本发明涉及轮胎制作技术，具体为一种轮胎硫化前变形胎胚智能修复方法。
背景技术：
1、成品轮胎的胎胚在轮胎成型工序完成后，需要运输到硫化车间实施下一道的喷涂和硫化工序。
2、由于胎胚非常柔软，在运输的过程中很容易发生变形，这就要求在喷涂和硫化之前，将变形的胎胚修复到成型工序后的标准形状，才能保证喷涂和硫化工序的顺利实施。
3、传统胎胚变形修复作业都是依靠人工操作完成：以卡车胎为例，一般单条胎胚的重量在70kg到120kg之间，一个班一名工人如果负责几十条胎胚的修复，其劳动强度的消耗是非常巨大的。
4、随着现代工业无人化生产的发展趋势，胎胚修复的人工作业也越来越不适应流水化生产的需求。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明提出了一种替代人工的轮胎硫化前变形胎胚智能修复方法。
2、能够解决现有技术问题的轮胎硫化前变形胎胚智能修复方法，采用了变形胎胚修复系统，所述变形胎胚修复系统包括胎胚扫描仪、系统控制单元、六轴机器人、上抓胎器、下抓胎器和胎胚充气装置，其胎胚修复的工艺步骤为：
3、1、将在轮胎成型机上成型后的胎胚通过输送带传送至胎胚扫描区域；
4、2、胎胚扫描仪围绕着胎胚旋转360°而对胎胚实施扫描，将获得的胎胚实际形状信息上传系统控制单元，系统控制单元计算出六轴机器人的机械臂的运动轨迹及运动方式数据。
5、3、机械臂带动上抓胎器到达胎胚的上方，机械臂调整上抓胎器至合适的角度位置并下降到位，上抓胎器的爪片扩张而抓住胎胚的上趾口。
6、4、上抓胎器将胎胚提离输送带，胎胚扫描仪再次围绕胎胚旋转360°而对胎胚实施扫描，将获得的胎胚的下趾口的位置信息传递给系统控制单元进行计算处理。
7、5、机械臂带动上抓胎器而将胎胚移动至胎胚充气装置上设置的下抓胎器的上方，根据系统控制单元计算出的高度下降胎胚到位，下抓胎器的爪片扩张而抓住胎胚的下趾口。
8、6、上抓胎器与下抓胎器做相对的扭动和拉伸，从而将胎胚基本恢复到成型后的形状。
9、7、上抓胎器两侧设置的两块半圆形封板往中间靠拢而封盖住胎胚的上趾口，下抓胎器下降胎胚至胎胚充气装置的底板上，底板封盖住胎胚的下趾口。
10、8、胎胚充气装置快速向胎胚内充入合适气压的压缩空气而进一步修复胎胚的形状。
11、9、胎胚形状修复完成后停止气，机械臂带动上抓胎器而将胎胚送入下一道工序。
12、本发明的有益效果：
13、本发明轮胎硫化前变形胎胚智能修复方法中运用了智能化控制技术，并结合机械化作业而修复胎胚，具有修复精确度高且稳定、班产量大且效率快、节省人力和降低劳动强度的特点，极大的满足了现代工业中轮胎流水线生产的需求。
1.轮胎硫化前变形胎胚智能修复方法，其特征在于采用了变形胎胚修复系统，所述变形胎胚修复系统包括胎胚扫描仪(1)、系统控制单元(2)、六轴机器人、上抓胎器(4)、下抓胎器(5)和胎胚充气装置，其胎胚修复的工艺步骤为：
