基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法和装置

1.本发明涉及卫星定位领域，尤其涉及一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法和装置。


背景技术：

2.在卫星定位领域，高精度gnss(global navigation satellite system)精密定位技术研究，各项偏差模型得到了精细化地建模与改正。硬件延迟偏差(differential hardware bias,dcb)存在于gnss伪距观测值中，一般被定义为不同频率伪距观测值或者同一频率不同类型伪距观测值的硬件延迟间的偏差。该偏差广泛存在于gnss卫星和接收机端，是导致卫星定位误差的重要原因。
3.如何解决由于卫星硬件延迟偏差导致定位不准确的问题，是本技术所要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法和装置，用以解决由于卫星硬件延迟偏差导致定位不准确的问题。
5.第一方面，提供了一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法，包括：
6.获取接收机从卫星接收的定位数据，所述定位数据包括卫星载波和伪距观测值；
7.根据所述定位数据确定第一电离层观测量和第二电离层观测量，所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量的确定方法不同；
8.根据预设电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程；
9.根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子确定随机模型；
10.根据所述随机模型和所述误差方程确定所述卫星的硬件延迟偏差结果，所述卫星的硬件延迟偏差结果用于对所述定位数据进行修正，以确定所述接收机的定位结果。
11.第二方面，提供了一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位装置，包括：
12.获取模块，获取接收机从卫星接收的定位数据，所述定位数据包括卫星载波和伪距观测值；
13.第一确定模块，根据所述定位数据确定第一电离层观测量和第二电离层观测量，所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量的确定方法不同；
14.第二确定模块，根据预设电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程；
15.第三确定模块，根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子确定随机模型；
16.第四确定模块，根据所述随机模型和所述误差方程确定所述卫星的硬件延迟偏差
结果，所述卫星的硬件延迟偏差结果用于对所述定位数据进行修正，以确定所述接收机的定位结果。
17.第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
18.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
19.在本技术实施例中，通过获取接收机从卫星接收的定位数据，所述定位数据包括卫星载波和伪距观测值；根据所述定位数据确定第一电离层观测量和第二电离层观测量，所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量的确定方法不同；根据预设电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程；根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子确定随机模型；根据所述随机模型和所述误差方程确定所述卫星的硬件延迟偏差结果，所述卫星的硬件延迟偏差结果用于对所述定位数据进行修正，以确定所述接收机的定位结果。本方案基于两种电离层观测量确定卫星硬件延迟偏差，能提高确定偏差的准确性，进而对定位数据执行准确修正以提高定位准确性。其中，由于本方案中的两种电离层观测量是通过不同方法确定的，具有不同的精度，通过这两种不同精度的电离层观测量确定硬件延迟偏差能有效增大数据量，进而提高准确度。
附图说明
20.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
21.图1是本发明的一个实施例基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法的流程示意图之一；
22.图2是本发明的一个实施例基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法的流程示意图之二；
23.图3是本发明的一个实施例基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法的流程示意图之三；
24.图4是本发明的一个实施例基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法的流程示意图之四；
25.图5是本发明的一个实施例基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法的流程示意图之五；
26.图6是本发明的一个实施例基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法的流程示意图之六；
27.图7是本发明的一个实施例基于卫星硬件延迟偏差修正的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本技术中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。
29.为了解决现有技术中存在的问题，本技术实施例提供一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法，该方法的执行主体可以是接收机，也可以是与接收机通信连接的电子设备。该方法如图1所示，包括：
30.s11：获取接收机从卫星接收的定位数据，所述定位数据包括卫星载波和伪距观测值。
31.在定位过程中，接收机持续接收卫星下发的定位数据，该定位数据包括卫星载波和伪距观测值，该定位数据也可以称为观测量或观测数据。其中，卫星载波是指卫星下发的原始载波信号。伪距观测值可以通过伪距测量(pseudo-range measurement)方法得到，该伪距测量是在进行导航和定位时，用卫星发播的伪随机码与接收机复制码的相关技术，可以用于测定测站到卫星之间的、含有时钟误差和大气层折射延迟的距离。
32.该定位数据由卫星发送并由接收机接收，卫星设备的硬件延迟、接收机的硬件延迟、信号途径的电离层多种因素都会对定位数据造成影响。
33.s12：根据所述定位数据确定第一电离层观测量和第二电离层观测量，所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量的确定方法不同。
34.在本步骤中，可以通过多种方法来确定不同的电离层观测量。在本实施例中，可以通过非差非组合ppp(uncombined precise point positioning,uppp)方法来确定上述第一电离层观测量，以及通过载波相位平滑伪距(phased-smoothed range,p4)方法来确定第二电离层观测量。通过不同的方法确定的电离层观测量的精度往往不同。通常而言，采用非差非组合ppp方法确定的第一电离层观测量比第二电离层观测量的精度更高。而非差非组合ppp的定位精度受到卫星dcb的较大影响，本技术提供的方案结合两种不同方法确定的电离层观测量来综合执行修正定位，能有效提高修正定位准确性。
35.s13：根据预设电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程。
36.具体的，预设电离层模型用于表征电离层对穿越的卫星定位信号的影响，基于该电离层模型能将电离层观测量的偏差分离为电离层导致的偏差以及硬件延迟导致的偏差。进一步的，重心基准约束用于从上述硬件延迟导致的偏差中进一步分离卫星导致的偏差和接收机导致的偏差。
37.本步骤中，根据预设电离层模型和预设重心基准约束共同确定误差方程。其中，预设电离层模型可以用于从电离层观测量中将硬件延迟偏差分离出来，而重心基准约束可以进一步从硬件延迟偏差中将卫星的硬件延迟偏差分离出来。因此，本步骤中生成的误差方程能在随后的步骤中提高确定的卫星的硬件延迟偏差的准确性。
38.s14：根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子确定随机模型。
39.上述第一电离层观测量和第二电离层观测量是通过不同方法确定的、具有不同精度的电离层观测量。其中，第一电离层观测量与第二电离层观测量精度不同的情况下，第一
方差因子与第二方差因子也不同。本步骤中基于与电离层观测量对应的方差因子构建随机模型，能提高构建的随机模型的质量，进一步提高随后确定的卫星硬件延迟偏差的准确性。
40.s15：根据所述随机模型和所述误差方程确定所述卫星的硬件延迟偏差结果，所述卫星的硬件延迟偏差结果用于对所述定位数据进行修正，以确定所述接收机的定位结果。
41.上述步骤中确定的卫星硬件延迟偏差表征由于卫星硬件延迟偏差导致的定位数据存在的偏差。本步骤中，可以基于上述偏差结果对定位数据中的伪距观测值进行修正，并基于包含有修正后的伪距观测值的定位数据对接收机执行定位，以确定接收机的定位结果。
42.可选的，上述步骤s15，包括：
43.根据所述随机模型和所述误差方程执行最小二程估计，以确定所述卫星的硬件延迟偏差结果。
44.本技术实施例提供的方案，可以得到高精度的卫星硬件延迟偏差产品，能用于gnss卫星精密定位，有效提高卫星精密定位精度。通过本方案，获取接收机从卫星接收的定位数据，所述定位数据包括卫星载波和伪距观测值；根据所述定位数据确定第一电离层观测量和第二电离层观测量，所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量的确定方法不同；根据预设电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程；根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子确定随机模型；根据所述随机模型和所述误差方程确定所述卫星的硬件延迟偏差结果，所述卫星的硬件延迟偏差结果用于对所述定位数据进行修正，以确定所述接收机的定位结果。本方案基于两种电离层观测量确定卫星硬件延迟偏差，能提高确定偏差的准确性，进而对定位数据执行准确修正以提高定位准确性。其中，由于本方案中的两种电离层观测量是通过不同方法确定的，具有不同的精度，通过这两种不同精度的电离层观测量确定硬件延迟偏差能有效增大数据量，进而提高准确度。
45.基于上述实施例提供的方案，可选的，如图2所示，上述步骤s12，包括：
46.s21：基于所述卫星的星历和钟差以非差非组合精密单点定位法根据所述定位数据确定所述第一电离层观测量。
47.s22：基于所述卫星的位置以载波相位平滑伪距法根据所述定位数据确定所述第二电离层观测量。
48.需要说明的是，本技术实施例中的步骤s21和s22的执行步骤可以调换，或者，也可以同时执行。
49.其中，载波相位平滑伪距方法可以用于电离层建模并得到各频率观测值间硬件延迟偏差。该方法能够比较方便地构造电离层观测值，通过合理化地建模获取硬件延迟偏差产品，但是建模过程会受到伪距观测值噪声的影响，不利于提高建模精度，并且也受到卫星弧段长度及多路径误差的影响。
50.通过非差非组合ppp提取斜向电离层进而进行电离层建模的方法得到的卫星dcb和电离层模型较载波相位平滑伪距方法精度更高。但是，由于某些卫星缺少精密钟差和轨道信息，而卫星dcb的估计策略依旧为对所有卫星dcb施加零均值约束，此时便会使得估计的dcb产品显著受到影响。考虑到通过非差非组合ppp和载波平滑伪距得到的包含站星斜向电离层和硬件延迟偏差的等效电离层观测值表达形式上高度地统一，因此，本方案通过联
合使用两种类型观测值来有效提高卫星dcb的估计精度，进而实现数据修正与精准定位。
51.下面，结合实例阐述本方案。
52.本技术中的定位数据具体可以包括gnss原始观测方程，可表示为(1)：
[0053][0054]
其中，j,r,i,s分别表示卫星伪随机噪声码(pseudo random noise code，prn)、接收机、频率号(例如i＝1,2)和系统。
[0055]
和分别表示伪距和载波相位观测值。
[0056]
表示接收机到卫星的几何距离。
[0057]
和δt
s,j
分别为接收机和卫星钟差。
[0058]
c表示真空中的光速。
[0059]
zwdr和分别为对流层延迟及其投影函数。
[0060]
表示电离层系数因子。
[0061]
为第一频率的电离层参数。
[0062]
其中，表示站星斜向电离层电子含量。
[0063]
为第i个频率的波长。
[0064]
和分别表示卫星和接收机端的伪距硬件延迟。
[0065]
和分别表示卫星和接收机端的相位硬件延迟。
[0066]
分别为伪距和载波相位包含其多路径误差等在内的观测噪声。
[0067]
随后，采用精密卫星钟差和星历产品，将观测值减去各项模型改正值，得到卫星端吸收了无电离层硬件延迟偏差的误差方程(2)：
[0068][0069]
式(2)中，
[0070][0071]
接着，载波相位平滑伪距表达式如下(4)：
[0072][0073]
在实际应用中，为便于分析，可以将载波相位平滑伪距观测量乘以系数则载波相位平滑伪距观测量与非差非组合ppp得到的斜向电离层观测量在形式上即可保持统一，如下式(5)：
[0074][0075]
其中，method表示非差非组合ppp或者载波相位平滑伪距。
[0076]
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图3所示，上述步骤s13，包括：
[0077]
s31：根据所述卫星与所述接收机的参数和预设电离层模型构建基于广义三角级数模型的单站垂向电离层模型。
[0078]
在实际应用中，可以基于预设时间周期估计一组模型系数，例如每2小时执行一次估计，该周期时长可根据需要进行改变。估计得到的模型系数用于构建基于广义三角级数模型的单站垂向电离层模型。
[0079]
具体的，将式中的电离层通过单站电离层建模，将其模型化，这样得到若干待求解的模型化参数，与和形成待求参数其中，a
km
、b
l
、c
l
表征电离层建模的模型化参数。
[0080]
s32：根据所述单站垂向电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程。
[0081]
在本步骤中，构造误差方程：观测量即其中和l
uppp
表示通过载波相位平滑伪距和非差非组合ppp得到两种等效电离层观测量，即第一电离层观测量和第二电离层观测量，具体表示为包含多个观测值的向量。后面的0表示添加“重心基准约束，即0均值约束”来分离和由于和线性相关，所以要添加强制约束来实现分离，以分离得到卫星的硬件延迟偏差和接收机的硬件延迟偏差。
[0082]
本实施例中构造得到的误差方程可以表示为：
[0083][0084]
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图4所示，上述步骤s31之前，还包括：
[0085]
s41：根据所述定位数据确定所述卫星的站星斜向电离层电子含量。
[0086]
其中，站星斜向电离层电子含量表示为可以通过上述非差非组合ppp方法根据定位数据确定。
[0087]
s42：根据投影函数和所述站星斜向电离层电子含量确定垂直总电子含量。
[0088]
在本步骤中，利用投影函数将上述stec转换为上述vtec。
[0089]
s43：根据广义三角级数模型和所述垂直总电子含量构建所述预设电离层模型。
[0090]
在本实例中，先通过预设电离层模型将电离层延迟与硬件延迟偏差分离开，随后再通过重心基准约束从硬件延迟偏差中分离卫星硬件延迟偏差与接收机硬件延迟偏差。
[0091]
在本步骤中，假设电离层电子总含量都集中在一个高度为h的薄壳中，因此可以用投影函数将上述定位数据中的斜向总电子含量(slant total electron content，stec)转换为垂直总电子含量(vertical total electron content，vtec)，然后引入广义三角级数模型进行单站垂向电离层建模如式(5)所示：
[0092][0093]
式中，表示卫星天顶距，和表示电离层穿刺点(the ionosphere pierce point，ipp)地磁纬度和太阳经度，h
ion
为电离层薄层的高度，在本实施例中默认设为506.7km，r
earth
表示地球的平均半径，表示接收机的地磁维度，a
km
，b
l
和c
l
为模型系数。在本实例中k
max
，m
max
和l
max
分别设为2，2和5。
[0094]
基于上述步骤，将式(5)分别代入式(2)和式(3)，可知卫星和接收机dcb由于系数
相同，两者不可分离。在本方案中，进一步根据重心基准约束，假设所有卫星的dcb和为0，则在此约束下，分离卫星和接收机dcb：
[0095][0096]
通过本技术实施例提供的方案，能结合预设电离层模型以及预设重心基准约束实现硬件延迟偏差与电离层延迟偏差的分离，以及卫星延迟偏差与接收机硬件延迟偏差的分离。
[0097]
进一步的，本技术实施例中，应用了非差非组合ppp电离层观测量与载波相位平滑伪距观测量，这两种观测量存在以下区别：
[0098]
在处理策略方面，ppp解算固定了卫星的位置和钟差，采用功率谱密度对电离层观测量的变化进行建模，dcb的基准由卫星星历和钟差确定；相位平滑伪距观测量则是完全由原始观测值确定。
[0099]
在观测信息利用方面，载波相位平滑伪距形成单个电离层观测量时仅利用了当前卫星的信息，与其他卫星无关；非差非组合ppp采用滤波方法解算，单个历元的单个卫星等效电离层观测值是当前历元所有卫星的平差解，相当于全局观测量。因此二者相关性被进一步减弱。
[0100]
基于以上两种不同观测量的区别，该两类观测值之间相关性较弱，可视作不相关处理。因此，组合模型误差方程及其观测量的协方差阵表示如下式(8)：
[0101][0102]
式(8)中∑0设为10-6
。对于非差非组合ppp电离层观测值或载波相位平滑伪距观测值定权一般依据高度角定权方式：
[0103][0104]
其中表示卫星j高度角。随后，根据所述随机模型执行平差计算，以确定所述卫星的硬件延迟偏差的平差结果。
[0105]
基于上述实施例提供的方案，随机模型在平差过程中起到至关重要的作用，如果随机模型构建不合理则会对平差结果造成较大的负面影响。但是，等权比设置的观测值方差协方差阵不能客观真实地体现以上两种观测值的精度差异。
[0106]
针对上述问题，本技术实施例提供的方案如图5所示，其中，上述步骤s14，包括：
[0107]
s51：根据所述第一电离层观测量对应的第一初始方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二初始方差因子确定初始方差矩阵，所述初始方差矩阵用于构建初始随机模型；
[0108]
s52：对所述初始随机模型执行平差计算以确定第一电离层观测量估值和第二电离层观测量估值；
[0109]
s53：根据所述第一电离层观测量估值和第二电离层观测量估值以残差向量对所述初始随机模型执行验后估计；
[0110]
s54：根据所述验后估计的结果确定所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子；
[0111]
s55：根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子构建随机模型。
[0112]
本方案引入方差分量估计方法，通过残差向量利用后验估计的方式迭代调整两类观测量权比，以构建合适的随机模型。该方法思想是：先对两类观测值给定初始方差矩阵如下式(10)所示：
[0113][0114]
然后进行平差计算得到两类观测值估值，接着利用残差向量对随机模型进行验后估计，再重新进行定权，迭代上述过程，直至两类观测值初始方差因子达到停止迭代，最后得到两类观测值估值。
[0115]
本技术实施例提供的方案中，首先提取非差非组合ppp等效电离层观测值和载波相位平滑伪距观测值，然后构造电离层建模的函数模型及随机模型，针对随机模型中该两类观测值存在权比确定难的问题提出引入方差分量估计方法，通过残差向量利用后验估计的方式迭代调整两类观测量权以构建更加合理的随机模型，最后引入重心基准约束分离卫
星和接收机dcb，以确定卫星硬件延迟偏差结果，从而对定位数据进行修正并确定接收机的定位结果，提高定位结果准确性。
[0116]
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图6所示，上述步骤s54，包括：
[0117]
s61：如果所述第一初始方差因子和所述第二初始方差因子的比值未落入预设区间，则确定所述第一初始方差因子与所述第一电离层观测量的第一权阵乘积以及所述第二初始方差因子与所述第二电离层观测量的第二权阵乘积；
[0118]
s62：对所述第一权阵乘积和所述第二权阵乘积执行最小二乘平差，以得到第一残差向量和第二残差向量；
[0119]
s63：根据所述第一残差向量和所述第二残差向量确定第一加权残差平方和以及第二加权残差平方和；
[0120]
s64：根据所述第一加权残差平方和以及所述第二加权残差平方和以方差分量估计法确定第一迭代方差因子和第二迭代方差因子；
[0121]
s65：如果所述第一迭代方差因子和所述第二迭代方差因子的比值落入所述预设区间，则将所述第一迭代方差因子确定为所述第一方差因子以及将所述第二迭代方差因子确定为第二方差因子。
[0122]
本技术实施例提供的方案中，首先设置两个初始方差因子，然后以这两组方差设置权因子分别与该两类观测值权阵相乘，接着进行加权最小二乘平差，得到两组残差向量，如式(11)所示：
[0123][0124]
接着构造两组加权残差平方和，如式(12)所示：
[0125][0126]
本方案依据w利用方差分量估计公式可计算得到一组新的方差因子和判断两者比值是否落入预设区间(比如预设区间为大于或等于0.99且小于或等于1.01)，如果落入上述预设区间则输出该平差值；否则重复上述过程。通过本技术实施例提供的方案，能通过迭代计算得到较优的方差因子，以针对于两类不同的观测值执行非平权的计算，针对于两类观测值的精度来确定方差因子，提高确定的随即模型的准确性，进而提高确定的卫星硬件延迟偏差的准确性，以及最终的定位准确性。
[0127]
为了解决现有技术中存在的问题，本技术实施例还提供一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位装置70，如图7所示，包括：
[0128]
获取模块71，获取接收机从卫星接收的定位数据，所述定位数据包括卫星载波和
伪距观测值；
[0129]
第一确定模块72，根据所述定位数据确定第一电离层观测量和第二电离层观测量，所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量的确定方法不同；
[0130]
第二确定模块73根据预设电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程；
[0131]
第三确定模块74，根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子确定随机模型；
[0132]
第四确定模块75，根据所述随机模型和所述误差方程确定所述卫星的硬件延迟偏差结果，所述卫星的硬件延迟偏差结果用于对所述定位数据进行修正，以确定所述接收机的定位结果。
[0133]
本技术实施例提供的装置，获取接收机从卫星接收的定位数据，所述定位数据包括卫星载波和伪距观测值；根据所述定位数据确定第一电离层观测量和第二电离层观测量，所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量的确定方法不同；根据预设电离层模型和预设重心基准约束确定所述第一电离层观测量和所述第二电离层观测量对应的误差方程；根据所述第一电离层观测量对应的第一方差因子和所述第二电离层观测量对应的第二方差因子确定随机模型；根据所述随机模型和所述误差方程确定所述卫星的硬件延迟偏差结果，所述卫星的硬件延迟偏差结果用于对所述定位数据进行修正，以确定所述接收机的定位结果。本方案基于两种电离层观测量确定卫星硬件延迟偏差，能提高确定偏差的准确性，进而对定位数据执行准确修正以提高定位准确性。其中，由于本方案中的两种电离层观测量是通过不同方法确定的，具有不同的精度，通过这两种不同精度的电离层观测量确定硬件延迟偏差能有效增大数据量，进而提高准确度。
[0134]
其中，本技术实施例提供的装置中的上述模块还可以实现上述方法实施例提供的方法步骤。或者，本技术实施例提供的装置还可以包括除上述模块以外的其他模块，用以实现上述方法实施例提供的方法步骤。且本技术实施例提供的装置能够实现上述方法实施例所能达到的技术效果。
[0135]
优选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0136]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于卫星硬件延迟偏差修正的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等。
[0137]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0138]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0139]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0140]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0141]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0142]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0143]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0144]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0145]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0146]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同
替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。