本发明涉及一种清洁机器人，属于智能清洁设备领域。
背景技术：
1、随着科学技术的发展，智能的清洁机器人为人们所熟知，由于清洁机器人可以自动根据设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人；家居产品上的应用如割草机、吸尘器、清洁机等自移动机器人，这些智能的自移动机器人极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。
2、现有的清洁机器人，在执行相关的清洁任务时，受到运行方向前后的障碍物的遮挡常常会卡在两个障碍物之间，造成清洁机器人的使用异常，且需要人为协助进行脱困，降低了清洁机器人的使用便捷性。
3、有鉴于此，确有必要对现有的清洁机器人进行改进，以解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供过一种清洁机器人，通过调整清洁机器人在后退过程中的位置和/或姿态，并控制驱动轮差速转动，使得清洁机器人可在障碍物和/或初始速度的作用下越上位于行进方向后方的障碍区域，方便清洁机器人继续执行后续的操作，有效提升了清洁机器人的使用稳定性和便捷性。
2、为实现上述发明目的，本发明提供了一种清洁机器人，包括：机身，包括底板和罩设在所述底板上的壳体，且所述底板上设有向下凹陷的底座；行走组件，设置于所述机身，包括至少两个驱动轮和至少一个转向轮；识别组件，设置于所述机身；控制组件，收容在所述机身内，控制所述清洁机器人的运行；
3、当所述清洁机器人遇到障碍物，响应于后退信号且后退受困时，所述控制组件控制所述清洁机器人进入脱困模式，其中，所述脱困模式包括调整所述清洁机器人的位置和/或姿态，使得所述底座与所述障碍区域之间形成一切角，并控制所述驱动轮差速转动，使得所述清洁机器人越上所述障碍区域。
4、作为本发明的进一步改进，所述脱困模式还包括调整所述清洁机器人的旋转中心，使得所述旋转中心自进行所述位置和/或姿态调整时的第一旋转中心调整至第二旋转中心，并控制所述清洁机器人以调整后所述第二旋转中心为中心进行转动，越上所述障碍区域。
5、作为本发明的进一步改进，所述第一旋转中心为位于所述清洁机器人旋转方向内侧的所述驱动轮，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述驱动轮的任一点。
6、作为本发明的进一步改进，所述脱困模式包括第一脱困模式，所述第一脱困模式具体为：所述清洁机器人遇到所述障碍物，响应于后退信号后退至所述障碍区域的边缘，控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘沿旋转方向以第一旋转中心转动，直至所述清洁机器人转动至所述底座与所述障碍区域部分接触，且所述底座的边缘与所述障碍区域的边缘形成所述切角的第一位置，并自所述第一位置执行第一脱困策略，控制所述底座至少部分越上所述障碍区域。
7、作为本发明的进一步改进，所述第一脱困策略具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人以调整后的所述第二旋转中心，并以第一轮速差继续转动，控制所述机身的前端与所述障碍物相互作用，使得所述底座在转动过程中翘起并越上所述障碍区域。
8、作为本发明的进一步改进，所述第一旋转中心为位于所述旋转方向内侧的所述驱动轮；所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述第一旋转中心的任意一点。
9、作为本发明的进一步改进，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线的中心。
10、作为本发明的进一步改进，所述控制组件被配置为：所述清洁机器人沿所述旋转方向转动至所述第一位置后，控制位于所述清洁机器人前端用于对所述机身的碰撞进行检测的所述识别组件处于关闭状态。
11、作为本发明的进一步改进，所述清洁机器人以所述第一轮速差转动时，两个所述驱动轮的转速相同、转动方向相反，且两个所述驱动轮的转速小于或等于所述清洁机器人执行清洁任务时的运行速度。
12、作为本发明的进一步改进，所述清洁机器人以所述第一轮速差转动时，两个所述驱动轮的转速相同、转动方向相反，且两个所述驱动轮的转速在0.1～0.2m/s之间。
13、作为本发明的进一步改进，所述脱困模式还包括第二脱困模式，所述第二脱困模式为：所述清洁机器人遇到所述障碍物，响应于后退信号后退至所述障碍区域的边缘，所述控制组件控制所述清洁机器人沿任意旋转方向自所述障碍区域的边缘转动至所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径的第二位置，并自所述第二位置执行第二脱困策略，控制所述底座至少部分越上所述障碍区域。
14、作为本发明的进一步改进，所述第二脱困策略具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人以调整后的第二旋转中心，并以第二轮速差差速转动，控制所述清洁机器人以一初始速度越上所述障碍区域。
15、作为本发明的进一步改进，所述第二脱困策略还包括：控制所述驱动轮以所述第二轮速差差速转动之前，控制所述清洁机器人自所述第二位置以所述第二旋转中心转动，调整所述底座与所述障碍区域之间的相对位置，使得所述底座和所述障碍区域之间形成一加速间隙，增加所述清洁机器人转动越上所述障碍区域的转动行程。
16、作为本发明的进一步改进，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述第一旋转中心的任意一点。
17、作为本发明的进一步改进，所述第二旋转中心为所述驱动轮的驱动轴线的中心。
18、作为本发明的进一步改进，所述清洁机器人以所述第二轮速差转动时，两个所述驱动轮的转速相同、转动方向相反。
19、作为本发明的进一步改进，所述切角为所述清洁机器人以所述第二旋转中心、所述第二轮速差转动至所述底座与所述障碍区域部分接触时，所述底座与所述障碍区域之间形成的夹角。
20、作为本发明的进一步改进，所述控制组件控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘移动至第二位置包括：沿任意所述旋转方向，并以位于所述旋转方向内侧的所述驱动轮为旋转中心转动，直至所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径。
21、作为本发明的进一步改进，所述控制组件控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘转动至所述第二位置包括：控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘沿任意旋转方向，并以位于所述旋转方向内侧的所述驱动轮为第一旋转中心转动，直至触发位于所述机身前端的所述识别组件，控制所述清洁机器人以相同的旋转中心沿相反方向旋转，直至所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径。
22、作为本发明的进一步改进，所述清洁机器人自所述第二位置且以所述第二旋转中心旋转时，所述机身的前端与所述障碍物相切或相离，且位于所述机身前端的所述识别组件处于未触发状态。
23、作为本发明的进一步改进，所述脱困模式还包括：所述清洁机器人进入所述第二脱困模式，响应于所述清洁机器人满足预设的脱困条件，控制所述清洁机器人进入第一脱困模式，使得所述底座至少部分越上所述障碍区域。
24、作为本发明的进一步改进，所述脱困阈值条件至少包括时间阈值条件、次数阈值条件以及距离阈值条件中的至少一种。
25、作为本发明的进一步改进，所述控制组件控制所述清洁机器人进入所述第一脱困模式具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人自退出所述第二脱困模式后的位置/所述障碍区域的边缘移动至第一位置；
26、所述控制组件被配置为：控制所述清洁机器人沿所述旋转方向，自所述第一位置以所述第二旋转中心，并以第一轮速差继续差速转动，控制所述机身的前端与所述障碍物相互作用，使得所述底座在转动过程中翘起并越上所述障碍区域。
27、作为本发明的进一步改进，所述第一旋转中心为位于所述第一旋转方向内侧的所述驱动轮；所述第二旋转中心为所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述第一旋转中心的任意一点。
28、作为本发明的进一步改进，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线的中点。
29、作为本发明的进一步改进，所述控制组件控制所述清洁机器人执行所述第二脱困模式时的第二轮速差大于或等于所述清洁机器人执行所述第一脱困模式并越上所述障碍区域时的第一轮速差。
30、作为本发明的进一步改进，所述识别组件被配置为对所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离进行识别，当所述垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径时，所述控制组件控制所述清洁机器人进入第二脱困模式；
31、当所述垂直距离所述垂直距离小于所述清洁机器人的旋转轮廓半径时，所述控制组件控制所述清洁机器人进入第一脱困模式。
32、作为本发明的进一步改进，所述控制组件被配置为在控制所述清洁机器人进入所述脱困模式前，控制所述机器人执行转向脱困策略。
33、作为本发明的进一步改进，所述转向脱困策略具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人后退至所述障碍区域边缘，控制所述清洁机器人分别以两侧的所述驱动轮为旋转中心转动，若所述清洁机器人在转动过程中均触发位于所述机身前端的所述识别组件，则所述清洁机器人的转向脱困失败，进入所述脱困模式。
34、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的清洁机器人在识别到前方障碍物，并响应于清洁机器人后退方向被障碍区域阻挡，则控制清洁机器人进入脱困模式，且在脱困模式下，清洁机器人可自动调整其在障碍物和障碍区域之间的相对位置和/或姿态，使得底座和障碍区域之间形成一切角，继而有效减小清洁机器人驶上障碍区域时的阻力；同时，通过控制驱动轮差速转动，使得清洁机器人在驶上障碍区域前即具有一初始速度，提升了清洁机器人驶上障碍区域的动能，方便清洁机器人越上位于运行方向后方的障碍区域，使得清洁机器人转向或后退脱离受困区域，达到了提升清洁机器人的实用性和使用便捷性，减少了用户的介入，提升清洁机器人的使用友好度的效果。
1.一种清洁机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述脱困模式还包括调整所述清洁机器人的旋转中心，使得所述旋转中心自进行所述位置和/或姿态调整时的第一旋转中心调整至第二旋转中心，并控制所述清洁机器人以调整后所述第二旋转中心为中心进行转动，越上所述障碍区域。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一旋转中心为位于所述清洁机器人旋转方向内侧的所述驱动轮，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述驱动轮的任一点。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述脱困模式包括第一脱困模式，所述第一脱困模式具体为：所述清洁机器人遇到所述障碍物，响应于后退信号后退至所述障碍区域的边缘，控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘沿旋转方向以第一旋转中心转动，直至所述清洁机器人转动至所述底座与所述障碍区域部分接触，且所述底座的边缘与所述障碍区域的边缘形成所述切角的第一位置，并自所述第一位置执行第一脱困策略，控制所述底座至少部分越上所述障碍区域。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一脱困策略具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人以调整后的所述第二旋转中心，并以第一轮速差继续转动，控制所述机身的前端与所述障碍物相互作用，使得所述底座在转动过程中翘起并越上所述障碍区域。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一旋转中心为位于所述旋转方向内侧的所述驱动轮；所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述第一旋转中心的任意一点。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线的中心。
8.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制组件被配置为：所述清洁机器人沿所述旋转方向转动至所述第一位置后，控制位于所述清洁机器人前端用于对所述机身的碰撞进行检测的所述识别组件处于关闭状态。
9.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人以所述第一轮速差转动时，两个所述驱动轮的转速相同、转动方向相反，且两个所述驱动轮的转速小于或等于所述清洁机器人执行清洁任务时的运行速度。
10.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人以所述第一轮速差转动时，两个所述驱动轮的转速相同、转动方向相反，且两个所述驱动轮的转速在0.1～0.2m/s之间。
11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述脱困模式还包括第二脱困模式，所述第二脱困模式为：所述清洁机器人遇到所述障碍物，响应于后退信号后退至所述障碍区域的边缘，所述控制组件控制所述清洁机器人沿任意旋转方向自所述障碍区域的边缘转动至所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径的第二位置，并自所述第二位置执行第二脱困策略，控制所述底座至少部分越上所述障碍区域。
12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二脱困策略具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人以调整后的第二旋转中心，并以第二轮速差差速转动，控制所述清洁机器人以一初始速度越上所述障碍区域。
13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二脱困策略还包括：控制所述驱动轮以所述第二轮速差差速转动之前，控制所述清洁机器人自所述第二位置以所述第二旋转中心转动，调整所述底座与所述障碍区域之间的相对位置，使得所述底座和所述障碍区域之间形成一加速间隙，增加所述清洁机器人转动越上所述障碍区域的转动行程。
14.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述第一旋转中心的任意一点。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二旋转中心为所述驱动轮的驱动轴线的中心。
16.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人以所述第二轮速差转动时，两个所述驱动轮的转速相同、转动方向相反。
17.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述切角为所述清洁机器人以所述第二旋转中心、所述第二轮速差转动至所述底座与所述障碍区域部分接触时，所述底座与所述障碍区域之间形成的夹角。
18.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制组件控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘移动至第二位置包括：沿任意所述旋转方向，并以位于所述旋转方向内侧的所述驱动轮为旋转中心转动，直至所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径。
19.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制组件控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘转动至所述第二位置包括：控制所述清洁机器人自所述障碍区域的边缘沿任意旋转方向，并以位于所述旋转方向内侧的所述驱动轮为第一旋转中心转动，直至触发位于所述机身前端的所述识别组件，控制所述清洁机器人以相同的旋转中心沿相反方向旋转，直至所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径。
20.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人自所述第二位置且以所述第二旋转中心旋转时，所述机身的前端与所述障碍物相切或相离，且位于所述机身前端的所述识别组件处于未触发状态。
21.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述脱困模式还包括：所述清洁机器人进入所述第二脱困模式，响应于所述清洁机器人满足预设的脱困条件，控制所述清洁机器人进入第一脱困模式，使得所述底座至少部分越上所述障碍区域。
22.根据权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，所述脱困阈值条件至少包括时间阈值条件、次数阈值条件以及距离阈值条件中的至少一种。
23.根据权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制组件控制所述清洁机器人进入所述第一脱困模式具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人自退出所述第二脱困模式后的位置/所述障碍区域的边缘移动至第一位置；
24.根据权利要求23所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一旋转中心为位于所述第一旋转方向内侧的所述驱动轮；所述第二旋转中心为所述驱动轮的驱动轴线上区别于所述第一旋转中心的任意一点。
25.根据权利要求24所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二旋转中心为两个所述驱动轮的驱动轴线的中点。
26.根据权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制组件控制所述清洁机器人执行所述第二脱困模式时的第二轮速差大于或等于所述清洁机器人执行所述第一脱困模式并越上所述障碍区域时的第一轮速差。
27.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述识别组件被配置为对所述驱动轮的驱动轴线的中心距离所述障碍物的垂直距离进行识别，当所述垂直距离大于或等于所述清洁机器人的旋转轮廓半径时，所述控制组件控制所述清洁机器人进入第二脱困模式；
28.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制组件被配置为在控制所述清洁机器人进入所述脱困模式前，控制所述机器人执行转向脱困策略。
29.根据权利要求28所述的清洁机器人，其特征在于，所述转向脱困策略具体为：所述控制组件控制所述清洁机器人后退至所述障碍区域边缘，控制所述清洁机器人分别以两侧的所述驱动轮为旋转中心转动，若所述清洁机器人在转动过程中均触发位于所述机身前端的所述识别组件，则所述清洁机器人的转向脱困失败，进入所述脱困模式。
