本发明涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种机械备份自检方法、控制器及电子液压制动系统。
背景技术：
1、集成式电子液压制动系统是一种先进的汽车制动技术，它通过伺服电动增压装置与主缸集成，实现制动压力的精确控制。集成式电子液压制动系统在汽车领域的应用尤其广泛，特别是在混合动力和纯电动车型中，它通过对制动能量的回收利用，可以提高车辆的续航里程和动力性能。此外，在公共交通和物流领域，集成式电子液压制动系统可以减少车辆的制动间隔，提高路面交通效率。
2、集成式电子液压制动系统一般包括主制动回路、油壶模块、机械制动回路和轮端模块，主制动回路和机械制动回路均分别与油壶模块和轮端模块相连接，主制动回路和机械制动回路可以利用油壶模块提供的油液产生液压力并传递至轮端模块，以控制车辆制动。其中，轮端模块包括第一轮组和第二轮组，主制动回路包括电缸和两个psv阀，电缸通过第一个psv阀连接第一轮组，电缸通过第二个psv阀连接第二轮组。机械制动回路包括制动踏板、主缸和两个csv阀，制动踏板连接主缸，主缸通过第一个csv阀连接至第一个psv阀和第一轮组之间，主缸通过第二个csv阀连接至第二个psv阀和第二轮组之间，且主缸还通过ssv阀与油壶连通。
3、主制动回路实现集成式电子液压制动系统的机械备份功能，主要目的是在电子控制部分发生故障时，依然能够保证车辆具有基础的制动能力。当机械备份功能失效或故障时，会使车辆的制动距离显著增加，导致制动性能下降，进而可能引发车辆无法及时停止而发生事故的安全隐患。
4、因此，亟需一种针对集成式电子液压制动系统的机械备份自检方案，在车辆上电进入行驶状态前，对机械备份功能是否能够正常工作进行检查，以及时排查失效故障，提高安全性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机械备份自检方法、控制器及电子液压制动系统，以在集成式电子液压制动系统上电进入工作模式之前，自动排查机械备份功能是否失效，从而确保安全性。
2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本发明提供一种机械备份自检方法，应用于电子液压制动系统的控制器，所述控制器分别与所述电子液压制动系统的电缸、psv阀、csv阀和ssv阀连接，所述方法包括：
4、控制所述csv阀关闭，并控制所述psv阀和所述ssv阀打开；
5、当检测到制动踏板第一次发生位移时，控制所述电缸建压，并实时获取所述制动踏板的第一建压数据以及所述电缸的第二建压数据；
6、根据所述第一建压数据和所述第二建压数据，判断是否达到封堵预期；
7、若是，则在检测到所述制动踏板回到零位的情况下，控制所述csv阀依次打开，并实时获取所述电缸侧的第三液压值；
8、根据所述第三液压值的变化特征，判断是否达到泄压预期；
9、若达到泄压预期，则判定所述电子液压制动系统的机械备份有效。
10、可选地，所述第一建压数据包括所述制动踏板的踏板位移值和主缸的第一液压值，所述第二建压数据包括所述电缸的活塞位移值和第二液压值；
11、所述根据所述第一建压数据和所述第二建压数据，判断是否达到封堵预期的步骤，包括：
12、对所述踏板位移值和所述第一液压值的变化关系进行拟合，得到第一曲线；
13、对所述活塞位移值和所述第二液压值的变化关系进行拟合，得到第二曲线；
14、判断所述第一曲线和所述第二曲线是否均符合各自对应的预期曲线；
15、若是，则判定达到封堵预期。
16、可选地，所述电缸和一个所述psv之间设置有第一压力传感器，所述控制器的一个输入端与所述第一压力传感器的输出端连接；
17、所述控制所述csv阀依次打开，并实时获取所述电缸侧的第三液压值的步骤，包括：
18、控制第一个所述csv阀打开，并对所述第一压力传感器进行采样，得到第三液压值；
19、当所述第三液压值小于目标压力时，控制第二个所述csv阀打开，并继续对所述第一压力传感器进行采样，得到第三液压值；其中，所述目标压力为所述电缸建压的目标值。
20、可选地，所述根据所述第三液压值的变化特征，判断是否达到泄压预期的步骤，包括：
21、以第二个所述csv阀打开的时刻作为分段时刻；
22、根据所述分段时刻之前获取的所述第三液压值，构建第一液压曲线，并获取所述第一液压曲线的第一斜率；
23、根据所述分段时刻之后获取的所述第三液压值，构建第二液压曲线，并获取所述第二液压曲线的第二斜率；
24、判断所述第一斜率是否小于所述第二斜率；
25、若是，则判定达到泄压预期；
26、若否，则判定未达到泄压预期。
27、可选地，在所述判定所述电子液压制动系统的机械备份有效的步骤之后，所述方法还包括：
28、向所述电缸发送回零指令，以指示所述电缸控制活塞移动至零位，并在检测到所述活塞回归至零位的情况下，控制所述csv阀关闭。
29、可选地，在所述判断是否达到封堵预期的步骤之后，所述方法还包括：
30、若未达到封堵预期，则生成故障报警信息，并控制所述csv阀导通，以及所述psv阀关闭，以保持机械备份制动状态。
31、可选地，在所述根据所述第三液压值的变化特征，判断是否达到泄压预期的步骤之后，所述方法还包括：
32、若未达到泄压预期，则生成故障报警信息，并控制所述psv阀关闭，以禁止进入行驶状态。
33、可选地，所述控制所述电缸建压的步骤，包括：
34、按照目标压力，控制所述电缸建压；其中，所述目标压力大于所述制动踏板发生位移时建立的液压。
35、第二方面，本发明提供一种控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如第一方面述的机械备份自检方法。
36、第三方面，本发明提供一种电子液压制动系统，包括如第二方面所述的控制器，以及主制动回路、油壶模块、机械制动回路和轮端模块，所述主制动回路和所述机械制动回路均分别与所述油壶模块和所述轮端模块相连接。
37、第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机械备份自检方法。
38、本发明实施例提供的机械备份自检方法、控制器及电子液压制动系统，方法包括：控制csv阀关闭，并控制psv阀和ssv阀打开；当检测到制动踏板第一次发生位移时，控制电缸建压，并实时获取制动踏板的第一建压数据以及电缸的第二建压数据；根据第一建压数据和第二建压数据，判定达到封堵预期后，在检测到制动踏板回到零位的情况下，控制csv阀依次打开，并实时获取电缸侧的第三液压值；根据第三液压值的变化特征，判定达到泄压预期，若是，则判定电子液压制动系统的机械备份有效。如此，先检测机械制动回路的封堵是否正常，在检测出封堵正常的情况，再排查机械制动回路泄压是否正常，以全面、系统性地验证机械备份功能的效能与可靠性。从而，通过精密的有效性检测，有效地确保电子液压制动系统在切换至工作模式时，其机械备份功能运行良好，显著地提升了整体安全性。
39、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种机械备份自检方法，其特征在于，应用于电子液压制动系统的控制器，所述控制器分别与所述电子液压制动系统的电缸、psv阀、csv阀和ssv阀连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械备份自检方法，其特征在于，所述第一建压数据包括所述制动踏板的踏板位移值和主缸的第一液压值，所述第二建压数据包括所述电缸的活塞位移值和第二液压值；
3.根据权利要求1或2所述的机械备份自检方法，其特征在于，所述电缸和一个所述psv之间设置有第一压力传感器，所述控制器的一个输入端与所述第一压力传感器的输出端连接；
4.根据权利要求3所述的机械备份自检方法，其特征在于，所述根据所述第三液压值的变化特征，判断是否达到泄压预期的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的机械备份自检方法，其特征在于，在所述判定所述电子液压制动系统的机械备份有效的步骤之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求3所述的机械备份自检方法，其特征在于，在所述判断是否达到封堵预期的步骤之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求3所述的机械备份自检方法，其特征在于，在所述根据所述第三液压值的变化特征，判断是否达到泄压预期的步骤之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求3所述的机械备份自检方法，其特征在于，所述控制所述电缸建压的步骤，包括：
9.一种控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如权利要求1至8中任一项所述的机械备份自检方法。
10.一种电子液压制动系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制器，以及主制动回路、油壶模块、机械制动回路和轮端模块，所述主制动回路和所述机械制动回路均分别与所述油壶模块和所述轮端模块相连接。
