本发明涉及计算机，尤其涉及一种循声移动定位方法、设备和计算机可读存储介质。
背景技术：
1、在人与服务机器人交互的过程中，服务机器人往往是固定不动的，如果在服务机器人运动过程中，进行用户与服务机器人的交互，此时，服务机器人需要识别用户的位置信息。
2、而机器人在被唤醒时，能够检测唤醒时用户相对机器人的方位角，但在此过程中机器人依旧在移动，无法在机器人移动停止后，用户相对机器人的方位角，无法准确识别用户的位置信息。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种循声移动定位方法、设备和计算机可读存储介质，旨在解决机器人移动过程中，对用户定位不准确的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供的一种循声移动定位方法，所述循声移动定位方法包括以下步骤：
3、接收到唤醒指令时，确定用户所在的待确定目标位置，基于所述待确定目标位置在预设角度范围扫描语义地图上的目标物体，将所述目标物体所在位置确定为潜在位置；
4、确定所述唤醒指令包括循声移动命令时，根据所述潜在位置确定机器人的旋转角度；
5、根据所述旋转角度控制所述机器人旋转，以确定用户所在的目标位置。
6、可选地，所述基于所述待确定目标位置在预设角度范围扫描语义地图上的目标物体，将所述目标物体所在位置确定为潜在位置的步骤包括：
7、确定所述待确定目标位置与预设坐标原点的连接方向，与所述机器人的前进方向之间的第一夹角；
8、根据所述第一夹角确定所述预设角度范围；
9、在所述预设角度范围扫描语义地图上的目标物体，将所述目标物体所在位置确定为潜在位置。
10、可选地，所述确定所述唤醒指令包括循声移动命令时，根据所述潜在位置确定机器人的旋转角度的步骤包括：
11、确定所述唤醒指令包括循声移动命令时，控制所述机器人驻停，并获取所述机器人的驻停位置；
12、根据所述驻停位置和所述潜在位置，确定所述机器人的旋转角度。
13、可选地，所述根据所述驻停位置和所述潜在位置，确定所述机器人的旋转角度的步骤包括：
14、确定所述潜在位置到预设坐标原点的第一连接方向，以及确定所述潜在位置到所述驻停位置的第二连接方向；
15、确定所述第一连接方向和所述第二连接方向之间的第二夹角；
16、确定所述驻停位置到预设坐标原点的连接方向，与坐标x轴之间的第三夹角；
17、确定所述潜在位置到预设坐标原点的连接方向，与坐标x轴之间的第四夹角；
18、根据所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述机器人的旋转角度。
19、可选地，所述根据所述旋转角度控制所述机器人旋转的步骤之后，还包括：
20、若识别到用户，则控制所述机器人停止旋转，确定所述机器人已旋转的目标角度；
21、获取所述机器人的唤醒位置，所述唤醒位置为机器人接收到唤醒指令时的位置；
22、根据所述唤醒位置、所述潜在位置和所述目标角度，确定用户所在的目标位置，并根据所述目标位置控制所述机器人移动。
23、可选地，所述根据所述唤醒位置和所述驻停位置，确定所述机器人的旋转角度的步骤包括：
24、当所述潜在位置为至少两个时，在所述潜在位置中确定第一潜在位置和第二潜在位置；
25、根据所述驻停位置和所述第一潜在位置，确定所述机器人的第一旋转角度，并根据所述驻停位置和所述第二潜在位置，确定所述机器人的第二旋转角度；
26、根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定所述机器人的旋转角度。
27、可选地，所述根据所述旋转角度控制所述机器人旋转的步骤之后，还包括：
28、若未识别到用户，则确定所述第一潜在位置和所述第二潜在位置的中间位置；
29、根据所述中间位置控制所述机器人移动。
30、可选地，所述根据所述中间位置控制所述机器人移动的步骤同时，还包括：
31、基于预设角度范围控制机器人的摄像头进行用户扫描；
32、若扫描到用户，则将用户所在位置作为待确定目标位置，并执行所述基于所述待确定目标位置在预设角度范围扫描语义地图上的目标物体，将所述目标物体所在位置确定为潜在位置的步骤；
33、若未扫描到用户，则控制所述机器人移动至所述中间位置后停止移动。
34、为实现上述目的，本发明还提供一种循声移动定位设备，所述循声移动定位设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的循声移动定位程序，所述循声移动定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的循声移动定位方法的各个步骤。
35、为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有循声移动定位程序，所述循声移动定位程序被处理器执行时实现如上所述的循声移动定位方法的各个步骤。
36、本发明提供的一种循声移动定位方法、设备和计算机可读存储介质，接收到唤醒指令时，确定用户所在的待确定目标位置，基于待确定目标位置在预设角度范围扫描语义地图上的目标物体，将目标物体所在位置确定为潜在位置；确定唤醒指令包括循声移动命令时，根据潜在位置确定机器人的旋转角度；根据旋转角度控制机器人旋转，以确定用户所在的目标位置。通过控制机器人在语义地图上扫描得到潜在位置，接收到循声移动命令时，根据潜在位置确定机器人旋转角度，提高在旋转角度内识别到用户的概率，控制机器人以确定的旋转角度进行旋转并检测用户位置，准确确定了用户的目标位置，避免机器人在移动过程中无法准确定位的情况。
1.一种循声移动定位方法，其特征在于，所述循声移动定位方法包括：
2.如权利要求1所述的循声移动定位方法，其特征在于，所述基于所述待确定目标位置在预设角度范围扫描语义地图上的目标物体，将所述目标物体所在位置确定为潜在位置的步骤包括：
3.如权利要求1所述的循声移动定位方法，其特征在于，所述确定所述唤醒指令包括循声移动命令时，根据所述潜在位置确定机器人的旋转角度的步骤包括：
4.如权利要求3所述的循声移动定位方法，其特征在于，所述根据所述驻停位置和所述潜在位置，确定所述机器人的旋转角度的步骤包括：
5.如权利要求3所述的循声移动定位方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度控制所述机器人旋转的步骤之后，还包括：
6.如权利要求3所述的循声移动定位方法，其特征在于，所述根据所述唤醒位置和所述驻停位置，确定所述机器人的旋转角度的步骤包括：
7.如权利要求6所述的循声移动定位方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度控制所述机器人旋转的步骤之后，还包括：
8.如权利要求7所述的循声移动定位方法，其特征在于，所述根据所述中间位置控制所述机器人移动的步骤同时，还包括：
9.一种循声移动定位设备，其特征在于，所述循声移动定位设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的循声移动定位程序，所述循声移动定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的循声移动定位方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有循声移动定位程序，所述循声移动定位程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的循声移动定位方法的各个步骤。
