本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种辅助调节装置及远心机构的调节方法。
背景技术：
1、手术机器人在执行手术时始终保持不动的点，即为手术机器人执行机构的远心点。在手术机器人设计中，手术机器人在手术过程中需要保证机构的远心点的空间位置绝对不变，以此来保证对人体的伤口撕扯伤害达到最小。然而，在装配机构的过程中，会出现实际远心点与设计远心点发生偏移的现象。远心点的绝对位置精度，在很大程度上决定了腹腔微创手术系统的整体精度，因此，对手术机器人的远心点的绝对位置进行校准具有重要的现实意义。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述问题，提供一种辅助调节装置及远心机构的调节方法。
2、第一方面，本申请实施例提供一种用于辅助调节手术机器人的远心机构的辅助调节装置，所述辅助调节装置包括：
3、支架；
4、至少两个长度测量表，间隔地设置于所述支架上；所述至少两个长度测量表的测头相互垂直，且均位于第一平面上；所述第一平面平行于所述远心机构的运动平面。
5、在其中一个实施例中，所述辅助调节装置还包括：
6、底座；所述支架设置于所述底座上；
7、吊架，设置于所述底座上；所述吊架用于吊设所述远心机构。
8、在其中一个实施例中，所述长度测量表为百分表或千分表。
9、上述辅助调节装置，可以辅助操作人员对远心机构的远心点进行矫正调节，具体地，可以使远心点上的靶球与长度测量表上的测头接触，并使长度测量表压缩至预设数值，然后对远心机构进行矫正调节，直至长度测量表上的数值变化值等于目标的调节位移。该辅助调节装置不仅可以辅助操作人员对远心机构进行快速矫正，而且制作成本较低。
10、第二方面，本申请实施例提供一种远心机构的调节方法，该调节方法包括：
11、获取所述远心机构的目标参数；
12、根据所述目标参数确定所述远心机构的调节参数；
13、根据所述调节参数以及如权利要求1-3中任一项所述的辅助调节装置调节所述远心机构。
14、在其中一个实施例中，所述目标参数为转动误差角；
15、所述获取所述远心机构的目标参数的步骤包括：
16、获取所述远心机构的实际位移偏差；
17、根据所述实际位移偏差和所述远心机构的基础参数确定所述转动误差角。
18、在其中一个实施例中，所述实际位移偏差包括第一位移偏差和/或第二位移偏差；所述第一位移偏差为所述远心机构沿第一方向的位移偏差，所述第二位移偏差为所述远心机构沿第二方向的位移偏差，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，且所述第一方向和所述第二方向均与所述远心机构的运动平面重合。
19、在其中一个实施例中，所述获取所述远心机构的实际位移偏差的步骤，包括：
20、驱动所述远心机构转动预设角度；
21、获取所述远心机构转动预设角度后的所述实际位移偏差。
22、在其中一个实施例中，所述远心机构的基础参数包括所述远心机构的初始角度、所述远心机构的平行四边形机构的边长。
23、在其中一个实施例中，所述调节参数为调节位移，所述调节位移包括第一调节位移和/或第二调节位移；所述第一调节位移为所述远心机构沿所述第一方向的调节位移，所述第二调节位移为所述远心机构沿所述第二方向的调节位移。
24、在其中一个实施例中，所述根据所述调节参数以及如权利要求1-3中任一项所述的辅助调节装置调节所述远心机构的步骤，包括：
25、于所述远心机构的远心点上装配靶球；
26、使所述靶球与长度测量表的测头接触，并使所述长度测量表压缩至预设数值；
27、调节所述远心机构，直至所述长度测量表上的数值变化值等于所述调节位移的数值。
28、上述远心机构的调节方法，在对远心机构进行矫正调节时，首先获取远心机构的目标参数，然后根据目标参数确定远心机构的调节参数，然后根据调节参数和辅助调节装置调节远心机构，如此，不仅可以使操作人员对远心机构进行快速矫正，而且具有矫正调节成本低的优点。
1.一种辅助调节装置，用于辅助调节手术机器人的远心机构(200)，其特征在于，所述辅助调节装置(100)包括：
2.根据权利要求1所述的辅助调节装置，其特征在于，所述辅助调节装置(100)还包括：
3.根据权利要求1所述的辅助调节装置，其特征在于，所述长度测量表(120)为百分表或千分表。
4.一种远心机构的调节方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的远心机构的调节方法，其特征在于，所述目标参数为转动误差角；
6.根据权利要求5所述的远心机构的调节方法，其特征在于，所述实际位移偏差包括第一位移偏差和/或第二位移偏差；所述第一位移偏差为所述远心机构沿第一方向的位移偏差，所述第二位移偏差为所述远心机构沿第二方向的位移偏差，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，且所述第一方向和所述第二方向均与所述远心机构的运动平面重合。
7.根据权利要求5所述的远心机构的调节方法，其特征在于，所述获取所述远心机构的实际位移偏差的步骤，包括：
8.根据权利要求5所述的远心机构的调节方法，其特征在于，所述远心机构的基础参数包括所述远心机构的初始角度、所述远心机构的平行四边形机构的边长。
9.根据权利要求6所述的远心机构的调节方法，其特征在于，所述调节参数为调节位移，所述调节位移包括第一调节位移和/或第二调节位移；所述第一调节位移为所述远心机构沿所述第一方向的调节位移，所述第二调节位移为所述远心机构沿所述第二方向的调节位移。
10.根据权利要求9所述的远心机构的调节方法，其特征在于，所述根据所述调节参数以及如权利要求1-3中任一项所述的辅助调节装置调节所述远心机构的步骤，包括：
