本申请涉及车辆控制，并且更为具体地，涉及一种车辆的控制方法及装置、车辆、存储介质。
背景技术：
1、车辆在复杂路面，如对开路面(左右驱动轮对应的路面附着系数不同的路面)，行驶过程中，车辆极易出现打滑，影响行车安全。
2、相关技术提出了一种电子限滑方案，即，在检测到车轮打滑时，会对打滑的车轮施加制动，将驱动力扭矩更多的传递到有附着力的轮胎上，从而帮助车辆脱困。然而，上述电子限滑方案存在动力损失量较大的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆的控制方法及装置、车辆、存储介质。下面对本申请实施例涉及的各个方面进行介绍。
2、第一方面，提供一种车辆的控制方法，包括：响应于所述车辆的驱动轮处于滑移状态，启动所述车辆的制动力扭矩控制；响应于所述车辆工况满足预设条件，根据第一驱动轮的当前轮速，调节所述车辆的驱动力扭矩，以达到所述车辆需求的目标驱动力；其中，所述车辆包括具有相同驱动轴的所述第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮对应的路面附着系数大于所述第二驱动轮对应的路面附着系数。
3、作为一种可能的实现方式，所述根据第一驱动轮的当前轮速，调节所述车辆的驱动力扭矩，包括：根据所述第一驱动轮对应的路面附着系数，确定所述第一驱动轮的期望轮速；根据所述期望轮速与所述当前轮速之间的差值，调节所述车辆的驱动力扭矩。
4、作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：响应于所述车辆工况不满足所述预设条件或所述车辆的制动力扭矩控制未启动，根据所述驱动轴的当前轴速，调节所述车辆的驱动力扭矩。
5、作为一种可能的实现方式，所述根据所述驱动轴的当前轴速，调节所述车辆的驱动力扭矩，包括：根据所述第一驱动轮和所述第二驱动轮对应的路面附着系数，确定所述驱动轴的期望轴速；根据所述期望轴速与所述当前轴速之间的差值，调节所述车辆的驱动力扭矩。
6、作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：响应于启动所述车辆的制动力扭矩控制，根据所述第二驱动轮与所述第一驱动轮之间的当前轮速差，调节所述车辆的制动力扭矩。
7、作为一种可能的实现方式，所述根据所述第二驱动轮与所述第一驱动轮之间的当前轮速差，调节所述车辆的制动力扭矩，包括：根据所述第一驱动轮和所述第二驱动轮对应的路面附着系数，确定所述第二驱动轮与所述第一驱动轮之间的期望轮速差；根据所述期望轮速差与所述当前轮速差之间的差值，调节所述车辆的制动力扭矩。
8、作为一种可能的实现方式，所述预设条件为：所述车辆的车速小于第一阈值，所述第二驱动轮与所述第一驱动轮之间的轮速差大于第二阈值。
9、第二方面，一种车辆的控制装置，包括：启动模块，用于响应于所述车辆的驱动轮处于滑移状态，启动所述车辆的制动力扭矩控制；调节模块，用于响应于所述车辆工况满足预设条件，根据第一驱动轮的当前轮速，调节所述车辆的驱动力扭矩，以达到所述车辆需求的目标驱动力；其中，所述车辆包括具有相同驱动轴的所述第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮对应的路面附着系数大于所述第二驱动轮对应的路面附着系数。
10、第三方面，提供一种车辆，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以控制所述车辆执行如第一方面或第一方面中任一实现方式所述的方法。
11、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第一方面或第一方面中任一实现方式所述的方法。
12、本申请提供一种车辆的控制方法，响应于车辆的驱动轮处于滑移状态，启动车辆的制动力扭矩控制；响应于车辆工况满足预设条件，根据第一驱动轮的当前轮速，调节车辆的驱动力扭矩，以达到车辆需求的目标驱动力；其中，车辆包括具有相同驱动轴的第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮对应的路面附着系数大于第二驱动轮对应的路面附着系数。本方案中，在车辆具有获得更大驱动力需求的工况，且制动力扭矩控制已经响应的情况下，通过高附着侧车轮的轮速来调节车辆的驱动力扭矩，可以提高制动力扭矩和驱动力扭矩之间的控制相位差(例如，本方案可使得制动力扭矩和驱动力扭矩之间的控制相位差为90度)，从而能够有效降低车辆的动力损失量。
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一驱动轮的当前轮速，调节所述车辆的驱动力扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴的当前轴速，调节所述车辆的驱动力扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二驱动轮与所述第一驱动轮之间的当前轮速差，调节所述车辆的制动力扭矩，包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件为：所述车辆的车速小于第一阈值，所述第二驱动轮与所述第一驱动轮之间的轮速差大于第二阈值。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，其特征在于，所述代码用于实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
