本发明涉及具备全方向车轮的行驶装置。
背景技术：
1、以往，已知有具备麦克纳姆轮或全向轮等全方向车轮的可全方向移动的行驶装置。该行驶装置具有：行驶装置主体；设置于行驶装置主体的多个(一般为四轮)的全方向车轮；对各全方向车轮分别独立地进行驱动的驱动装置；以及对各驱动装置进行控制的控制装置，该行驶装置能够通过对各全方向车轮分别独立地进行驱动控制来进行各种行驶，例如：向包括前后方向、左右方向及斜向在内的任意方向移动或进行回转等。
2、然而，若行驶地面即行驶装置所行驶的地面上存在凹凸，则多个全方向车轮中的部分全方向车轮会从行驶地面离开，有可能发生行驶装置向未预期的方向行驶等情况，导致行驶变得不稳定。因此，已采用将全方向车轮经由悬架设置于行驶装置主体，使全方向车轮能够相对于行驶装置主体在上下方向上移动的方式，来使得全方向车轮跟随行驶地面的凹凸，从而使得所有的全方向车轮保持始终与行驶地面接触的状态(例如专利文献1)。
3、另外，由于全方向车轮的结构与一般的车轮相比较为复杂，其最大载荷能力有限制。因此，已知有除了带悬架的麦克纳姆轮以外还设置有回转脚轮的行驶装置(专利文献2)。在该装置中，在未在货台载置货物的无负载的情况下或搬运轻载的货物的情况下，仅利用麦克纳姆轮支撑行驶装置主体，而在搬运较重的货物的情况下，悬架承受其重量而收缩，使得回转脚轮接触地面，此时除了麦克纳姆轮以外，还利用回转脚轮支撑行驶装置主体，由此防止了对麦克纳姆轮施加的负荷变得过大。
4、此外，还可以考虑在行驶装置上设置lidar(light detection and ranging，激光雷达)等传感器，掌握行驶装置周边的情况的同时自主地进行行驶控制。行驶装置对预先给予的与地图、障碍物等有关的信息、以及通过传感器检测到或测定到的与存在于行驶装置周边的障碍物等有关的信息进行比较，掌握本车的位置的同时沿着规定的路径自主地行驶。
5、现有技术文献
6、专利文献
7、专利文献1：日本特开2020-189564号公报
8、专利文献2：日本特表2018-502767号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、在上述专利文献1和2记载的行驶装置中，各悬架的收缩量根据搬运的货物的有无和货物的重量而不同，随之发生车高的变化。另外，若由于货物等而作用于各悬架上的负荷互不相同(变得不均等)，则有时行驶装置主体的姿势发生倾斜。而且，若行驶装置主体的姿势倾斜，则有可能失去行驶装置的重量平衡，导致行驶变得不稳定。另外，在行驶装置主体设置有自主行驶用的传感器的情况下，若行驶装置主体的车高或姿势发生变化，则有可能设置于行驶装置主体的传感器的高度或测定轴发生变化，从而导致与存在于行驶装置周边的障碍物等有关的测定结果产生误差。
3、本发明的目的在于提供如下的行驶装置，该行驶装置具备带悬架的全方向车轮，且能够始终将其主体的车高和姿势保持在恒定状态，而不会相对于行驶地面倾斜。
4、解决问题的方案
5、为了实现上述的目的，本发明的行驶装置具备：载置部，用于载置货物；以及全方向车轮，经由悬架设置于所述载置部，且以能够相对于所述载置部在上下方向上相对移动的方式设置，其中，还具备三个以上的回转脚轮，该三个以上的回转脚轮以定义平面的方式被固定于所述行驶装置的下部，在所述行驶装置位于平坦的地面上的情况下，所述三个以上的回转脚轮始终与所述地面接触，且所述全方向车轮对所述地面的摩擦力的大小大于等于利用所述全方向车轮进行行驶驱动所需的摩擦力的大小。
6、另外，本发明的行驶装置还具备测定所述行驶装置的周围的情况的传感器。
7、另外，本发明的行驶装置中，所述三个以上的回转脚轮设置于在俯视时包围所述行驶装置的重心的位置。
8、另外，本发明的行驶装置中，所述悬架具有：支撑部件，以使所述全方向车轮能够旋转的方式支撑所述全方向车轮；连结机构，以使所述支撑部件能够相对于所述行驶装置相对移动的方式将所述支撑部件连结于所述行驶装置；以及施力部件，向远离所述行驶装置的方向对所述支撑部件施力。
9、发明效果
10、根据本发明，由于固定于行驶装置的三个以上的回转脚轮始终与行驶地面接触，因此能够将行驶装置相对于行驶地面的姿势保持在恒定状态。
1.一种行驶装置，其具备：载置部，用于载置货物；以及全方向车轮，经由悬架设置于所述载置部，且以能够相对于所述载置部在上下方向上相对移动的方式设置，所述行驶装置的特征在于，
2.如权利要求1所述的行驶装置，其中，
3.如权利要求1所述的行驶装置，其中，
4.如权利要求1所述的行驶装置，其中，
