本发明涉及自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及车辆。
背景技术：
1、目前，随着自动驾驶技术不断发展，adas(advanced driver ass istancesystems，驾驶辅助系统)已经成为越来越多车型以及用户青睐的产品。高速自动领航系统是较高级的自动驾驶辅助系统，这一系统与高精地图导航深度融合，在用户设定导航路线后，系统将自动识别支持自动辅助驾驶的路段，而后在这些路段中车辆可以实现自主巡航、自主上下匝道、自主切换高速路、自动变道超车以及智能限速等功能。
2、但是目前由于高精地图的绘制的困难性以及相关限制，使得高精地图无法完全覆盖到高速公路收费站场景。故面对高速公路收费站这一复杂的场景，当前的自动驾驶辅助系统无法为车辆规划轨迹并实现自动通行，自动化程度不足，影响用户体验。
技术实现思路
1、本发明的目的之一在于提供一种自动驾驶控制方法，以解决现有的自动驾驶控制方法中面对高速公路收费站这一场景，无法规划轨迹并实现自动通行，自动化程度不足，影响用户体验的问题，目的之二在于提供一种自动驾驶控制装置，目的之三在于提供一种电子设备，目的之四在于提供一种计算机可读存储介质，目的之五在于提供一种车辆。
2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
3、本发明实施例第一方面提供一种自动驾驶控制方法，所述方法包括：
4、获取当前车辆的导航路径和目标高速收费站的第一目标信息，所述第一目标信息包括每一目标电子收费系统车道的道路状态以及与后续道路的道路拓扑关系；
5、通过所述导航路径、所述道路状态和所述道路拓扑关系确定第一电子收费系统车道；
6、获取每一所述第一电子收费系统车道的第二目标信息，所述第二目标信息包括电子收费系统车道类型，当前车辆与目标高速收费站的实时距离，等待车辆的数量和车辆的平均通行时间，其中，电子收费系统车道类型包括电子收费系统专用车道和电子收费系统和人工混合车道；
7、通过所述第二目标信息确定每一所述第一电子收费系统车道的优先级；
8、控制当前车辆选择优先级最高的第二电子收费系统车道通行，并按照预设的距离－车速关系表控制当前车辆在所述第二电子收费系统车道中的通行车速，以此实现当前车辆的自动驾驶控制。
9、可选的，所述获取当前车辆的导航路径和目标高速收费站的第一目标信息，包括：
10、获取当前车辆的导航路径；
11、通过所述导航路径实时获取当前车辆与目标高速收费站之间的第一距离值；
12、若所述第一距离值小于第一预设值，则获取目标高速收费站中的标识牌、车道线和地面标识；
13、通过所述车道线和地面标识在目标高速收费站中确定目标车道；
14、通过识别所述标识牌中的关键字从所述目标车道中筛选出目标电子收费系统车道；
15、通过目标设备获取每一目标电子收费系统车道的道路状态以及与后续道路的道路拓扑关系。
16、可选的，所述通过所述导航路径、所述道路状态和所述道路拓扑关系确定第一电子收费系统车道，包括：
17、通过所述道路状态从所述目标电子收费系统车道中筛选出正常使用的第三电子收费系统车道；
18、通过所述道路拓扑关系获取每一所述第三电子收费系统车道后续道路的第一道路名称；
19、将所述第一道路名称在所述导航路径中进行检索；
20、通过检索结果从所述第一道路名称中筛选出第二道路名称，其中，所述第二道路名称与导航路径中目标高速收费站后续道路的名称一致；
21、将所述第二道路名称对应的所述第三电子收费系统车道确定为所述第一电子收费系统车道。
22、可选的，所述通过所述第二目标信息确定每一所述第一电子收费系统车道的优先级，包括：
23、若所述第一电子收费系统车道中包括电子收费系统专用车道和电子收费系统和人工混合车道，则确定目标电子收费系统专用车道的优先级高于电子收费系统和人工混合车道；
24、若所述第一电子收费系统车道中电子收费系统专用车道的数量大于1，则通过当前车辆与目标高速收费站的实时距离，等待车辆的数量和车辆的平均通行时间，确定每一电子收费系统专用车道的目标通行时间和优先级，其中，所述目标通行时间越短优先级越高。
25、可选的，所述第二目标信息还包括电子收费系统和人工混合车道中目标大型车辆的目标数量，所述目标大型车辆的高度大于第二预设值；
26、所述通过所述第二目标信息确定每一所述第一电子收费系统车道的优先级，还包括：
27、若所述第一电子收费系统车道中仅包括电子收费系统和人工混合车道，则通过电子收费系统和人工混合车道中目标大型车辆的目标数量，确定每一电子收费系统和人工混合车道的优先级，其中，所述目标数量越小优先级越高。
28、可选的，所述按照预设的距离－车速关系表控制当前车辆在所述第二电子收费系统车道中的通行车速，包括：
29、通过预设的所述距离－车速关系表确定第一距离阈值和第二距离阈值，其中，所述第一距离阈值和所述第二距离阈值之间包括若干距离值，距离值越小对应的通行车速越低；
30、在确定当前车辆与目标高速收费站的实时距离小于所述第一距离阈值的情况下，控制当前车辆按照距离－车速关系表调整通行车速；
31、在确定当前车辆与目标高速收费站的实时距离小于所述第二距离阈值的情况下，维持当前车辆的通行车速直至通过目标高速收费站。
32、本发明实施例第二方面提供一种自动驾驶控制装置，所述装置包括：
33、第一获取模块，用于获取当前车辆的导航路径和目标高速收费站的第一目标信息，所述第一目标信息包括每一目标电子收费系统车道的道路状态以及与后续道路的道路拓扑关系；
34、第一确定模块，用于通过所述导航路径、所述道路状态和所述道路拓扑关系确定第一电子收费系统车道；
35、第二获取模块，用于获取每一所述第一电子收费系统车道的第二目标信息，所述第二目标信息包括电子收费系统车道类型，当前车辆与目标高速收费站的实时距离，等待车辆的数量和车辆的平均通行时间，其中，电子收费系统车道类型包括电子收费系统专用车道和电子收费系统和人工混合车道；
36、第二确定模块，用于通过所述第二目标信息确定每一所述第一电子收费系统车道的优先级；
37、第一控制模块，用于控制当前车辆选择优先级最高的第二电子收费系统车道通行，并按照预设的距离－车速关系表控制当前车辆在所述第二电子收费系统车道中的通行车速，以此实现当前车辆的自动驾驶控制。
38、本发明实施例第三方面提供一种电子设备，包括：
39、处理器；
40、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
41、其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面所述的自动驾驶控制方法。
42、本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行自动驾驶控制方法。
43、根据本技术实施例的第五方面，提供一种车辆，包括本技术第二方面所述的自动驾驶控制装置。
44、本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
45、本发明方法包括：获取当前车辆的导航路径和目标高速收费站的第一目标信息，第一目标信息包括每一目标电子收费系统车道的道路状态以及与后续道路的道路拓扑关系，通过导航路径、道路状态和道路拓扑关系确定第一电子收费系统车道，通过第一次筛选确定本车可行驶的车道，避免后续进行无效判断，获取每一第一电子收费系统车道的第二目标信息，第二目标信息包括电子收费系统车道类型，当前车辆与目标高速收费站的实时距离，等待车辆的数量和车辆的平均通行时间，其中，电子收费系统车道类型包括电子收费系统专用车道和电子收费系统和人工混合车道；通过第二目标信息确定每一第一电子收费系统车道的优先级；控制当前车辆选择优先级最高的第二电子收费系统车道通行，并按照预设的距离－车速关系表控制当前车辆在第二电子收费系统车道中的通行车速，以此实现当前车辆的自动驾驶控制，通过设置优先级选择最优的车道通行，节约时间，而在通行时还设置距离－车速关系表，控制车辆缓慢减速，避免急减速，影响用户体验，综上所述，本发明实施例在自动驾驶的硬件基础上，不增加硬件成本，通过获取道路的拓扑关系和地面标识，避免进入收费站后道路行驶错误导致无法进入相应高速的问题，通过对电子收费系统车道的第二目标信息分析确定车道的优先级，保证车辆的通行效率，完全确定第二电子收费系统车道后，还会通过距离－车速关系表进行合理的通行车速设定，保证车辆平稳低速通过目标高速收费站，提升自动驾驶的智能化。
46、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述自动驾驶控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆的导航路径和目标高速收费站的第一目标信息，包括：
3.根据权利要求1所述自动驾驶控制方法，其特征在于，所述通过所述导航路径、所述道路状态和所述道路拓扑关系确定第一电子收费系统车道，包括：
4.根据权利要求1所述自动驾驶控制方法，其特征在于，所述通过所述第二目标信息确定每一所述第一电子收费系统车道的优先级，包括：
5.根据权利要求1所述自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第二目标信息还包括电子收费系统和人工混合车道中目标大型车辆的目标数量，所述目标大型车辆的高度大于第二预设值；
6.根据权利要求1所述自动驾驶控制方法，其特征在于，所述按照预设的距离－车速关系表控制当前车辆在所述第二电子收费系统车道中的通行车速，包括：
7.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7所述的自动驾驶控制装置。
