本公开的一实施例涉及一种车辆控制装置及方法，更详细而言，涉及一种能够在岔道进行车道保持控制的车辆控制装置及方法。
背景技术：
1、车辆的电动转向装置执行如下动作，根据驾驶员的转向轮操作，生成与转向扭矩成正比的转向辅助电流，从而使电动马达旋转。即，执行对驾驶员的转向力进行辅助的基本动作。
2、然而，随着近来驾驶辅助系统(driving assistance system，das)的发展和自动驾驶等的需求，开发一种自动转向控制或主动转向控制，除了简单的对驾驶员的转向力进行辅助的基本功能以外，与驾驶员的意图无关地自动启动电动转向(electric powersteering，eps)系统。
3、存在各种转向相关控制系统，其根据这种自动转向控制或主动转向控制，影响车辆的电动转向系统。
4、作为这种车辆的转向相关控制系统的示例，有车道保持辅助系统(lane keepingassistance system,lkas)，在检测车道后，控制在规定的车道行驶，当担心车道偏离时，控制为以与驾驶员的操作无关地启动转向系统，从而保持车道。
5、另外，作为转向相关控制系统的另一示例，有车道偏离警告系统(lane departurewarning system，ldws)，在检测车道和车辆的当前位置后，当车辆脱离车道附近的一定范围时，警告车道偏离状态。
6、当然，上述车道保持辅助系统(lkas)和车道偏离警告系统(ldws)可以合并，并作为一个系统来实现。这种合并的车道控制系统可以在可能偏离车道的情况下对其进行警告的同时，可以同时执行通过主动控制转向系统来保持车道的功能。
7、另一方面，近来车辆上广泛使用导航装置，当驾驶员输入目的地时，生成当前位置到目的地的设定路径，并指引生成的设定路径。
8、另外，随着近来技术的发展，正在研发全自动驾驶或半自动驾驶技术，自动执行转向控制、制动控制和发动机控制(速度控制)，以便车辆沿着导航装置的设定路径行驶。
9、另一方面，当高速公路或汽车专用道路上存在一个以上岔道时，为了指引车辆驶入每条岔道，在道路上显示具有一定颜色或形状的分岔路引导线(branch road guideline)。
10、这种分岔路引导线可以从当前行驶道路开始，延伸到每条岔道的一部分。
11、另外，当一定区间内存在两条以上岔道时，每条岔道的分岔路引导线可以通过具有不同颜色或形状来区分。
12、如此，当车辆在一条车道上有两条以上的分岔路引导线的道路上行驶时，需要根据是否存在导航装置的设定路径来精确地执行车辆的自动驾驶控制或车道保持控制。
技术实现思路
1、要解决的技术问题
2、在这种背景下，本公开的目的在于，提供一种车辆控制装置及方法，能够在岔道上沿期望的方向控制车辆。
3、本公开的另一目的在于，提供一种车辆控制装置及方法，当车辆在显示两条以上分岔路引导线的车道上行驶时，根据是否存在预先设定的目标路径，适当地执行该车道内的自动驾驶控制或车道保持控制。
4、本公开的另一目的在于，提供一种车辆控制装置及方法，根据是否存在导航装置的目标路径，车辆可以跟随两条以上分岔路引导线中的一条。
5、本公开的另一目的在于，提供一种车辆控制装置及方法，车辆可以在显示两条以上分岔路引导线的道路上自动驾驶。
6、用于解决问题的手段
7、为了实现上述目的，在本公开的一方面中，可以提供一种车辆控制装置，其包括：传感器装置，检测行驶车道的路面上显示的分岔路引导线；路径指引装置，生成到目的地的目标路径，并且提供关于所述目标路径的信息；车道保持控制模块，执行车道保持控制；以及控制部，当所述行驶车道上检测多个分岔路引导线时，根据是否存在通过所述路径指引装置设定的目标路径，基于所述多个分岔路引导线中的一条以上的位置和所述行驶车道的左右车线的位置控制所述车道保持控制模块。
8、作为一例，当设定所述目标路径时，控制部可以控制所述车道保持控制模块，使得所述车辆沿所述多个分岔路引导线中与所述目标路径对应的分岔路引导线行驶。
9、更具体而言，当设定所述目标路径时，控制部可以控制所述车道保持控制模块，使得所述车辆的外侧线位于所述多个分岔路引导线中与目标路径对应的分岔路引导线的一侧位置和所述行驶车道的左侧车线或右侧车线的一侧位置之间的中点。
10、另一方面，当未设定目标路径时，所述控制部可以控制所述车道保持控制模块，使得所述车辆沿所述多个分岔路引导线中与随后分岔的道路对应的分岔路引导线行驶。
11、作为另一例，当未设定目标路径时，所述控制部可以控制所述车道保持控制模块，使得所述车辆沿所述多个分岔路引导线中曲率半径大的分岔路引导线、通过转向灯指示的一侧的分岔路引导线以及驾驶员视线方向侧的分岔路引导线中的一条以上行驶。
12、所述多个分岔路引导线可以通过分别不同的颜色或图案区分。
13、另外，所述多个分岔路引导线可包括：第一分岔路引导线，与首先分岔的第一分岔路对应；以及第二分岔路引导线，与随后分岔的第二分岔路对应。
14、在这种情况下，第一分岔路引导线和第二分岔路引导线可以是分别具有相同宽度的线，第一分岔路引导线和第二分岔路引导线可以在所述行驶车道内隔开第一距离配置在左侧和右侧。
15、路径指引装置可以是内置于所述车辆的导航装置或设置在所述车辆外部的驾驶员便携式终端，所述控制部可以从所述路径指引装置接收关于所述目标路径的信息。
16、传感器装置可以基于所述行驶车道内显示的分岔路引导线的宽度尺寸和颜色或图案，分别识别所述多个分岔路引导线。
17、另外，根据本实施例的车辆控制装置的传感器装置还可以检测显示所述多个分岔路引导线的行驶车道内显示的分岔指引车线(branching guide lane)。
18、此时，控制部可以以忽略所述行驶车道内检测到的所述分岔指引车线的方式控制所述车道保持控制模块。
19、在本公开的另一方面中，可以提供一种车辆控制装置，其包括：转向装置，控制车辆的行驶方向；以及自动驾驶控制部，通过控制所述转向装置来控制所述车辆的自动驾驶而无需驾驶员的干预，所述自动驾驶控制部基于安装在所述车辆的图像传感器信息识别车辆行驶的一条行驶车道的路面上显示的多个分岔路引导线，根据是否存在为所述车辆的自动驾驶设定的目标路径，基于所述多个分岔路引导线中的一条以上自动控制所述转向装置，从而调整所述一条行驶车道内的所述车辆的横向位置。
20、根据本公开的又一实施例，可以提供一种车辆控制方法，其包括：检测一条行驶车道的路面上显示的分岔路引导线的步骤；生成到目的地的目标路径，并提供关于所述目标路径的信息的步骤；以及当所述一条行驶车道上检测到多个分岔路引导线时，根据是否设定所述目标路径，基于所述多个分岔路引导线中的一条以上的位置和所述行驶车道的左右车线的位置调整所述一条行驶车道内的车辆的横向位置的步骤。
21、发明效果
22、如下所述，根据本公开的实施例，可以在存在多个岔道的环境下，控制车辆沿期望的方向行驶。
23、另外，根据本公开的实施例，当车辆行驶显示两条以上分岔路引导线的车道时，根据是否存在预先设定的目标路径，适当地执行该行驶车道内的自动驾驶控制或车道保持控制。
24、另外，根据本公开的实施例，根据是否存在导航装置的目标路径，车辆可以跟随两条以上分岔路引导线中的一条。
25、另外，根据本公开的实施例，车辆可以在一条行驶车道内显示两条以上分岔路引导线的道路环境下自动驾驶。
1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
12.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
14.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
15.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
16.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
17.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
18.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于，
19.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于，
20.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于，
21.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于，
22.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于，
23.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于，
