图像显示方法、装置、系统及作业机械与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像显示方法、装置、系统及作业机械。


背景技术：

2.目标物体(如作业机械)在运行过程中，通常需要采集周围环境信息以为下一步作业提供运行信息。以作业机械为例，操作手在控制作业机械进行作业的过程中，通常需要根据作业机械的周围环境图像进行作业，因此需要采集作业机械的周围环境图像以供操作手观察。
3.目前，多通过在作业机械的周身安装多个鱼眼镜头获取不同方向的鱼眼图像，并分别显示每张鱼眼图像以供操作手观察。然而，鱼眼镜头之间的距离较大，导致实际得到的各鱼眼图像之间重合区域较小，存在严重畸变，导致无法清晰显示作业机械的周围环境信息。


技术实现要素：

4.本发明提供一种图像显示方法、装置、系统及作业机械，用以解决现有技术中无法清晰显示目标物体周围环境信息的缺陷。
5.本发明提供一种图像显示方法，包括：
6.获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；
7.对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；
8.对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。
9.根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正后，基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：
10.对各鱼眼图像进行标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像；
11.基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像。
12.根据本发明提供的一种图像显示方法，所述基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：
13.对各校正图像进行特征点检测，得到各校正图像的关键点特征；
14.对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征；
15.基于各俯视特征，得到各鱼眼图像的俯视图像。
16.根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征，包括：
17.对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的初始俯视
特征；
18.基于随机抽样一致算法，从各初始俯视特征中剔除局外点对应的特征，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征。
19.根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对各鱼眼图像进行标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像，包括：
20.对标定后的鱼眼图像进行拟合，得到径向畸变曲线；
21.基于所述径向畸变曲线，去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像。
22.根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，包括：
23.对各俯视图像进行反向畸变校正，并对反向畸变校正后的各俯视图像进行拼接，得到所述拼接图像。
24.本发明还提供一种图像显示装置，包括：
25.获取单元，用于获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；
26.变换单元，用于对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；
27.显示单元，用于对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。
28.本发明还提供一种图像显示系统，包括：如上所述的图像显示装置，以及多个鱼眼镜头，各鱼眼镜头用于采集对应方向的鱼眼图像。
29.本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的图像显示系统。
30.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述图像显示方法。
31.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述图像显示方法。
32.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述图像显示方法。
33.本发明提供的图像显示方法、装置、系统及作业机械，通过对多个不同方向的鱼眼图像进行校正，能够去除各鱼眼图像中的畸变，使得各相邻鱼眼图像的边缘部分能够清晰显示，从而基于校正后的各鱼眼图像得到各鱼眼图像的俯视图像的边缘部分能够清晰表示对应的周围环境信息，进而使得拼接得到的拼接图像能够清晰显示目标物体各个方向的周围环境信息。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的图像显示方法的流程示意图；
36.图2是本发明提供的图像显示装置的结构示意图；
37.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.目前，多通过在作业机械的周身安装多个鱼眼镜头获取不同方向的鱼眼图像，并分别显示每张鱼眼图像以供操作手观察。然而，鱼眼镜头之间的距离较大，导致实际得到的各鱼眼图像之间重合区域较小，存在严重畸变，导致无法清晰显示作业机械的周围环境信息。此外，操作手需要手动切换显示不同方向的图像，操作较为繁琐，而且操作手每次获取的是单一方向的图像，无法考虑其它方向的图像信息，进而容易导致操作失误。
40.对此，本发明提供一种图像显示方法。图1是本发明提供的图像显示方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
41.步骤110、获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像。
42.此处，目标物体指需要获取周围环境信息的物体，如目标物体可以为作业机械、飞机、或其它指定物体，本发明实施例对此不作具体限定。多个不同方向的鱼眼图像用于表征目标物体在对应方向下的周围环境信息。为便于解释说明，以下实施例以作业机械为目标物体为例进行展开说明。
43.可选地，本发明实施例可以获取作业机械前后左右四个方向的鱼眼图像，进而可以通过四个方向的鱼眼图像分别获取作业机械前后左右四个方向的周围环境信息。
44.其中，多个不同方向的鱼眼图像可以是通过安装在作业机械对应方向的鱼眼镜头采集的，鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180
°
，从而通过鱼眼镜头采集得到的鱼眼图像视角范围较大(视角一般可达到220
°
或230
°
)，也就是鱼眼镜头可以近距离拍摄大范围的环境信息。
45.需要说明的是，在作业机械进行作业的过程中，操作手通常需要获取作业机械近距离的周围环境信息，因此本发明实施例获取多个不同方向的鱼眼图像，从而可以近距离获取作业机械的周围环境信息，进而操作手可以准确根据周围环境信息控制作业机械进行作业。
46.步骤120、对多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像。
47.具体地，由于鱼眼镜头间距较大，从而导致采集得到的各相邻鱼眼图像的重合部分较少，而且重合部分所对应的图像正是各鱼眼图像中存在严重畸变的边缘部分，从而若直接对采集得到的鱼眼图像进行拼接，会导致拼接得到的图像中对应重合部分的图像不清晰，从而无法准确获取作业机械的周围环境信息。
48.对此，本发明实施例在采集得到多个不同方向的鱼眼图像后，对多个不同方向的鱼眼图像进行校正，以去除各鱼眼图像中的畸变，从而使得各相邻鱼眼图像的重合部分能够清晰显示，进而准确获取作业机械的周围环境信息。
49.此外，鱼眼镜头在采集鱼眼图像的过程中，其朝向通常不是垂直地面的，而是略微
朝向地面，也就是采集得到的鱼眼图像中显示的环境信息并不是俯视角度的环境信息。为了能够准确获取作业机械的周围环境信息，本发明实施例在得到多个方向的鱼眼图像后，可以对各方向的鱼眼图像进行透视变换，得到用于表征对应方向俯视角度环境信息的俯视图像。其中，可以在各方向上设置标识(如标记物)，进而后续可以通过图像识别得到标识，并以标识作为参照对各方向的鱼眼图像进行透视变换，本发明实施例可以自动且准确识别得到标记物，并以标记物作为透视变换的参照，而不需要人工寻找透视变换的参照物，从而能够提高透视变换的效率，进而能够快速得到对应的拼接图像。
50.步骤130、对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示拼接图像。
51.具体地，在得到各俯视图像后，对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并进行显示。由于各俯视图像用于表征作业机械不同方向的周围环境信息，从而拼接得到的拼接图像能够直观表征作业机械各个方向的周围环境信息，即得到的拼接图像可以看作是一个360度视角的全景俯视图像。
52.其中，在显示拼接图像时，可以按照作业机械的与周围环境的位置关系，将作业机械的俯视图像信息同步显示在拼接图像中，从而操作手可以直观获取作业机械与周围环境之间的相对位置关系。
53.相较于传统方法中操作手需要手动切换显示不同方向的图像，且操作手每次获取的是单一方向的图像，无法考虑其它方向的图像信息，进而容易导致操作失误的问题，本发明实施例中的拼接图像能够同时显示各个方向的周围环境信息，从而操作手能够直观获取各个方向的周围环境信息。
54.可以理解的是，在得到各俯视图像后，可以将各俯视图像转换成数字信息并合成，得到拼接图像，然后将拼接图像转换成模拟信号输出，进而在作业机械的车载显示器上进行显示。
55.本发明实施例提供的图像显示方法，通过对多个不同方向的鱼眼图像进行校正，能够去除各鱼眼图像中的畸变，使得各相邻鱼眼图像的边缘部分能够清晰显示，从而基于校正后的各鱼眼图像得到各鱼眼图像的俯视图像的边缘部分能够清晰表示对应的周围环境信息，进而使得拼接得到的拼接图像能够清晰显示目标物体各个方向的周围环境信息。
56.基于上述实施例，对多个不同方向的鱼眼图像进行校正后，基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：
57.对各鱼眼图像进行标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像；
58.基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像。
59.具体地，由于鱼眼图像由视角接近180度甚至大于180度的鱼眼镜头拍摄得到，从而得到的鱼眼图像周围存在比较严重的桶形畸变，也就是得到的鱼眼图像存在失真现象。对此，本发明实施例对各鱼眼图像进行标定，以去除的各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像，然后对各鱼眼图像的校正图像进行透视变换，得到各鱼眼图像的俯视图像。
60.可选地，可以采用同心圆模板法对存在畸变的鱼眼图像进行标定，也可以采用张正友标定法对存在畸变的鱼眼图像进行标定，本发明实施例对此不作具体限定。
61.基于上述任一实施例，基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：
62.对各校正图像进行特征点检测，得到各校正图像的关键点特征；
63.对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征；
64.基于各俯视特征，得到各鱼眼图像的俯视图像。
65.具体地，鱼眼镜头在采集鱼眼图像的过程中，其朝向通常不是垂直地面的，而是略微朝向地面，也就是采集得到的鱼眼图像中显示的环境信息并不是俯视角度的环境信息，进而得到的校正图像中显示的环境信息也不是俯视角度的环境信息。为了能够准确获取作业机械的周围环境信息，本发明实施例在得到各校正图像后，对各校正图像进行特征点检测，从而得到能够表征各校正图像关键信息的关键点特征。
66.在得到各关键点特征后，对各关键点特征进行特征匹配，从而得到各关键点特征在俯视角度图像上对应的俯视特征，进而根据各俯视特征，可以得到各鱼眼图像的俯视图像。
67.其中，在对各校正图像进行特征点检测时，可以采用sift特征检测法对各校正图像进行特征点检测，具体为：首先搜索所有尺度上的图像位置，并通过高斯微分函数来识别潜在的对于尺度和旋转不变的兴趣点，作为候选位置点。然后，在每个候选位置点上，通过一个拟合精细的模型来确定位置和尺度，依据它们的稳定程度确定关键点。接着，基于图像局部的梯度方向，分配给每个关键点位置一个或多个方向，所有后面的对图像数据的操作都相对于关键点的方向、尺度和位置进行变换，从而提供对于这些变换的不变性。在每个关键点周围的邻域内，在选定的尺度上测量图像局部的梯度，采用这些梯度来描述关键点特征。其中，这些梯度被变换成一种表示，这种表示允许比较大的局部形状的变形和光照变化。
68.在对各关键点特征进行特征匹配时，是为各校正图像中的每个关键点特征在俯视图像上寻找相对应的俯视特征，也就是寻找同一个空间场景点在不同图像上的像点。可选地，可以利用k-d树(k-dimensional tree，k维树)的改进搜索算法bbf算法(best bin first)进行特征匹配。其中，利用k-d树进行多维数据搜索主要由k-d树创建和k-d树搜索两部分组成：
69.k-d树创建：k-d树的每层将空间分割为两个子空间，根节点按第1维进行分割，第2层节点按第2维进行分割，依此进行递归分割，直至结束。对于每个节点，分割时要尽量使存储在子树中的大约一半数据点落入一侧，另一半数据点落入另一侧。递归分割数据时，要根据判决器数值来做出决策。对于k维空间，计算判决器的值可使用下式：
70.disc(l)＝l mod k
71.式中，l代表层数，k代表数据维数，mod代表取模运算。在进行节点分配的时候，根据判决器指定的关键字的索引，来比较当前节点的关键字值和待分配数据的关键字值，如果待分配数据的关键字值比当前节点的关键字值小，就将其放到左子树中，反之，则放到右子树中。依此类推，直到全部层数都分配完毕。
72.k-d树搜索：搜索时，交替地使用各维的关键字与待搜索的对象数据对应的关键字进行比较，从而不断缩小搜索范围，直到找到关键点特征对应的俯视特征为止。
73.在得到各俯视特征后，可以采用直接线性变换(direct linear transformation，dlt)来求解单应性矩阵，得到各鱼眼图像的俯视图像。具体求解方法如下：根据每组对应点
计算矩阵ai。把n个2
×
9的矩阵ai组合成一个2n
×
9的矩阵a，然后对矩阵a进行奇异值分解，对应于最小特征值的单位特征向量便是解h，并将向量h变成矩阵h。
74.需要说明的是，由于鱼眼镜头设置在作业机械的周边，各鱼眼镜头之间的距离较大，从而使得得到的各鱼眼图像之间的重合区域较小，而且重合部分畸变严重。因此，本发明实施例通过特征提取以及特征匹配得到俯视特征，从而可以较好地解决了重合区域小，畸变严重的问题，使得最终得到的俯视图像能够准确且清晰表征对应方向区域的周围环境信息。
75.基于上述任一实施例，对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征，包括：
76.对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的初始俯视特征；
77.基于随机抽样一致算法，从各初始俯视特征中剔除局外点对应的特征，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征。
78.具体地，在得到各关键点特征后，对各关键点特征进行特征匹配，可以得到各关键点特征在俯视角度上的对应的初始俯视特征。由于初始俯视特征中可能存在局外点特征(如噪声点特征、错误点特征等)，因此本发明实施例在得到各初始俯视特征后，基于随机抽样一致算法(random sample consensus，ransac)，从各初始俯视特征中剔除局外点对应的特征，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征。
79.其中，在基于随机抽样一致算法，从各初始俯视特征中剔除局外点对应的特征的过程如下：随机采样k个点，并对该k个点进行模型拟合，计算其它点到拟合模型的距离。若任一点到拟合模型的距离小于阈值，则该点作为有效关键点，即内点，并统计内点个数；若任一点到拟合模型的距离大于等于阈值，则该点作为局外点并剔除。重复上述步骤m次，选择内点数最多的模型，并利用该模型中所有内点重新估计模型。
80.基于上述任一实施例，对各鱼眼图像标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像，包括：
81.对标定后的鱼眼图像进行拟合，得到径向畸变曲线；
82.基于径向畸变曲线，去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像。
83.具体地，鱼眼镜头拍摄到的鱼眼图像存在严重的桶形畸变，在获取对应的俯视图像之前，需要对鱼眼图像进行畸变校正，尽量消除桶形畸变。由于鱼眼图像通常存在径向畸变，并且径向畸变沿各半径方向性质相同，因此本发明实施例可以先采用同心圆模板法对鱼眼图像进行标定，并对标定后的鱼眼图像进行拟合，得到径向畸变曲线(如可以得到一条5次径向畸变曲线来代表鱼眼图像的径向畸变)，最后用去除径向畸变曲线中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像求出的畸变函数去除图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像，从而能够更加准确表征作业机械周围环境信息。
84.基于上述任一实施例，对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，包括：
85.对各俯视图像进行反向畸变校正，并对反向畸变校正后的各俯视图像进行拼接，得到拼接图像。
86.具体地，若直接对俯视图像进行拼接，则得到的拼接图像中间部分清晰、包含信息较重要的区域相对面积较小，而周边模糊地带所占的比例较大，也即图像边缘部分模糊。对
此，本发明实施例在得到各俯视图像后，先对各俯视图像进行反向畸变校正，从而可以将中间重要区域放大，周边模糊区域缩小，增大重要区域的所占比例，优化视觉效果。然后，对反向畸变后的各俯视图像进行拼接，从而使得得到的拼接图像中重要区域所占比例增大，能够清晰获取作业机械的周边环境信息。其中，在对反向畸变校正后的各俯视图像进行拼接时，可以对各俯视图像的重合部分采用加权平均法或距离权重法来融合相邻的图像。
87.下面对本发明提供的图像显示装置进行描述，下文描述的图像显示装置与上文描述的图像显示方法可相互对应参照。
88.基于上述任一实施例，本发明还提供一种图像显示装置，如图2所示，该装置包括：
89.获取单元210，用于获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；
90.变换单元220，用于对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；
91.显示单元230，用于对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。
92.基于上述任一实施例，所述变换单元220，包括：
93.正校正单元，用于对各鱼眼图像进行标定，并对标定后的各鱼眼图像进行畸变校正，得到各鱼眼图像的校正图像；
94.视角变换单元，用于基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像。
95.基于上述任一实施例，所述视角变换单元包括：
96.检测单元，用于对各校正图像进行特征点检测，得到各校正图像的关键点特征；
97.匹配单元，用于对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征；
98.生成单元，用于基于各俯视特征，得到各鱼眼图像的俯视图像。
99.基于上述任一实施例，所述匹配单元包括：
100.初始匹配单元，用于对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的初始俯视特征；
101.筛选单元，用于基于随机抽样一致算法，从各初始俯视特征中剔除局外点对应的特征，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征。
102.基于上述任一实施例，所述正校正单元包括：
103.拟合单元，用于对标定后的鱼眼图像进行拟合，得到径向畸变曲线；
104.校正子单元，用于基于所述径向畸变曲线，去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像。
105.基于上述任一实施例，所述显示单元230用于：
106.对各俯视图像进行反向畸变校正，并对反向畸变校正后的各俯视图像进行拼接，得到所述拼接图像。
107.基于上述任一实施例，本发明还提供一种图像显示系统，包括：如上任一实施例所述的图像显示装置，以及多个鱼眼镜头，各鱼眼镜头用于采集对应方向的鱼眼图像。
108.可选地，鱼眼镜头可以布置于目标物体的前后左右四个方向，采集对应方向的鱼眼图像，并将各鱼眼图像传输至图像显示装置。其中，图像显示装置与各鱼眼镜头通信连接。
109.基于上述任一实施例，本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的图像显示系
统。
110.可选地，多个鱼眼镜头可以布置于作业机械的前后左右四个方向，进一步地为了不破坏作业机械的整体结构，且毋需覆盖件制造商重新设计开模，本发明实施例中的鱼眼镜头可以采用支架耦合的方式进行部署，即在作业机械的覆盖件上开孔，将鱼眼镜头支架通过螺丝固定到覆盖件上进行耦合。可选地，鱼眼镜头可以分设于作业机械的前后左右四个方向，如可以分别安装于上车车顶(前)、配重中部(后)、覆盖件中部(左)、覆盖件中部(右)此外，在前后左右四个方向部署鱼眼镜头时，通常要求作业机械四个方向的盲区宽度不能超过上车车身边缘300mm，可视区左右两侧宽度不能小于5000mm，前后宽度不能小于4000mm。
111.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行图像显示方法，该方法包括：获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。
112.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
113.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的图像显示方法，该方法包括：获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。
114.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的图像显示方法，该方法包括：获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。
115.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性
的劳动的情况下，即可以理解并实施。
116.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
117.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。