本申请涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人的动作处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
背景技术：
1、相关技术中执行协助老人从床到轮椅的方案的主要是通过专用设备实现，专门设计有协助翻身的床，或者采用起吊方法协助老人转移，或者是通过助行器以及智能轮椅来实现老人的转移。
2、但是相关技术中提供的方案属于专用设备，专用设备的功能单一，且通常需要人工操作，无法自主实现对老人的转移。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种机器人的动作处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够在具备自主性的前提下通过动作序列依次改变目标对象的位姿，从而最终完成目标对象从第一位姿到第二位姿的调整，由于最终的位姿调整是基于多次动作实现的，因此可以提高位姿调整过程的便利性以及安全性。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种机器人的动作处理方法，包括：
4、所述机器人移动至所述目标对象的动作范围内，其中，所述目标对象是以目标物体为支撑的，所述动作范围是所述机器人能够对所述目标对象执行动作的区域范围；
5、通过所述机器人的人形部件，对以目标物体为支撑的目标对象自主依次执行动作序列中的每个动作，以将所述目标对象在所述目标物体上从第一位姿调整为第二位姿；
6、其中，每个所述动作对应所述目标对象的一次位姿变化，从所述第一位姿到所述第二位姿之间的位姿变化是基于所述动作序列的多次位姿变化得到的。
7、本申请实施例提供一种机器人的动作处理装置，包括：
8、移动模块，用于所述机器人移动至所述目标对象的动作范围内，其中，所述目标对象是以目标物体为支撑的，所述动作范围是所述机器人能够对所述目标对象执行动作的区域范围；
9、第四动作模块，用于通过所述机器人的人形部件，对以目标物体为支撑的目标对象自主依次执行动作序列中的每个动作，以将所述目标对象在所述目标物体上从第一位姿调整为第二位姿；
10、其中，每个所述动作对应所述目标对象的一次位姿变化，从所述第一位姿到所述第二位姿之间的位姿变化是基于所述动作序列的多次位姿变化得到的。
11、本申请实施例提供一种机器人的动作处理方法，包括：
12、通过所述机器人的人形部件，对以第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第一动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上仰卧调整为在所述第一目标物体上侧卧；
13、通过所述机器人的人形部件，对以所述第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第二动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上侧卧调整为在所述第一目标物体上坐起；
14、通过所述机器人的人形部件，对以所述第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第三动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上坐起调整为在第二目标物体上坐起；
15、其中，每个所述动作对应所述目标对象的一次位姿变化，针对所述目标对象的每次调整是基于对应动作序列的多次位姿变化得到的。
16、本申请实施例提供一种机器人的动作处理装置，包括：
17、第一动作模块，用于通过所述机器人的人形部件，对以第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第一动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上仰卧调整为在所述第一目标物体上侧卧；
18、第二动作模块，用于通过所述机器人的人形部件，对以所述第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第二动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上侧卧调整为在所述第一目标物体上坐起；
19、第三动作模块，用于通过所述机器人的人形部件，对以所述第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第三动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上坐起调整为在第二目标物体上坐起；
20、其中，每个所述动作对应所述目标对象的一次位姿变化，针对所述目标对象的每次调整是基于对应动作序列的多次位姿变化得到的。
21、本申请实施例提供一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：人形部件以及控制器；控制器，用于控制所述人形部件执行本申请实施例提供的机器人的动作处理方法。
22、本申请实施例提供一种控制机器人的电子设备，包括：
23、存储器，用于存储计算机可执行指令；
24、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令时，控制所述机器人实现本申请实施例提供的机器人的动作处理方法。
25、本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请实施例提供的机器人的动作处理方法。
26、本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的机器人的动作处理方法。
27、本申请实施例具有以下有益效果：
28、通过机器人的人形部件，对以第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第一动作序列中的每个动作，以将目标对象从在第一目标物体上仰卧调整为在第一目标物体上侧卧；通过机器人的人形部件，对以第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第二动作序列中的每个动作，以将目标对象从在第一目标物体上侧卧调整为在第一目标物体上坐起；通过机器人的人形部件，对以第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第三动作序列中的每个动作，以将目标对象从在第一目标物体上坐起调整为在第二目标物体上坐起。由于转移是分阶段进行的，且每个阶段内的位姿变化是通过动作序列实现的，从而能够安全稳定地通过动作序列依次改变目标对象的位姿以实现对目标对象的转移。
1.一种机器人的动作处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一手臂以及所述第二手臂对所述目标对象进行发力，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上仰卧调整为在所述第一目标物体上侧卧，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述机器人的腰部向所述目标对象对应的方向倾斜，以使所述目标对象处于所述机器人的动作范围内之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一手臂以及所述第二手臂对所述目标对象进行发力，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述机器人的人形部件，对以所述第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第三动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上坐起调整为在第二第一目标物体上坐起之前，所述方法还包括：
8.权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标对象与所述机器人之间互相朝向对方；所述通过所述机器人的人形部件将所述目标对象的任一侧的身体抬起，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述机器人的人形部件，对以所述第一目标物体为支撑的目标对象自主依次执行第三动作序列中的每个动作，以将所述目标对象从在所述第一目标物体上坐起调整为在第二目标物体上坐起，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种机器人的动作处理方法，其特征在于，所述方法包括：
12.一种机器人的动作处理装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种机器人的动作处理装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：人形部件以及控制器；
15.一种控制机器人的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
16.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至10或权利要求11中任一项所述的机器人的动作处理方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至10或权利要求11中任一项所述的机器人的动作处理方法。
