本发明涉及一种机器人示教方法和机器人示教设备。
背景技术：
1、现阶段在多台amr机器人应用场景中，因每一台amr重复定位精度存在偏差，为了实现准确的抓取定位，需要对每一台amr对每一个目标位置进行逐一示教，如果存在多辆amr机器人且载台数量较多情况下，示教工作量＝amr机器人数量×载台数量，示教工作量巨大。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本发明提供一种机器人示教方法和机器人示教设备，解决机器人示教工作量大，效率低的问题。
2、为了达到上述目的，本发明实施例采用的技术方案是：一种机器人示教方法，应用于多个机器人抓取多个载台上的物品，包括以下步骤：
3、在多个所述载台中选取基准载台；
4、在多个所述机器人中选取基准机器人；
5、控制所述基准机器人抓取所述基准载台上的物品，并获得所述基准机器人的基准位姿信息；
6、控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据所述基准位姿信息抓取多个所述载台上的物品。
7、可选的，每个所述机器人上设置有图像采集结构，每个所述载台上设置有标定板；
8、控制所述基准机器人抓取所述基准载台上的物品，并获得所述基准机器人的基准位姿信息，具体包括：
9、控制所述基准机器人移动，以使得所述基准机器人的图像采集结构采集所述基准载台上的标定板的基准图像信息，并获取所述基准机器人的第一位姿信息；
10、根据所述第一位姿信息，控制所述基准机器人抓取所述基准载台上的物品，并获取所述基准机器人的第二位姿信息；
11、将所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行对比，以对所述第二位姿信息进行校正，进而获取所述基准位姿信息。
12、可选的，还包括：
13、控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据所述基准位姿信息抓取所述基准载台上的物品，并获取实际位姿信息；
14、将所述实际位姿信息与所述基准位姿信息进行对比，并对所述实际位姿信息进行校正。
15、可选的，还包括：控制所述基准机器人抓取每个所述载台上的物品并获取所述基准机器人相对于每个所述载台的参考位姿信息；
16、控制除所述基准机器人外的其他机器人根据所述参考信息，抓取对应的所述载台上的物品。
17、可选的，还包括：
18、根据预设条件将多个所述载台划分为m类，m大于或等于2；
19、在多个所述载台中选取基准载台，具体包括：在每一类所述载台中选取一个基准载台；
20、控制所述基准机器人抓取所述基准载台上的物品，并获得所述基准机器人的基准位姿信息，具体包括：控制所述基准机器人抓取m个所述基准载台上的物品，并获得相对于m个所述基准载台的m个基准位姿信息。
21、可选的，控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据所述基准位姿信息抓取多个所述载台上的物品，具体包括：
22、控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据m个所述基准位姿信息，对应抓取m个所述基准载台上的物品，并获取对应的m个实际位姿信息；
23、将m个所述实际位姿信息与对应的m个所述基准位姿信息进行对比，并对m个所述实际位姿信息进行校正；
24、控制所述基准机器人抓取多个所述载台上的物品，以获取相对于所有所述载台的参考位姿信息；
25、控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据所有所述载台的所述参考位姿信息，对应抓取对应所述载台上的物品。
26、本发明实施例还提供一种机器人示教设备，用于实现上述的机器人示教方法，包括多个机器人和多个载台，每个所述机器人上设置有图像采集结构，每个所述载台上设置有标定板；
27、所述图像采集结构用于采集对应的所述载台上的标定板的图像信息；
28、第一移动控制结构，用于控制多个所述机器人移动以抓取对应所述载台上的物品；
29、处理结构，用于根据所述图像信息获取基准机器人的基准位姿信息；
30、第二移动处理结构，用于控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据所述基准位姿信息抓取多个所述载台上的物品。
31、可选的，所述处理结构还包括：
32、第一处理单元，用于控制所述基准机器人移动，以使得所述基准机器人的图像采集结构采集所述基准载台上的标定板的基准图像信息，并获取所述基准机器人的第一位姿信息；
33、第二处理单元，用于根据所述第一位姿信息，控制所述基准机器人抓取所述基准载台上的物品，并获取所述基准机器人的所述基准位姿信息。
34、可选的，还包括校正结构，所述校正结构包括：
35、获取单元，用于控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据所述基准位姿信息抓取所述基准载台上的物品，并获取实际位姿信息；
36、校正单元，用于将所述实际位姿信息与所述基准位姿信息进行对比，并对所述实际位姿信息进行校正。
37、本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的机器人示教方法的步骤。
38、本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人示教方法的步骤。
39、本发明的有益效果是：本发明提供的机器人示教方法，在多个所述机器人中选取基准机器人，并在多个所述载台中选取基准载台，通过所述基准机器人获取相对于所述基准载台的基准位姿信息，除所述基准机器人之外的其他机器人无需针对每个载台获取相应的位姿信息，只需根据所述基准位姿信息来抓取对应载台上的物品即可，大大的降低了机器人示教的工作量，提高示教效率。
1.一种机器人示教方法，应用于多个机器人抓取多个载台上的物品，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，每个所述机器人上设置有图像采集结构，每个所述载台上设置有标定板；
3.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，还包括：控制所述基准机器人抓取每个所述载台上的物品并获取所述基准机器人相对于每个所述载台的参考位姿信息；
5.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的机器人示教方法，其特征在于，控制除所述基准机器人之外的其他机器人根据所述基准位姿信息抓取多个所述载台上的物品，具体包括：
7.一种机器人示教设备，用于实现权利要求1-6任一项所述的机器人示教方法，其特征在于，包括多个机器人和多个载台，每个所述机器人上设置有图像采集结构，每个所述载台上设置有标定板；
8.根据权利要求7所述的机器人示教设备，其特征在于，所述处理结构还包括：
9.根据权利要求7所述的机器人示教设备，其特征在于，还包括校正结构，所述校正结构包括：
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的机器人示教方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的机器人示教方法的步骤。
