本技术涉及城市道路高精度地图生产制作技术，尤其涉及一种地图处理方法、装置及设备。
背景技术：
1、目前，为了在普通城市道路和高速中，用户快速的导航所需的路径，需要进行地图标定，地图标定是指将地图的方位和现地的方位相一致的标记。
2、现有技术中，首先基于hmm现有获取轨迹gps匹配的地图link路径，然后将每个link的首尾节点投影至轨迹，进而获取该link对应的轨迹范围，最后将该link对应的场景信息赋给轨迹。
3、然而现有技术中，由于地图存在一定的时效性，部分现实世界的道路变化未能及时更新到地图，现有方案的轨迹仅能匹配部分地图link路径，导致路径匹配不准确；并且，由于现实道路为“管道”结构，轨迹为“线”结构，若轨迹的几何方向与现实道路存在角度偏差，直接将路径的首尾节点在轨迹的投影范围作为场景范围，则场景范围也会存在偏差，使得路径匹配不准确，进而导致地图的场景标注精度较低。
技术实现思路
1、本技术提供一种地图处理方法、装置及设备，用以解决地图的场景标注精度较低的技术问题。
2、第一方面，本技术提供一种地图处理方法，包括：
3、获取待标注的轨迹线；其中，所述轨迹线是预设的自移动设备在实际场景中移动时采集的移动路线，所述轨迹线包括多个轨迹点，所述轨迹线包括预设的轨迹采集区域；
4、根据所述轨迹采集区域，将所述轨迹线上的多个轨迹点与预设的地图拓扑图进行匹配处理，在所述地图拓扑图上确定与所述轨迹线匹配的地图路径，并确定所述地图路径的场景信息；其中，所述地图拓扑图表征预设的地图库中的与所述轨迹采集区域对应的区域内的路线图；
5、根据所述地图路径，对所述轨迹线进行投影，确定位于所述轨迹线上的与所述地图路径匹配的轨迹区间，并将所述轨迹区间的预设的空白场景更新为所述场景信息。
6、进一步地，所述预设的地图拓扑图包括有向边、节点、所述有向边和所述节点之间的关联关系、以及所述有向边所在的外包几何框；
7、其中，所述有向边是根据所述地图库中的路线数据确定的，所述节点是根据所述地图库中的节点数据确定的；所述外包几何框是对所述有向边所在的初始几何框进行外扩后得到的。
8、进一步地，所述根据所述轨迹采集区域，将所述轨迹线上的多个轨迹点与预设的地图拓扑图进行匹配处理，在所述地图拓扑图上确定与所述轨迹线匹配的地图路径，包括：
9、确定每一所述轨迹点的全球定位坐标值；
10、针对每一所述轨迹点，根据所述轨迹点的全球定位坐标值，在与所述轨迹采集区对应的所述地图拓扑图中，确定所述轨迹点关联的多个所述外包几何框，并确定关联的所述外包几何框对应的有向边均为候选的轨迹路径；
11、确定每一候选的所述轨迹路径的观察概率和转移概率；
12、根据每一轨迹路径的所述观察概率和所述转移概率，确定与所述轨迹线匹配的地图路径。
13、进一步地，所述根据所述地图路径，对所述轨迹线进行投影，确定位于所述轨迹线上的与所述地图路径匹配的轨迹区间，包括：
14、确定所述地图路径中的节点，并确定所述节点在所述轨迹线上的对应点；其中，所述对应点是所述节点通过预设的投影方式在所述轨迹线上进行投影得到的点；
15、依次确定每一所述对应点的观察概率和转移概率；
16、根据每一所述对应点的观察概率和转移概率，确定位于所述轨迹线上的与所述地图路径匹配的轨迹区间。
17、进一步地，所述轨迹点还包括位于所述外包几何框以外的轨迹点；
18、所述方法还包括：
19、根据位于所述外包几何框以外的轨迹点，确定新增场景。
20、进一步地，所述根据位于所述外包几何框以外的轨迹点，确定新增场景，包括：
21、根据所述轨迹线，对位于所述外包几何框以外的轨迹点进行分组，得到多组待匹配轨迹；
22、针对每一组待匹配轨迹中的轨迹点，确定所述轨迹点的全球定位坐标值，根据所述轨迹点的全球定位坐标值，在所述地图拓扑图中确定所述轨迹点的候选的多个轨迹路径；确定每一候选的所述轨迹路径的观察概率和转移概率；
23、若根据所述待匹配轨迹中的轨迹点的观察概率和转移概率，确定所述待匹配轨迹无匹配的地图路径，则确定所述待匹配轨迹中的轨迹点为新增场景。
24、进一步地，所述方法还包括：
25、以所述轨迹线中的第一个轨迹点为起始点，根据预设的间距选择多个降采样后的轨迹点；
26、所述确定每一所述轨迹点的全球定位坐标值，包括：
27、确定每一所述降采样后的轨迹点的全球定位坐标值。
28、第二方面，本技术提供一种地图处理装置，包括：
29、获取模块，用于获取待标注的轨迹线；其中，所述轨迹线是预设的自移动设备在实际场景中移动时采集的移动路线，所述轨迹线包括多个轨迹点，所述轨迹线包括预设的轨迹采集区域；
30、匹配模块，用于根据所述轨迹采集区域，将所述轨迹线上的多个轨迹点与预设的地图拓扑图进行匹配处理，在所述地图拓扑图上确定与所述轨迹线匹配的地图路径；其中，所述地图拓扑图表征预设的地图库中的与所述轨迹采集区域对应的区域内的路线图；
31、第一确定模块，用于确定所述地图路径的场景信息；
32、投影模块，用于根据所述地图路径，对所述轨迹线进行投影，确定位于所述轨迹线上的与所述地图路径匹配的轨迹区间；
33、更新模块，用于将所述轨迹区间的预设的空白场景更新为所述场景信息。
34、进一步地，所述预设的地图拓扑图包括有向边、节点、所述有向边和所述节点之间的关联关系、以及所述有向边所在的外包几何框；
35、其中，所述有向边是根据所述地图库中的路线数据确定的，所述节点是根据所述地图库中的节点数据确定的；所述外包几何框是对所述有向边所在的初始几何框进行外扩后得到的。
36、进一步地，所述匹配模块，包括：
37、第一确定单元，用于确定每一所述轨迹点的全球定位坐标值；
38、第二确定单元，用于针对每一所述轨迹点，根据所述轨迹点的全球定位坐标值，在与所述轨迹采集区对应的所述地图拓扑图中，确定所述轨迹点关联的多个所述外包几何框，并确定关联的所述外包几何框对应的有向边均为候选的轨迹路径；
39、第三确定单元，用于确定每一候选的所述轨迹路径的观察概率和转移概率；
40、第四确定单元，用于根据每一轨迹路径的所述观察概率和所述转移概率，确定与所述轨迹线匹配的地图路径。
41、进一步地，所述投影模块，包括：
42、第五确定单元，用于确定所述地图路径中的节点，并确定所述节点在所述轨迹线上的对应点；其中，所述对应点是所述节点通过预设的投影方式在所述轨迹线上进行投影得到的点；
43、第六确定单元，用于依次确定每一所述对应点的观察概率和转移概率；
44、第七确定单元，用于根据每一所述对应点的观察概率和转移概率，确定位于所述轨迹线上的与所述地图路径匹配的轨迹区间。
45、进一步地，所述轨迹点还包括位于所述外包几何框以外的轨迹点；
46、所述装置还包括：
47、第八确定单元，用于根据位于所述外包几何框以外的轨迹点，确定新增场景。
48、进一步地，所述第八确定单元，包括：
49、分组子单元，用于根据所述轨迹线，对位于所述外包几何框以外的轨迹点进行分组，得到多组待匹配轨迹；
50、执行子单元，用于针对每一组待匹配轨迹中的轨迹点，确定所述轨迹点的全球定位坐标值，根据所述轨迹点的全球定位坐标值，在所述地图拓扑图中确定所述轨迹点的候选的多个轨迹路径；确定每一候选的所述轨迹路径的观察概率和转移概率；
51、确定子单元，用于若根据所述待匹配轨迹中的轨迹点的观察概率和转移概率，确定所述待匹配轨迹无匹配的地图路径，则确定所述待匹配轨迹中的轨迹点为新增场景。
52、进一步地，所述装置还包括：
53、降采样模块，用于以所述轨迹线中的第一个轨迹点为起始点，根据预设的间距选择多个降采样后的轨迹点；
54、第一确定单元，具体用于：
55、确定每一所述降采样后的轨迹点的全球定位坐标值。
56、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。
57、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的方法。
58、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
59、本技术提供的一种地图处理方法、装置及设备，获取待标注的轨迹线；其中，轨迹线是预设的自移动设备在实际场景中移动时采集的移动路线，轨迹线包括多个轨迹点，轨迹线包括预设的轨迹采集区域。根据轨迹采集区域，将轨迹线上的多个轨迹点与预设的地图拓扑图进行匹配处理，在地图拓扑图上确定与轨迹线匹配的地图路径，并确定地图路径的场景信息；其中，地图拓扑图表征预设的地图库中的与轨迹采集区域对应的区域内的路线图。根据地图路径，对轨迹线进行投影，确定位于轨迹线上的与地图路径匹配的轨迹区间，并将轨迹区间的预设的空白场景更新为场景信息。本方案中，首先，轨迹线的轨迹采集区域对应有地图拓扑图，将多个轨迹点与地图拓扑图进行匹配处理，获取匹配的地图路径link。将地图路径link向轨迹线进行投影，确定位于轨迹线上的与地图路径匹配的轨迹区间，并将地图路径link的场景信息赋给轨迹区间。所以，多段路径匹配能够解决地图时效性导致的匹配遗漏，轨迹线与地图拓扑图之间的双向匹配能够提高场景标注精度，并且本技术具有高鲁棒性和普适性，能够广泛地适配各种地图规格数据以及各类场景道路，极大地提高了生产效率，解决了地图的场景标注精度较低的技术问题。
1.一种地图处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的地图拓扑图包括有向边、节点、所述有向边和所述节点之间的关联关系、以及所述有向边所在的外包几何框；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹采集区域，将所述轨迹线上的多个轨迹点与预设的地图拓扑图进行匹配处理，在所述地图拓扑图上确定与所述轨迹线匹配的地图路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图路径，对所述轨迹线进行投影，确定位于所述轨迹线上的与所述地图路径匹配的轨迹区间，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨迹点还包括位于所述外包几何框以外的轨迹点；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据位于所述外包几何框以外的轨迹点，确定新增场景，包括：
7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种地图处理装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法；和/或，
