本技术涉及电池控制，特别涉及一种车辆控制方法、装置、系统及存储介质。
背景技术：
1、soc(state of charge，荷电状态)是电池管理中最重要的参数之一，soc直接反映了电池的剩余可用容量，是评估电池性能和状态的重要指标。
2、车辆会设置电量预留机制，即在用户用车过程中，禁止用户将电量用光，预留一部分电量以保证整车安全功能的正常运行，例如，混动车型要预留增程器启动的电量，又例如，所有车型都需要预留安全功能正常运行所需的电量，保证用户能够借助安全功能进行请求救援操作，因此，在用户用车过程中，会对电池的电量进行监控，当电池的电量达到预留电量时，会触发整车下电。另外，当车辆电池处于放电状态时，由于极化现象，电池的动态电压会逐渐下降，且在一定的输出功率下，soc电量越低动态电压下降幅度越大，因此，现有技术中在电池剩余电量较低的情况下，为了防止电池过放欠压，会设置一个截止电压，当动态电压达到该截止电压时，触发整车下电。
3、也就是说，根据电池运行状态触发整车下电的条件有两个，一个是电池的电量余量下降预留电量，另一个则是电池动态电压下降到截止电压；这两个条件触发任意一个就会导致整车下电，因此，如果电池的放电功率较高，在电池的电量余量还未下降到预留电量时，电池动态电压就会下降到截止电压。
4、可见，现有技术中，由池动态电压下降到截止电压而触发整车下电时，电池电量无法充分利用。因此，如何提高电池电量的利用效率，成为了一项亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种车辆控制方法、装置、系统及存储介质，用以提高电池电量的利用效率。
2、本技术提供一种车辆控制方法，包括：
3、监测所述车辆的电池电量；
4、当监测到所述车辆的电池电量小于且大于预留电量预设电量时，获取电池当前的第一动态电压，其中，所述车辆在所述预设电量运行时的动态电压大于触发车辆下电的截止电压；
5、当电池当前的第一动态电压大于所述截止电压且小于预设电压时，通过查询动态电压和输出功率对照表确定电池当前的第一动态电压所对应的第一输出功率；
6、控制车辆将当前功率调整为所述第一输出功率，其中，所述车辆当前功率大于所述第一输出功率。
7、本技术的有益效果在于：在车辆行驶过程中，监测所述车辆的电池电量，当监测到所述车辆的电池电量小于预设电量且大于预留电量时，获取电池当前的第一动态电压，其中，所述车辆在所述预设电量运行时的动态电压大于触发车辆下电的截止电压。并且，在本技术中，设置了动态电压和输出功率对照表，当电池当前的第一动态电压大于所述截止电压且小于预设电压时，通过查询动态电压和输出功率对照表确定电池当前的第一动态电压所对应的第一输出功率，控制车辆将当前功率调整为所述第一输出功率。由于对功率进行了限制，进而避免了车辆动态电压快速下降而达到截止电压，导致整车下电，无法对电池电量充分利用的情况，在保证安全性和功能性的基础上，提升电池电量的利用效率。
8、在一个实施例中，所述方法还包括：
9、获取预留电量对应的静态电压，并获取电池在所述预设电量下以特定放电功率运行时的极化电压；
10、确定所述预留电量对应的静态电压与所述电池在所述预设电量下以特定放电功率运行时的极化电压的和值为所述预设电压。
11、在一个实施例中，所述获取预留电量对应的静态电压，包括：
12、对车辆驱动所需的电量、车辆预设功能所需电量以及车辆预设工况所需电量进行标定；
13、确定所述车辆驱动所需的电量、车辆预设功能所需电量以及车辆预设工况所需电量的和值为预留电量；
14、查询剩余电量与静态电压的对应关系表以确定所述预留电量对应的静态电压。
15、在一个实施例中，所述方法还包括：
16、当所述车辆的电池电量小于预留电量时，控制所述车辆下电；
17、当所述第一动态电压达到所述截止电压时，控制所述车辆电池断开高压电。在一个实施例中，所述控制车辆将当前功率调整为所述第一输出功率，包括：
18、降低电子油门踏板开度和电动机输出功率之间的转换比例，以将所述车辆的当前功率调整为所述第一输出功率；或者
19、控制所述车辆关闭优先级低于预设优先级的至少一个用电设备，以将所述车辆的当前功率调整为所述第一输出功率。
20、在一个实施例中，所述动态电压和输出功率对照表包含多个功率限制级别，其中，不同功率限制级别分别对应不同的电压区间，不同电压区间分别对应不同的输出功率，所述方法还包括：
21、当监测到电池当前的第一动态电压变化为第二动态电压时，判断第一动态电压和第二动态电压是否对应同一功率限制级别，其中，所述第二动态电压大于截止电压；
22、当第一动态电压与第二动态电压未对应同一功率限制级别时，通过查询动态电压和输出功率对照表确定电池当前的第二动态电压所对应的第二输出功率；
23、控制车辆将当前功率调整为所述第二输出功率。
24、在一个实施例中，所述方法还包括：
25、当第一动态电压与第二动态电压对应同一功率限制级别时，控制车辆继续以第一输出功率运行。
26、在一个实施例中，所述方法还包括：
27、当电池当前的输出电压大于预设电压时，控制车辆以最大输出功率运行。
28、本技术还提供一种车辆控制装置，包括：
29、监测模块，监测所述车辆的电池电量；
30、第一获取模块，用于当监测到所述车辆的电池电量小于预设电量且大于预留电量时，获取电池当前的第一动态电压，其中，所述车辆在所述预设电量运行时的动态电压大于触发车辆下电的截止电压；
31、第一确定模块，用于当电池当前的第一动态电压大于所述截止电压且小于预设电压时，通过查询动态电压和输出功率对照表确定电池当前的第一动态电压所对应的第一输出功率；
32、第一控制模块，用于控制车辆将当前功率调整为所述第一输出功率，其中，所述车辆当前功率大于所述第一输出功率。
33、在一个实施例中，所述装置还包括：
34、第二获取模块，用于获取预留电量对应的静态电压，并获取电池在所述预设电量下以特定放电功率运行时的极化电压；
35、第二确定模块，用于确定所述预留电量对应的静态电压与所述电池在所述预设电量下以特定放电功率运行时的极化电压的和值为所述预设电压。
36、在一个实施例中，所述第二获取模块，包括：
37、标定子模块，用于对车辆驱动所需的电量、车辆预设功能所需电量以及车辆预设工况所需电量进行标定；
38、确定子模块，用于确定所述车辆驱动所需的电量、车辆预设功能所需电量以及车辆预设工况所需电量的和值为预留电量；
39、查询子模块，用于查询剩余电量与静态电压的对应关系表以确定所述预留电量对应的静态电压。
40、在一个实施例中，所述装置还包括：
41、第二控制模块，用于当所述车辆的电池电量小于预留电量时，控制所述车辆下电；
42、第二控制模块，还用于当所述第一动态电压达到所述截止电压时，控制所述车辆电池断开高压电。
43、在一个实施例中，所述第一控制模块，包括：
44、降低子模块，用于降低电子油门踏板开度和电动机输出功率之间的转换比例，以将所述车辆的当前功率调整为所述第一输出功率；
45、还包括：控制子模块，用于控制所述车辆关闭优先级低于预设优先级的至少一个用电设备，以将所述车辆的当前功率调整为所述第一输出功率。
46、在一个实施例中，所述动态电压和输出功率对照表包含多个功率限制级别，其中，不同功率限制级别分别对应不同的电压区间，不同电压区间分别对应不同的输出功率。
47、在一个实施例中，所述装置还包括：
48、监测模块，还用于当监测到电池当前的第一动态电压变化为第二动态电压时，判断第一动态电压和第二动态电压是否对应同一功率限制级别，其中，所述第二动态电压大于截止电压；
49、查询模块，用于当第一动态电压与第二动态电压未对应同一功率限制级别时，通过查询动态电压和输出功率对照表确定电池当前的第二动态电压所对应的第二输出功率；
50、控制模块，用于控制车辆将当前功率调整为所述第二输出功率。
51、在一个实施例中，所述装置中控制模块还用于：
52、当第一动态电压与第二动态电压对应同一功率限制级别时，控制车辆继续以当前功率运行。
53、在一个实施例中，所述装置中控制模块还用于：
54、当电池当前的输出电压大于预设电压时，控制车辆以最大输出功率运行。
55、本技术还提供一种车辆控制系统，包括：
56、至少一个处理器；以及，
57、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
58、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现上述任一实施例所记载的车辆控制方法。
59、本技术还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，当存储介质中的指令由车辆控制系统对应的处理器执行时，使得车辆控制系统能够实现上述任一实施例所记载的车辆控制方法。
60、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
61、下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取预留电量对应的静态电压，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆将当前功率调整为所述第一输出功率，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态电压和输出功率对照表包含多个功率限制级别，其中，不同功率限制级别分别对应不同的电压区间，不同电压区间分别对应不同的输出功率，所述方法还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当存储介质中的指令由车辆控制系统对应的处理器执行时，使得车辆控制系统能够实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法。
