本公开大体涉及医疗器械，具体涉及一种配药机器人的废弃物回收系统。
背景技术：
1、配药机器人的内部通常分为对药物进行自动调配的配药区以及用于收集配药区产生的例如安瓿瓶瓶身和西林瓶瓶身的废药瓶等医疗废弃物的回收区。
2、配药区一般为封闭腔室，并且利用抽风系统使得该封闭腔室内部形成负压环境以防止配药时药物的挥发造成外溢，从而较好地减少对外部环境产生的影响(例如可能造成对环境的污染和对医护人员的职业伤害)。在配药机器人进行配药的过程中，为便于配药机器人丢弃医疗废弃物，设置于回收区的回收装置(例如垃圾箱)通常与配药区相通。当回收装置收集了大量的医疗废弃物(例如废药瓶)之后，废药瓶里残留的药物(例如药液)容易挥发(或蒸发)而产生大量的废气。由于配药区为负压环境，使得废气比较容易进入配药区，污染配药环境，从而影响配药的质量和安全。
3、在现有技术中，专利文献1(cn110104353a)公开了一种用于配药机器人的垃圾箱抽风装置，其包括用于抽出垃圾箱内气体的风道，所述垃圾箱与配药腔连通，所述风道的一端与所述垃圾箱连通，另一端与外界连通。然而，专利文献1所涉及的垃圾箱抽风装置是将风道分为相互连通的第一风道和第二风道，利用一个离心风机通过第一风道和第二风道配合抽出垃圾箱内部产生的废气并使垃圾箱内部和配药腔内部维持负压。在这种情况下，使得垃圾箱内部和配药腔内部维持在同一负压环境(也即垃圾箱内部与配药腔内部之间的负压差约等于零)。由此，可能使得垃圾箱内产生的废气会部分挥发至配药腔内，从造成对配药环境的污染。
技术实现思路
1、本公开是有鉴于上述的状况而提出，目的在于提供一种使得回收装置的负压小于配药区内部的负压以最大限度地减少废气污染配药环境的配药机器人的废弃物回收系统。
2、为此，本公开提供了一种配药机器人的废弃物回收系统，所述配药机器人包括配药区和回收区，所述配药区为具有第一负压值的负压环境且包括检测所述第一负压值的第一感应单元，所述废弃物回收系统设置于所述回收区并配置为收集所述配药区产生的废弃物，所述废弃物回收系统包括：回收装置、风机、以及控制器；所述回收装置包括具有容纳所述废弃物的容纳腔的主体部以及设置于所述主体部的第二感应单元；所述风机连通所述容纳腔并以预设风速排出所述容纳腔内的气体以使所述容纳腔形成具有第二负压值的负压环境，所述第二感应单元配置为检测所述第二负压值；所述控制器分别与所述第一感应单元、所述第二感应单元、以及所述风机电连接，所述控制器配置为基于所述第一负压值与所述第二负压值的差值获取目标差值并且基于所述目标差值控制所述风机的预设风速以使所述第二负压值小于所述第一负压值。
3、在本公开中，将配药区配置为具有第一负压值的负压环境，能够较好地减少自动配药过程中药物的挥发造成外溢而污染外部环境。另外，当回收装置的容纳腔收集废弃物(例如废药瓶)之后，废药瓶里残留的药物(例如药液)容易挥发(或蒸发)而产生废气，利用风机以预设风速对容纳腔进行排风以使容纳腔形成具有第二负压值的负压环境，能够较好地减少废气外溢而污染外部环境。另外，通过控制器基于第一负压值与第二负压值的差值控制风机的预设风速能够使得第二负压值小于第一负压值。在这种情况下，能够使得配药区与回收装置之间形成负压差，并且由于第二负压值小于第一负压值，使得气流从配药区流向回收装置，从而能够较好地减少废气进入配药区，由此能够最大限度地减少废气污染配药环境。
4、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，所述回收装置的数量为多个，所述风机的数量和所述回收装置的数量相同；所述回收区位于所述配药区的下方，所述配药区具有多个废料出口，多个所述回收装置设置于多个所述废料出口的下方。在这种情况下，通过多个回收装置能够对配药过程中产生的多种废弃物进行分类收集；另外，将回收装置设置于废料出口的下方能够便于收集配药区产生的废弃物。另外，通过为每个回收装置单独配备风机，能够使得多个回收装置之间形成多个互不影响的相对独立的负压环境。
5、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，通过检测所述目标差值是否位于预设范围以判断所述第二负压值是否小于所述第一负压值。在这种情况下，通过为目标差值设定一个预设范围并检测目标差值是否位于预设范围以判断第二负压值与第一负压值的比较结果，能够提高获取第二负压值小于第一负压值的比对结果的准确性；另外，能够便于确认目标差值是否正常；另外，当控制器基于目标差值控制风机的预设风速时，能够使得预设风速具有确定性。
6、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，所述回收装置包括可拆卸地设置于所述容纳腔的用于收集废弃物的废料容器、以及与所述废料出口相通并用于接收所述废弃物的开口部，所述开口部与所述主体部连通。在这种情况下，通过开口部与配药区连通，能够便于回收装置收集配药区产生的废弃物。另外，通过废料容器可拆卸地设置于容纳腔对废弃物进行收集，能够便于根据废料容器收集的废弃物的情况更换废料容器。
7、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，所述回收装置包括设置于所述开口部与所述废料容器之间的备用存料机构。在这种情况下，当需要更换废料容器时，通过启用备用存料机构对废弃物进行暂时性收集，而无需暂停配药过程，从而能够减少更换废料容器对配药过程造成的影响。
8、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，所述风机通过管道连接于所述容纳腔的底部或侧壁。由此，能够便于风机较快地排出容纳腔内的气体。
9、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，所述回收装置包括设置于所述容纳腔的用于检测所述废弃物的总量或重量以生成第三检测数据的第三感应单元，所述控制器与所述第三感应单元电连接，并且所述控制器基于所述第三检测数据调整所述预设范围。在这种情况下，在配药过程中，随着回收装置收集的废弃物的总量或重量不断增加，相应地，残留的药物产生的废气也会随之增多，通过调整预设范围(例如增大预设范围)并提升风机的预设风速，使得第二负压值增大，从而使得目标差值的取值变大，也即，使得第一负压值和第二负压值的差值变大(也即第二负压值进一步小于第一负压值)，从而在废气不断增多的情况下，能够最大限度地减少废气进入配药区的可能性。由此，使得废弃物回收系统能够根据收集的废弃物的总量或重量调整第二负压值。
10、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，所述第三感应单元设置于所述废料容器，所述第三感应单元与所述废料容器的底部的距离为所述废料容器的高度的40％至90％。在这种情况下，能够比较准确地获取废料容器收集的废弃物的总量，从而能够便于确定回收装置收集的废弃物的总量。
11、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，所述控制器与所述配药机器人的控制中心通信连接，所述控制器基于所述废弃物的类别调整所述预设范围。在这种情况下，由于不同类别的药物具有不同的挥发特性并且药物的挥发性与该药物对应的废弃物产生的废气的总量呈正相关，对于挥发性较强的药物，其废弃物产生的废气较多，通过增大预设范围并提升风机的预设风速，使得第二负压值增大，从而使得目标差值的取值变大，在废气较多的情况下能够最大限度地减少废气进入配药区的可能性。由此，使得废弃物回收系统能够根据药物的挥发特性调整第二负压值。
12、另外，在本公开所涉及的废弃物回收系统中，可选地，包括与所述控制器电连接的显示模块，所述控制器基于所述目标差值或所述第三检测数据控制所述显示模块发出警示信息。在这种情况下，当目标差值出现异常时，通过显示模块发出的警示信息能够使得操作人员及时获知配药区或回收装置的负压环境发生异常。另外，当控制器基于第三检测数据控制显示模块发出警示信息，能够使得操作人员获知回收装置容纳的废弃物的总量或重量，从而便于及时更换废料容器。
13、根据本公开，能够提供一种使得回收装置的负压小于配药区内部的负压以最大限度地减少废气污染配药环境的配药机器人的废弃物回收系统。
1.一种配药机器人的废弃物回收系统，所述配药机器人包括配药区和回收区，所述配药区为具有第一负压值的负压环境且包括检测所述第一负压值的第一感应单元，所述废弃物回收系统设置于所述回收区并配置为收集所述配药区产生的废弃物，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的废弃物回收系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的废弃物回收系统，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的废弃物回收系统，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的废弃物回收系统，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的废弃物回收系统，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的废弃物回收系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的废弃物回收系统，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的废弃物回收系统，其特征在于，
10.根据权利要求7所述的废弃物回收系统，其特征在于，
