本发明涉及汽车制动系统，尤其涉及一种汽车线控制动系统及其控制方法。
背景技术：
1、随着汽车行业智能化、自动化驾驶发展，各汽车厂家对智能驾驶、自动驾驶的研究也愈发深入。线控制动作为自动驾驶的关键技术之一，在此背景下得到了迅猛发展。
2、现有的汽车制动系统大部分均采用线控液压制动系统，如公开号为cn110116718a的专利公开了一种线控液压制动系统，通过合理的液压回路连接各电磁阀、无刷电机、蜗轮蜗杆、齿轮齿条、踏板感模拟器、主缸、储液罐、制动器，实现全解耦的线控液压制动功能，可完成线控基础制动功能、防抱死系统的保压功能、防抱死系统的降压功能、防抱死系统的压力缸补液功能、主动增压功能、自检探测回路中泄漏失效功能。
3、现有的线控液压制动系统的制动方式为，驾驶员踩下制动踏板，产生了踏板行程信号作为制动控制器ecu的输入，ecu控制无刷电机进行线控液压加压，液压加压通过压力缸出口的两个电磁阀分成两个液压回路，给四个轮端进行液压增压。四个轮端每个轮端均设置了1个进液阀和1个出液阀，整个系统电磁阀数量多，系统复杂、成本较高，故障不易排查。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种汽车线控制动系统及其控制方法，采用电液联合控制的方式，不仅降低了制动系统的结构复杂度，成本低，而且实现了可靠制动。
2、为实现上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：所述汽车线控制动系统，包括控制器及与之通过电信号相连的制动输入模块、增压制动模块和电控卡钳，所述增压制动模块与两个前轮相连为两个前轮施加液压制动，电控卡钳设置有两个且分别安装在两个后轮上为两个后轮施加夹紧制动。
3、所述电控卡钳设置为电子驻车卡钳。
4、所述制动输入模块与增压制动模块均与储液罐相连，所述制动输入模块与增压制动模块之间通过解耦隔离油路相连，所述解耦隔离油路内设置有回路控制电磁阀。
5、所述制动输入模块包括制动踏板，所述制动踏板通过输入杆与主缸相连，所述输入杆上集成有踏板行程传感器；所述主缸设置为单腔主缸，所述主缸的进油口与储液罐相连，所述主缸的出油口与相互并联的踏板感模拟器和解耦隔离油路相连。
6、所述增压制动模块包括依次相连的电机、传动机构和压力缸，所述压力缸的出油口与增压主油路相连，所述增压主油路内设置有压力缸出口电磁阀，所述增压主油路通过解耦隔离油路与两个增压分油路相连。
7、所述增压分油路内设置有轮端进液电磁阀，轮端进液电磁阀与轮端制动器相连，轮端制动器安装在对应的前轮上；所述轮端进液电磁阀与轮端制动器之间的油路通过泄压油路与储液罐相通连，所述泄压油路内设置有轮端出液电磁阀。
8、所述压力缸的出油口还通过补液油路与储液罐相连，所述补液油路内设置有补液阀，所述补液阀设置为单向阀或补液电控阀。
9、所述主缸的出油口处连接有液压传感器p1，所述压力缸的出油口处连接有液压传感器p2。
10、所述控制器设置为一体集成式控制器，包括控制所述电控卡钳动作的卡钳控制模块和控制制动输入模块、增压制动模块的ecu控制模块；或所述控制器包括控制所述电控卡钳动作的卡钳控制器和控制制动输入模块、增压制动模块的ecu控制器。
11、一种所述的汽车线控制动系统的控制方法，包括基础制动和机械备份制动的控制过程，
12、在两种控制过程中，当制动强度不大于0.3g时，控制器控制增压制动模块或制动输入模块动作给两个前轮施加液压制动；当制动强度大于0.3g时，在液压制动的同时，控制器控制电控卡钳为两个后轮施加夹紧制动，实现四轮制动。
13、在电动汽车、混动汽车等具有能量回收的车型中，电控卡钳的电控制动结合能量回收的再生制动来实现。
14、本发明的有益效果是：
15、1、本发明通过增压制动模块仅为两个前轮进行液压增压制动，两个后轮由电控卡钳进行电控制动，相对于现有技术，简化了整个液压制动系统的结构，电磁阀数量减少，降低了系统的复杂度和成本。
16、2、本发明中的主缸采用单腔主缸，该单腔主缸行程长，工作时只需经过一个空行程，不仅降低了系统的复杂度，而且解决了双腔主缸行程短、踏板感波动的问题；通过将主缸与踏板感模拟器直连，减少了踏板感反馈时间，解决了由于截流而带来的踏板感反馈延迟的问题。
17、3、在制动释放的过程中，本发明通过控制与压力缸相连的补液油路中的补液电控阀关闭，使储液罐中的制动液无法及时补充到压力缸中，使压力缸中产生负压，可加速制动器轮缸的回退，可有效降低制动器的拖滞问题。
18、4、当制动强度不大于0.3g时，增压制动模块给两个前轮施加液压制动；当制动强度大于0.3g时，在液压制动的同时，电控卡钳为两个后轮施加夹紧制动，实现了四轮的有效制动，采用电液联合控制的方式不仅简化了液压制动系统的结构，还可实现汽车的可靠制动。
1.一种汽车线控制动系统，其特征在于，包括控制器及与之通过电信号相连的制动输入模块、增压制动模块和电控卡钳，所述增压制动模块与两个前轮相连为两个前轮施加液压制动，电控卡钳设置有两个且分别安装在两个后轮上为两个后轮施加夹紧制动。
2.根据权利要求1所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述电控卡钳设置为电子驻车卡钳。
3.根据权利要求1所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述制动输入模块与增压制动模块均与储液罐相连，所述制动输入模块与增压制动模块之间通过解耦隔离油路相连，所述解耦隔离油路内设置有回路控制电磁阀。
4.根据权利要求3所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述制动输入模块包括制动踏板，所述制动踏板通过输入杆与主缸相连，所述输入杆上集成有踏板行程传感器；所述主缸设置为单腔主缸，所述主缸的进油口与储液罐相连，所述主缸的出油口与相互并联的踏板感模拟器和解耦隔离油路相连。
5.根据权利要求3所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述增压制动模块包括依次相连的电机、传动机构和压力缸，所述压力缸的出油口与增压主油路相连，所述增压主油路内设置有压力缸出口电磁阀，所述增压主油路通过解耦隔离油路与两个增压分油路相连。
6.根据权利要求5所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述增压分油路内设置有轮端进液电磁阀，轮端进液电磁阀与轮端制动器相连，轮端制动器安装在对应的前轮上；所述轮端进液电磁阀与轮端制动器之间的油路通过泄压油路与储液罐相通连，所述泄压油路内设置有轮端出液电磁阀。
7.根据权利要求5所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述压力缸的出油口还通过补液油路与储液罐相连，所述补液油路内设置有补液阀，所述补液阀设置为单向阀或补液电控阀。
8.根据权利要求1所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述主缸的出油口处连接有液压传感器p1，所述压力缸的出油口处连接有液压传感器p2。
9.根据权利要求1所述的汽车线控制动系统，其特征在于：所述控制器设置为一体集成式控制器，包括控制所述电控卡钳动作的卡钳控制模块和控制制动输入模块、增压制动模块的ecu控制模块；或所述控制器包括控制所述电控卡钳动作的卡钳控制器和控制制动输入模块、增压制动模块的ecu控制器。
10.一种如权利要求1～9任意一项所述的汽车线控制动系统的控制方法，其特征在于：包括基础制动和机械备份制动的控制过程，
11.根据权利要求10所述的汽车线控制动系统的控制方法，其特征在于：在电动汽车、混动汽车等具有能量回收的车型中，电控卡钳的电控制动结合能量回收的再生制动来实现。
