本发明涉及图像处理，尤其涉及一种三维横向车道线建模方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、车道线检测技术在自动驾驶系统中能够为系统提供关键的环境感知和道路信息，为车道保持等辅助驾驶功能和后续路径规划和决策奠定了重要基础。常见车道线中，除了界定和划分可驾驶区域的车道分隔线、边缘线等竖向车道线以外，停止线、人行横道等横向车道线对于驾驶也具有至关重要的作用，例如，当检测到停止线时，自动驾驶系统需根据实时交通等情况进行制动控制，或者，人行横道。
2、但跟竖向的车道线不同的是，遮挡导致的检测困难现象在横向线检测中更甚，横向线由于车辆的遮挡出现断线或者过少的底层特征出现漏检等情况，而影响自动驾驶系统决策。
技术实现思路
1、本发明提供了一种三维横向车道线建模方法、装置、设备及存储介质，用于解决车辆的遮挡，导致横向车道线出现断线、漏检等问题。
2、本发明第一方面提供了一种三维横向车道线建模方法，包括：获取车端单目相机采集的原始二维图像和单目相机参数；根据所述单目相机参数将所述原始二维图像映射到预置的目标虚拟相机中，得到虚拟相机图像；将所述虚拟相机图像输入预置的目标横向车道线检测模型进行横向车道线检测，得到横向车道线检测结果；若所述横向车道线检测结果中检测到横向车道线，则根据所述横向车道线检测结果中横向车道线对应的图像坐标信息和深度信息生成三维横向车道线。
3、本发明第二方面提供了一种三维横向车道线建模装置，包括：获取模块，用于获取车端单目相机采集的原始二维图像和单目相机参数；映射模块，用于根据所述单目相机参数将所述原始二维图像映射到预置的目标虚拟相机中，得到虚拟相机图像；检测模块，用于将所述虚拟相机图像输入预置的目标横向车道线检测模型进行横向车道线检测，得到横向车道线检测结果；生成模块，用于若所述横向车道线检测结果中检测到横向车道线，则根据所述横向车道线检测结果中横向车道线对应的图像坐标信息和深度信息生成三维横向车道线。
4、本发明第三方面提供了一种三维横向车道线建模设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述三维横向车道线建模设备执行上述的三维横向车道线建模方法。
5、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的三维横向车道线建模方法。
6、本发明提供的技术方案中，获取车端单目相机采集的原始二维图像和单目相机参数；根据所述单目相机参数将所述原始二维图像映射到预置的目标虚拟相机中，得到虚拟相机图像；将所述虚拟相机图像输入预置的目标横向车道线检测模型进行横向车道线检测，得到横向车道线检测结果；若所述横向车道线检测结果中检测到横向车道线，则根据所述横向车道线检测结果中横向车道线对应的图像坐标信息和深度信息生成三维横向车道线。本发明实施例中，通过将车端单目相机采集的原始二维图像映射至目标虚拟相机，对虚拟相机图像进行车道线检测和深度估计，在二维信息的基础上进一步结合深度估计信息构建三维横向车道线，降低了三维横向车道线建模对高成本传感器的依赖，使得基于车端单目相机的横向车道线建模也能构建准确的横向车道线，有效减少由遮挡造成的横向车道线断线和漏检问题，提高了横向车道线检测的准确性和完整性，为自动驾驶系统决策提供了可靠的横向车道新信息，确保了自动驾驶系统对环境理解的精确性。
1.一种三维横向车道线建模方法，其特征在于，所述三维横向车道线建模方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维横向车道线建模方法，其特征在于，所述将所述虚拟相机图像输入预置的目标横向车道线检测模型进行横向车道线检测，得到横向车道线检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的三维横向车道线建模方法，其特征在于，所述分支网络包括车道线定位分支、车道线分类分支、y轴偏移预测分支、端点检测分支和深度估计分支，所述将所述多尺度特征图输入所述目标横向车道线检测模型的分支网络进行预测，得到横向车道线检测结果，包括：
4.根据权利要求1所述的三维横向车道线建模方法，其特征在于，所述若所述横向车道线检测结果中检测到横向车道线，则根据所述横向车道线检测结果中横向车道线对应的图像坐标信息和深度信息生成三维横向车道线，包括：
5.根据权利要求4所述的三维横向车道线建模方法，其特征在于，所述根据所述参考点位置坐标、预设的x轴采样间距和所述横向车道线检测结果中每个关键点的y轴偏移量、所述横向车道线端点对应的x轴偏移量确定横向车道线对应的图像坐标信息，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的三维横向车道线建模方法，其特征在于，所述根据所述单目相机参数将所述原始二维图像映射到预置的目标虚拟相机中，得到虚拟相机图像，包括：
7.根据权利要求1所述的三维横向车道线建模方法，其特征在于，在获取车端单目相机采集的原始二维图像和单目相机参数之前，还包括：
8.一种三维横向车道线建模装置，其特征在于，所述三维横向车道线建模装置包括：
9.一种三维横向车道线建模设备，其特征在于，所述三维横向车道线建模设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令在被读取并运行时执行如权利要求1-7中任一项所述三维横向车道线建模方法。
