对目标桥梁进行图像采集得到的第一图像，采用所述第一图像对所述第一点云数据进行过滤处理，得到第二点云数据，获取所述目标船只的行驶速度以及所述目标船只在行驶时的抖动信息，根据所述行驶速度和所述抖动信息对所述第二点云数据的坐标进行校正处理，得到所述第二点云数据的目标坐标，根据所述第二点云数据的目标坐标和所述第一图像确定所述目标桥梁的桥墩坐标，根据所述桥墩坐标、所述目标船只的行驶速度、水流信息进行桥梁撞击预测，得到撞击预测结果，因此，可以根据毫米波雷达的点云数据和图像采集装置获取的图像对目标桥梁的桥墩坐标进行精准获取，从而提升了最终进行撞击预测时的准确性。
10、本申请实施例的第二方面提供一种基于毫米波雷达的桥梁撞击预测装置，所述装置包括：
11、第一获取单元，用于获取目标船只中的毫米波雷达对目标桥梁进行检测时的第一点云数据，以及获取目标船只中的图像采集设备对目标桥梁进行图像采集得到的第一图像；
12、过滤单元，用于采用所述第一图像对所述第一点云数据进行过滤处理，得到第二点云数据；
13、第二获取单元，用于获取所述目标船只的行驶速度以及所述目标船只在行驶时的抖动信息；
14、校正单元，用于根据所述行驶速度和所述抖动信息对所述第二点云数据的坐标进行校正处理，得到所述第二点云数据的目标坐标；
15、确定单元，用于根据所述第二点云数据的目标坐标和所述第一图像确定所述目标桥梁的桥墩坐标；
16、预测单元，用于根据所述桥墩坐标、所述目标船只的行驶速度、水流信息进行桥梁撞击预测，得到撞击预测结果。
17、本申请实施例的第三方面提供一种终端，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本申请实施例第一方面中的步骤指令。
18、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。
19、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
1.一种基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法，其特征在于，所述行驶速度包括目标船只与目标桥梁之间的径向行驶速度和目标船只的实际行驶速度，所述根据所述行驶速度和所述抖动信息对所述第二点云数据的坐标进行校正处理，得到所述第二点云数据的目标坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法，其特征在于，所述根据所述桥墩坐标、所述目标船只的行驶速度、水流信息进行桥梁撞击预测，得到撞击预测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法，其特征在于，所述根据所述水面波动信息对所述最短距离进行校正处理，得到撞击评估距离，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法，其特征在于，所述根据所述第二点云数据的目标坐标和所述第一图像确定所述目标桥梁的桥墩坐标，包括：
6.一种基于毫米波雷达的桥梁撞击预测装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测装置，其特征在于，所述行驶速度包括目标船只与目标桥梁之间的径向行驶速度和目标船只的实际行驶速度，所述校正单元具体用于：
8.根据权利要求7所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测装置，其特征在于，所述预测单元具体用于：
9.一种终端，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-5任一项所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的基于毫米波雷达的桥梁撞击预测方法。
