本申请涉及定位，尤其涉及一种整周模糊度检测方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、目前，随着全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)的不断发展，以实时动态相对定位(real time kinematic，rtk)为代表的高精度定位得到了越来越多的应用。
2、为获得高精度的gnss rtk定位结果，需要对模糊度进行固定，从而获得厘米级甚至毫米级定位结果。然而，在模糊度固定过程中，存在错误固定的情况。模糊度一旦固定错误，将极大影响各项输出信息，如定位精度等。因此，需要对模糊度进行检测，相关技术中，通常使用固定解中次小和最小后验方差比(ratio值)来检测模糊度是否固定准确，然而ratio值容易受到观测模型以及观测数据质量的影响，难以准确确定整周模糊度是否固定正确。
技术实现思路
1、本申请提供一种整周模糊度检测方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。
2、本申请的技术方案是这样实现的：
3、本申请提供了一种整周模糊度检测方法，所述方法包括：
4、获取卫星系统中各卫星的双差观测值；所述卫星系统包括多个第一卫星和至少一个第二卫星；
5、对各第一卫星的双差观测值分别进行模糊度固定，得到各第一卫星的双差整周模糊度和所有双差整周模糊度对应的固定解；
6、根据各双差整周模糊度，确定所述各第一卫星对应的观测值残差以及频间残差；根据各第二卫星的双差观测值和所述固定解，确定所述各第二卫星对应的观测值残差；
7、根据所述各第一卫星对应的观测值残差、频间残差以及所述各第二卫星对应的观测值残差，检测所述各双差整周模糊度是否固定正确。
8、本申请提供一种整周模糊度检测装置，所述装置包括获取模块、模糊度固定模块、确定模块和检测模块，其中，
9、获取模块，用于获取卫星系统中各卫星的双差观测值；所述卫星系统包括多个第一卫星和至少一个第二卫星；
10、模糊度固定模块，用于对各第一卫星的双差观测值分别进行模糊度固定，得到各第一卫星的双差整周模糊度和所有双差整周模糊度对应的固定解；
11、确定模块，用于根据各双差整周模糊度，确定所述各第一卫星对应的观测值残差以及频间残差；根据各第二卫星的双差观测值和所述固定解，确定所述各第二卫星对应的观测值残差；
12、检测模块，用于根据所述各第一卫星对应的观测值残差、频间残差以及所述各第二卫星对应的观测值残差，检测所述各双差整周模糊度是否固定正确。
13、本申请提供一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述一个或多个技术方案提供的整周模糊度检测方法。
14、本申请提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序被执行后能够实现前述一个或多个技术方案提供的整周模糊度检测方法。
15、本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述一个或多个技术方案提供的整周模糊度检测方法。
16、本申请实施例提供一种整周模糊度检测方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品，所述方法包括：获取卫星系统中各卫星的双差观测值；所述卫星系统包括多个第一卫星和至少一个第二卫星；对各第一卫星的双差观测值分别进行模糊度固定，得到各第一卫星的双差整周模糊度和所有双差整周模糊度对应的固定解；根据各双差整周模糊度，确定所述各第一卫星对应的观测值残差以及频间残差；根据各第二卫星的双差观测值和所述固定解，确定所述各第二卫星对应的观测值残差；根据所述各第一卫星对应的观测值残差、频间残差以及所述各第二卫星对应的观测值残差，检测所述各双差整周模糊度是否固定正确。
17、可以看出，本申请实施例中，在检测各双差整周模糊度是否固定正确时，不仅使用了卫星系统中参与模糊度固定的各第一卫星对应的观测值残差，还使用了各第一卫星对应的频间残差以及卫星系统中未参与模糊度固定的各第二卫星对应的观测值残差，即，实现了多维度、全方位地评估各双差整周模糊度的可靠性，使得检测结果更具有全面性和准确性，如此，能够准确确定整周模糊度是否固定正确；有效解决了相关技术中对单一检测方法依赖过重，难以全面评估整周模糊度可靠性的缺点。
1.一种整周模糊度检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各第一卫星对应的观测值残差、频间残差以及所述各第二卫星对应的观测值残差，检测所述各双差整周模糊度是否固定正确，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各第一卫星对应的观测值残差，确定所述各双差整周模糊度的第一综合分值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一综合分值、所述第二综合分值和所述第三综合分值，检测所述各双差整周模糊度是否固定正确，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一综合分值、所述第二综合分值、所述第三综合分值以及各自的目标权重，检测所述各双差整周模糊度是否固定正确，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述最终分值，检测所述各双差整周模糊度是否固定正确，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各第一卫星的双差观测值分别进行模糊度固定，得到各第一卫星的双差整周模糊度，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种整周模糊度检测装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8任一项所述的方法。
11.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的方法。
