本发明涉及位置校正，尤其涉及一种基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法。
背景技术：
1、随着数字技术5g、大数据、边缘计算、云计算、人工智能、物联网等技术快速发展，打造“数字化工厂”成为企业战略目标。
2、新能源汽车电池包pack车间很多工位都是人工站，通过agv料车进行物料输送，每个人工位通过人工控制打螺丝的扭矩、人工控制打螺丝的型号以及人工控制打螺丝的位置，这样会存在很多人为因素导致的质量隐患。
3、打螺丝位置的难点是每个agv料车停靠位置、角度均不同，无法精准控制每颗螺丝的xy坐标位置，所以需要针对人工控制打螺丝的位置进行校准；即存在人工打螺丝位置不准确、人工打螺丝数据未记录以及打螺丝质量无法追溯的问题。
技术实现思路
1、针对现有方法的不足，本发明通过构建两个坐标系，并在agv料车上设置两个参考点，通过参考点对螺丝孔的位置进行角度校准，并利用平面坐标系转换对螺丝孔的坐标进行转换，将正常生产时的螺丝孔位置与参考位置进行比较，确定是否可以打螺丝。
2、本发明所采用的技术方案是：一种基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法包括以下步骤：
3、步骤一、构建基于机架的第一坐标系，采集拧紧枪在第一坐标系下的坐标值；
4、作为本发明的一种优选实施方式，第一坐标系是以机架第一横杆为y轴、机架第一纵杆为x轴，机架第一横杆和机架第一纵杆的交点为中心点。
5、步骤二、构建基于agv料车的第二坐标系；
6、作为本发明的一种优选实施方式，第二坐标系是以第一车宽方向为x’轴、第一车长方向为y’轴，第一车宽和第一车长的交点为中心点。
7、步骤三、以agv料车首次到达机架下位置为参考位置，利用拧紧枪获取agv料车的第一参考点和第二参考点的坐标值；并计算两个参考点连线正投影到第一坐标系上时与ox轴的夹角；利用平面坐标系转换算法将螺丝孔在第一坐标系上的坐标值转换为第二坐标系上的坐标值；
8、作为本发明的一种优选实施方式，第一参考点为第一车宽和第一车长的交点；第二参考点为第一车宽和第二车长的交点。
9、作为本发明的一种优选实施方式，步骤三具体包括：
10、步骤31、利用拧紧枪分别获取第一参考点和第二参考点的坐标值(xcc1,ycc1)、(xcc2,ycc2)；
11、步骤32、计算两个参考点正投影到第一坐标系上的连线与ox轴的夹角α0＝arctan(y0/x0)＝arctan[(ycc2-ycc1)/(xcc2-xcc1)]；
12、步骤33、利用拧紧枪获取若干个螺丝孔在第一坐标系上的坐标值(xci，yci)；
13、步骤34、利用平面坐标系转换算法将若干个螺丝孔在第一坐标系上的坐标值转为第二坐标系上的坐标值(x’ci，y’ci)，公式为：
14、步骤35、将坐标值(x’ci，y’ci)存入数据库。
15、步骤四、第一次正常生产流程时，利用拧紧枪获取agv料车的第一参考点和第二参考点的坐标值；并计算两个参考点连线正投影到第一坐标系上时与ox轴的夹角；利用平面坐标系转换算法将螺丝孔在第一坐标系上的坐标值转换为第二坐标系上的坐标值；
16、步骤五、将第一次正常生产流程时得到第二坐标系上的坐标值与agv料车首次到达机架下位置为参考位置时得到第二坐标系上的坐标值进行比较，确定是否允许拧紧枪打螺丝操作；
17、作为本发明的一种优选实施方式，步骤五具体包括：
18、当|x1i-x’ci|<k1且|y1i-y’ci|<k2时，允许拧紧枪进行打螺丝，否则不允许；k1和k2分别x’轴偏差阈值和y’轴偏差阈值，(x1i,y1i)为第一次正常生产时螺丝孔在第二坐标系下的坐标值。
19、作为本发明的一种优选实施方式，k1＝k2＝10mm。
20、作为本发明的一种优选实施方式，拧紧枪打螺丝操作包括：螺丝孔位置对应最大扭矩和拧紧角度。
21、作为本发明的一种优选实施方式，基于电池包的人工站打螺丝位置校正系统，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；处理器，用于执行指令以实现基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法。
22、作为本发明的一种优选实施方式，存储有计算机程序代码的计算机可读介质，计算机程序代码在由处理器执行时实现基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法。
23、本发明的有益效果：
24、1、通过在agv料车上设置参考点，利用参考点得到两个坐标系的角度偏差，并利用角度偏差和平面坐标系转换算法预测螺丝孔在第二坐标系下的准确坐标，通过判断正常生产时和参考位置时的坐标偏差度，确定是否允许拧紧枪工作。
1.一种基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，步骤三具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，第一参考点为第一车宽和第一车长的交点；第二参考点为第一车宽和第二车长的交点。
4.根据权利要求1所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，步骤五具体包括：
5.根据权利要求4所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，k1＝k2＝10mm。
6.根据权利要求4所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，拧紧枪打螺丝操作包括：螺丝孔位置对应最大扭矩和拧紧角度。
7.根据权利要求1所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，第一坐标系是以机架第一横杆为y轴、机架第一纵杆为x轴，机架第一横杆和机架第一纵杆的交点为中心点。
8.根据权利要求1所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法，其特征在于，第二坐标系是以第一车宽方向为x’轴、第一车长方向为y’轴，第一车宽和第一车长的交点为中心点。
9.基于电池包的人工站打螺丝位置校正系统，其特征在于，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；处理器，用于执行指令以实现如权利要求1-8任一项所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法。
10.存储有计算机程序代码的计算机可读介质，其特征在于，计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的基于电池包的人工站打螺丝位置校正方法。
