本发明涉及辅助避障，具体涉及雪地滑板车的辅助避障方法及系统。
背景技术：
1、雪地滑板车是一种在雪地中行驶的交通工具，它具有小巧、灵活、适应性强等特点，是冬季运动和娱乐的热门选择。然而，由于雪地环境的复杂性和不确定性，滑板车在行驶过程中经常面临障碍物和危险情况。为了提高雪地滑板车的安全性能和用户体验，辅助避障技术成为关键的研究领域。
2、现有技术中存在的雪地滑板车避障工作由于主要依赖人为判断而导致避障效果差的问题，使得最终关于雪地滑板车在雪地行驶的安全性得不到保障。
技术实现思路
1、本申请提供了雪地滑板车的辅助避障方法及系统，解决了现有技术中存在的雪地滑板车避障工作由于主要依赖人为判断而导致避障效果差的问题，使得关于雪地滑板车在雪地行驶的安全性得到保障。
2、鉴于上述问题，本申请提供了雪地滑板车的辅助避障方法。
3、第一方面，本申请提供了雪地滑板车的辅助避障方法，方法包括：接收雪地滑板车行进方向，配置监测约束区域；激活红外探测组件和毫米波雷达对所述监测约束区域执行信号采集，生成障碍分布点云，其中，所述红外探测组件和毫米波雷达安装于雪地滑板车；基于物联网，加载所述监测约束区域的雪深监测数据和无雪地貌监测数据，构建雪地三维地貌模型；重合所述障碍分布点云和所述雪地三维地貌模型的分布坐标系，生成地貌准障碍分布点云和异物障碍分布点云；对所述地貌准障碍分布点云进行安全性解析，生成通行度评价值；将所述通行度评价值满足通行度阈值的地貌准障碍分布点云，设为地貌障碍分布点云；基于所述地貌障碍分布点云和所述异物障碍分布点云执行避障路径规划，生成滑板车避障优化转向角度和滑板车避障优化速度，发送至雪地滑板车用户端执行避障预警。
4、第二方面，本申请提供了雪地滑板车的辅助避障系统，系统包括：监测约束区域模块：接收雪地滑板车行进方向，配置监测约束区域；障碍分布点云模块：激活红外探测组件和毫米波雷达对所述监测约束区域执行信号采集，生成障碍分布点云，其中，所述红外探测组件和毫米波雷达安装于雪地滑板车；三维地貌模型模块：基于物联网，加载所述监测约束区域的雪深监测数据和无雪地貌监测数据，构建雪地三维地貌模型；分布点云重合模块：重合所述障碍分布点云和所述雪地三维地貌模型的分布坐标系，生成地貌准障碍分布点云和异物障碍分布点云；通行度评价值模块：对所述地貌准障碍分布点云进行安全性解析，生成通行度评价值；地貌障碍分布模块：将所述通行度评价值满足通行度阈值的地貌准障碍分布点云，设为地貌障碍分布点云；避障优化速度模块：基于所述地貌障碍分布点云和所述异物障碍分布点云执行避障路径规划，生成滑板车避障优化转向角度和滑板车避障优化速度，发送至雪地滑板车用户端执行避障预警。
5、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
6、本申请实施例提供的雪地滑板车的辅助避障方法及系统，通过接收雪地滑板车行进方向，配置监测约束区域，再激活红外探测组件和毫米波雷达对监测约束区域执行信号采集，生成障碍分布点云，然后基于物联网，加载监测约束区域的雪深监测数据和无雪地貌监测数据，构建雪地三维地貌模型，并重合障碍分布点云和雪地三维地貌模型的分布坐标系，生成地貌准障碍分布点云和异物障碍分布点云，对地貌准障碍分布点云进行安全性解析，生成通行度评价值，再将通行度评价值满足通行度阈值的地貌准障碍分布点云，设为地貌障碍分布点云，最后基于地貌障碍分布点云和异物障碍分布点云执行避障路径规划，生成滑板车避障优化转向角度和滑板车避障优化速度，发送至雪地滑板车用户端执行避障预警，解决了现有技术中存在的雪地滑板车避障工作由于主要依赖人为判断而导致避障效果差的问题，使得关于雪地滑板车在雪地行驶的安全性得到保障。
1.雪地滑板车的辅助避障方法，其特征在于，方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收雪地滑板车行进方向，配置监测约束区域，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，重合所述障碍分布点云和所述雪地三维地貌模型的分布坐标系，生成地貌准障碍分布点云和异物障碍分布点云，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当水平坐标相同，且所述障碍分布点云坐标信息不属于所述无雪地貌分布坐标信息以下时，设为所述异物障碍分布点云，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述雪内约束空间对所述初始异物障碍分布点云进行障碍风险评价，生成若干个障碍风险评价值，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述地貌准障碍分布点云进行安全性解析，生成通行度评价值，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述通行度评价值满足所述通行度阈值的地貌准障碍分布点云，设为地貌障碍分布点云，还包括：
8.雪地滑板车的辅助避障系统，其特征在于，所述系统包括：
